MPL-B420P-MJ72AA伺服電機內(nèi)容介紹：

MPL-B4540F-MJ72AA 描述：Bulletin MPL - 低慣量無刷伺服電機產(chǎn)品,，460 V,，框架尺寸 45 = 130 毫米（5.12 英寸），堆棧長度 40 = 101.6 毫米（4.0 英寸）,，3000 RPM,，多圈高分辨率編碼器（絕對反饋）。鍵控軸伸,，SpeedTEC DIN 連接器,，直角，可旋轉(zhuǎn) 180°（快速連接）,，無制動器,，IEC 公制，自由安裝孔（FF 型）

伺服電機可以控制速度,，位置精度非常準(zhǔn)確,，可以將電壓信號轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速以驅(qū)動控制對象,。伺服電機轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速受輸入信號控制，并能快速反應(yīng),，在自動控制系統(tǒng)中,，用作執(zhí)行元件，且具有機電時間常數(shù)小,、線性度高等特性,，可把所收到的電信號轉(zhuǎn)換成電動機軸上的角位移或角速度輸出。分為直流和交流伺服電動機兩大類,，其主要特點是,，當(dāng)信號電壓為零時無自轉(zhuǎn)現(xiàn)象，轉(zhuǎn)速隨著轉(zhuǎn)矩的增加而勻速下降,。

羅克韋爾MPL-B420P-MJ72AA伺服電機工作原理：

1,、伺服系統(tǒng)(servo mechanism)是使物體的位置、方位,、

狀態(tài)等輸出被控量能夠跟隨輸入目標(biāo)(或給定值)的任意變化的自動控制系統(tǒng),。伺服主要靠脈沖來定位，基本上可以這樣理解,，伺服電機接收到1個脈沖,，就會旋轉(zhuǎn)1個脈沖對應(yīng)的角度，從而實現(xiàn)位移,，因為,，伺服電機本身具備發(fā)出脈沖的功能，所以伺服電機每旋轉(zhuǎn)一個角度,，都會發(fā)出對應(yīng)數(shù)量的脈沖,，這樣，和伺服電機接受的脈沖形成了呼應(yīng),，或者叫閉環(huán)，如此一來,，系統(tǒng)就會知道發(fā)了多少脈沖給伺服電機,，同時又收了多少脈沖回來，這樣,，就能夠很精確的控制電機的轉(zhuǎn)動,，從而實現(xiàn)精確的定位，可以達到0.001mm,。直流伺服電機分為有刷和無刷電機,。有刷電機成本低，結(jié)構(gòu)簡單,，啟動轉(zhuǎn)矩大,，調(diào)速范圍寬,，控制容易，需要維護,，但維護不方便(換碳刷),，產(chǎn)生電磁干擾，對環(huán)境有要求,。因此它可以用于對成本敏感的普通工業(yè)和民用場合,。

無刷電機體積小，重量輕,，出力大,，響應(yīng)快，速度高,，慣量小,，轉(zhuǎn)動平滑，力矩穩(wěn)定,?？刂茝?fù)雜，容易實現(xiàn)智能化,，其電子換相方式靈活,，可以方波換相或正弦波換相。電機免維護,，效率很高,，運行溫度低，電磁輻射很小,，長壽命,，可用于各種環(huán)境。

2,、交流伺服電機也是無刷電機,，分為同步和異步電機，目前運動控制中一般都用同步電機,，它的功率范圍大,，可以做到很大的功率。大慣量,，最高轉(zhuǎn)動速度低,，且隨著功率增大而快速降低。因而適合做低速平穩(wěn)運行的應(yīng)用,。

3,、伺服電機內(nèi)部的轉(zhuǎn)子是永磁鐵，驅(qū)動器控制的U/V/W三相電形成電磁場，轉(zhuǎn)子在此磁場的作用下轉(zhuǎn)動,，同時電機自帶的編碼器反饋信號給驅(qū)動器,，驅(qū)動器根據(jù)反饋值與目標(biāo)值進行比較，調(diào)整轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動的角度,。伺服電機的精度決定于編碼器的精度(線數(shù)),。

交流伺服電機和無刷直流伺服電機在功能上的區(qū)別:交流伺服要好一些，因為是正弦波控制,，轉(zhuǎn)矩脈動小,。直流伺服是梯形波。但直流伺服比較簡單,，便宜,。

羅克韋爾MPL-B420P-MJ72AA伺服電機調(diào)試方法：

1、初始化參數(shù)

在接線之前,，先初始化參數(shù),。

在控制卡上:選好控制方式;將PID參數(shù)清零;讓控制卡上電時默認使能信號關(guān)閉;將此狀態(tài)保存，確?？刂瓶ㄔ俅紊想姇r即為此狀態(tài),。

在伺服電機上:設(shè)置控制方式;設(shè)置使能由外部控制;編碼器信號輸出的齒輪比;設(shè)置控制信號與電機轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系。一般來說,，建議使伺服工作中的最大設(shè)計轉(zhuǎn)速對應(yīng)9V的控制電壓,。比如，山洋是設(shè)置1V電壓對應(yīng)的轉(zhuǎn)速,，出廠值為500,，如果你只準(zhǔn)備讓電機在1000轉(zhuǎn)以下工作，那么,，將這個參數(shù)設(shè)置為111,。

2、接線

將控制卡斷電,，連接控制卡與伺服之間的信號線,。以下的線是必須要接的:控制卡的模擬量輸出線、使能信號線,、伺服輸出的編碼器信號線,。復(fù)查接線沒有錯誤后，電機和控制卡(以及PC)上電,。此時電機應(yīng)該不動，而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動,，如果不是這樣,，檢查使能信號的設(shè)置與接線。用外力轉(zhuǎn)動電機，檢查控制卡是否可以正確檢測到電機位置的變化,，否則檢查編碼器信號的接線和設(shè)置

3,、試方向

對于一個閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信號的方向不正確,，后果肯定是災(zāi)難性的,。通過控制卡打開伺服的使能信號。這是伺服應(yīng)該以一個較低的速度轉(zhuǎn)動,，這就是傳說中的"零漂",。一般控制卡上都會有抑制零漂的指令或參數(shù)。使用這個指令或參數(shù),，看電機的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過這個指令(參數(shù))控制,。如果不能控制，檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設(shè)置,。確認給出正數(shù),，電機正轉(zhuǎn)，編碼器計數(shù)增加;給出負數(shù),，電機反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn),，編碼器計數(shù)減小。如果電機帶有負載,，行程有限,，不要采用這種方式。測試不要給過大的電壓,，建議在1V以下,。如果方向不一致，可以修改控制卡或電機上的參數(shù),，使其一致,。

4、抑制零漂

在閉環(huán)控制過程中,，零漂的存在會對控制效果有一定的影響,，較好將其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數(shù),，仔細調(diào)整,，使電機的轉(zhuǎn)速趨近于零。由于零漂本身也有一定的隨機性,，所以,，不必要求電機轉(zhuǎn)速絕對為零。

5,、建立閉環(huán)控制

再次通過控制卡將伺服使能信號放開,，在控制卡上輸入一個較小的比例增益,，至于多大算較小，這只能憑感覺了,，如果實在不放心,，就輸入控制卡能允許的最小值。將控制卡和伺服的使能信號打開,。這時,，電機應(yīng)該已經(jīng)能夠按照運動指令大致做出動作了。

6,、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)

細調(diào)控制參數(shù),，確保電機按照控制卡的指令運動，這是必須要做的工作,，而這部分工作,，更多的是經(jīng)驗，這里只能從略了,。