hirschmann角度傳感器WGC 180-1401

角度傳感器，顧名思義，是用來檢測角度的,。它的身體中有一個(gè)孔，可以配合樂高的軸,。當(dāng)連結(jié)到RCX上時(shí),，軸每轉(zhuǎn)過1/16圈，角度傳感器就會(huì)計(jì)數(shù)一次,。往一個(gè)方向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí),，計(jì)數(shù)增加，轉(zhuǎn)動(dòng)方向改變時(shí),，計(jì)數(shù)減少。計(jì)數(shù)與角度傳感器的初始位置有關(guān),。當(dāng)初始化角度傳感器時(shí),，它的計(jì)數(shù)值被設(shè)置為0，如果需要,，你可以用編程把它重新復(fù)位,。

使用角度傳感器來控制你的輪子可以間接的發(fā)現(xiàn)障礙物。原理非常簡單：如果馬達(dá)
角度傳感器構(gòu)造
角度傳感器構(gòu)造
運(yùn)轉(zhuǎn),，而齒輪不轉(zhuǎn),，說明你的機(jī)器已經(jīng)被障礙物給擋住了。此技術(shù)使用起來非常簡單,，而且非常有效,；要求就是運(yùn)動(dòng)的輪子不能在地板上打滑（或者說打滑次數(shù)太多），否則你將無法檢測到障礙物,。如果是一個(gè)空轉(zhuǎn)的齒輪連接到馬達(dá)上就可以避免這個(gè)問題,，這個(gè)輪子不是由馬達(dá)驅(qū)動(dòng)而是通過裝置的運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)它:在驅(qū)動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)的過程中，如果惰輪停止了,，說明你碰到障礙物了,。
在許多情況下角度傳感器是非常有用的：控制手臂，頭部和其它可移動(dòng)部位的位置。值的注意的是,，當(dāng)運(yùn)行速度太慢或太快時(shí),，RCX在精確的檢測和計(jì)數(shù)方面會(huì)受到影響。事實(shí)上,，問題并不是出在RCX身上,，而是它的操作系統(tǒng)，如果速度超出了其范圍,，RCX就會(huì)丟失一些數(shù)據(jù),。Steve Baker用實(shí)驗(yàn)證明過，轉(zhuǎn)速在每分鐘50到300轉(zhuǎn)之間是一個(gè)比較合適的范圍,，在此之內(nèi)不會(huì)有數(shù)據(jù)丟失的問題,。然而，在低于12rpm或超過1400rpm的范圍內(nèi),，就會(huì)有部分?jǐn)?shù)據(jù)出現(xiàn)丟失的問題,。而在12rpm至50rpm或者300rpm至1400rpm的范圍內(nèi)時(shí)，RCX也偶會(huì)出現(xiàn)數(shù)據(jù)丟失的問題,。