西門子6FC5110-0BB01-0AA1配件（CPU）

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⑤關(guān)節(jié)型機器人 這類機器人由2個肩關(guān)節(jié)和1個肘關(guān)節(jié)進(jìn)行定位,，由2個或3個腕關(guān)節(jié)進(jìn)行定向,。其中，一個肩關(guān)節(jié)繞鉛直軸旋轉(zhuǎn),，另一個肩關(guān)節(jié)實現(xiàn)俯仰,，這兩個肩關(guān)節(jié)軸線正交，肘關(guān)節(jié)平行于第二個肩關(guān)節(jié)軸線,，如圖1-5所示,。這種構(gòu)形動作靈活，工作空間大,，在作業(yè)空間內(nèi)手臂的干涉小,，結(jié)構(gòu)緊湊，占地面積小，關(guān)節(jié)上相對運動部位容易密封防塵,。這類機器人運動學(xué)較復(fù)雜,，運動學(xué)反解困難，確定末端件執(zhí)行器的位姿不直觀,，進(jìn)行控制時,，計算量比較大。
 
（5）按照機器人移動性來分類 [3] 
可分為半移動式機器人（機器人整體固定在某個位置,，只有部分可以運動,，例如機械手）和移動機器人。 [3] 
隨著機器人的不斷發(fā)展,，人們發(fā)現(xiàn)固定于某一位置操作的機器人并不能*各方面的需要,。因此，20世紀(jì)80年代后期,，許多國家有計劃地開展了移動機器人技術(shù)的研究,。所謂的移動機器人，就是一種具有高度自主規(guī)劃,、自行組織,、自適應(yīng)能力，適合于在復(fù)雜的非結(jié)構(gòu)化環(huán)境中工作的機器人,，它融合了計算機技術(shù),、信息技術(shù)、通信技術(shù),、微電子技術(shù)和機器人技術(shù)等,。移動機器人具有移動功能，在代替人從事危險,、惡劣（如輻射,、有毒等）環(huán)境下作業(yè)和人所不及的（如宇宙空間、水下等）環(huán)境作業(yè)方面,，比一般機器人有更大的機動性,、靈活性。 [3] 
（6）按照機器人的移動方式來分類 [3] 
可分為輪式移動機器人,、步行移動機器人（單腿式,、雙腿式和多腿式）、履帶式移動機器人,、爬行機器人,、蠕動式機器人和游動式機器人等類型。 [3] 
（7）按照機器人的功能和用途來分類 [3] 
可分為醫(yī)療機器人,、軍用機器人、海洋機器人,、助殘機器人,、清潔機器人和管道檢測機器人等,。 [3] 
（8）按照機器人的作業(yè)空間分類 [3] 
可分為陸地室內(nèi)移動機器人、陸地室外移動機器人,、水下機器人,、無人飛機和空間機器人等。 [3] 
技術(shù)參數(shù)編輯
技術(shù)參數(shù)是機器人制造商在產(chǎn)品供貨時所提供的技術(shù)數(shù)據(jù),。不同的機器人其技術(shù)參數(shù)不一樣,，而且各廠商所提供的技術(shù)參數(shù)項目和用戶的要求也不*一樣。但是,，機器人的主要技術(shù)參數(shù)一般都應(yīng)有：自由度,、定位精度和重復(fù)定位精度、工作范圍,、大工作速度,、承載能力等。 [3] 

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