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- AXISx_CTRL指令
 注意：
在您的項目中只對每條運動軸使用此子例程一次,，并確保程序會在每次掃描時調用此子例程,。使用 SM0.0（始終開啟）作為 EN 參數的輸入。
MOD_EN 參數必須開啟,，才能啟用其它運動控制子例程向運動軸發(fā)送命令。 如果 MOD_EN 參數關閉,，運動軸會中止所有正在進行的命令,；
Done 參數會在運動軸完成任何一個子例程時開啟；
Error 參數存儲該子程序運行時的錯誤代碼,；
C_Pos 參數表示運動軸的當前位置,。 根據測量單位，該值是脈沖數 (DINT) 或工程單位數 (REAL),；
C_Speed 參數提供運動軸的當前速度,。 如果您針對脈沖組態(tài)運動軸的測量系統(tǒng)，C_Speed 是一個 DINT 數值,，其中包含脈沖數/每秒,。如果您針對工程單位組態(tài)測量系統(tǒng)，C_Speed 是一個 REAL 數值,，其中包含選擇的工程單位數/每秒 (REAL),。
C_Dir 參數表示電機的當前方向：信號狀態(tài) 0 = 正向；信號狀態(tài) 1 = 反向,；
- AXISx_DIS
功能：運動軸的 DIS 輸出打開或關閉,。這允許您將 DIS 輸出用于禁用或啟用電機控制器。
圖 2. AXISx_DIS指令
EN 位打開以啟用子例程時,，DIS_ON 參數控制運動軸的 DIS 輸出。
注意：
如果您在運動軸中使用 DIS 輸出,，可以在每次掃描時調用該子例程,，或者僅在您需要更改 DIS 輸出值時進行調用,。若實際DIS連接了電機驅動器的DIS輸入，如果不使能則可能導致電機不運轉,。
- AXISx_MAN
功能：將運動軸置為手動模式,。 這允許電機按不同的速度運行，或沿正向或負向慢進,。
圖 3. AXISx_MAN指令
RUN 參數會命令運動軸加速至的速度（Speed 參數）和方向（Dir 參數）,。 您可以在電機運行時更改 Speed 參數,，但 Dir 參數必須保持為常數。 禁用 RUN 參數會命令運動軸減速,，直至電機停止；
JOG_P（點動正向旋轉）或 JOG_N（點動反向旋轉）參數會命令運動軸正向或反向點動,。 如果 JOG_P 或 JOG_N 參數保持啟用的時間短于 0.5秒,，則運動軸將通過脈沖指示移動 JOG_INCREMENT 中的距離。 如果 JOG_P 或 JOG_N 參數保持啟用的時間為 0.5秒或更長,，則運動軸將開始加速至的 JOG_SPEED,；
Speed 參數決定啟用 RUN 時的速度。 如果您針對脈沖組態(tài)運動軸的測量系統(tǒng),，則速度為 DINT 值（脈沖數/每秒）,。 如果您針對工程單位組態(tài)運動軸的測量系統(tǒng)，則速度為 REAL 值（單位數/每秒）,。
注意：同一時間僅能啟用 RUN,、JOG_P 或 JOG_N 輸入之一。
- AXISx_RSEEK
功能：使用組態(tài)/包絡表中的搜索方法啟動參考點搜索操作,。當運動軸找到參考點且移動停止時,，運動軸將 RP_OFFSET 參數值載入當前位置。
圖 4. AXISx_RSEEK指令
RP_OFFSET 的默認值為 0,。 可使用運動控制向導,、運動控制面板或 AXISx_LDOFF（加載偏移量）子例程來更改 RP_OFFSET 值；
EN 位開啟會啟用此子例程,。確保 EN 位保持開啟,，直至 Done 位指示子例程執(zhí)行已經完成；
START 參數開啟將向運動軸發(fā)出 RSEEK 命令,。 對于在 START 參數開啟且運動軸當前不繁忙時執(zhí)行的每次掃描,，該子例程向運動軸發(fā)送一個 RSEEK 命令。為了確保僅發(fā)送了一個命令,，請使用邊沿檢測元素用脈沖方式開啟 START 參數,。
- AXISx_GOTO
功能：命令運動軸轉到所需位置。
圖 5. AXISx_GOTO指令
START 參數開啟會向運動軸發(fā)出 GOTO 命令,。 對于在 START 參數開啟且運動軸當前不繁忙時執(zhí)行的每次掃描,，該子例程向運動軸發(fā)送一個 GOTO 命令。為了確保僅發(fā)送了一個 GOTO 命令,，請使用邊沿檢測元素用脈沖方式開啟 START 參數,；
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一座小電廠的重大意義
西門子提議建造一座大容量僅為1.8兆瓦的電廠。它的發(fā)電功率與西門子通常建造電廠的功率相比實在很小,。例如,，2018年，西門子在投運的發(fā)電廠中有三座位于埃及,，它們一共能夠產生14400兆瓦的電力,。但是，西門子加拉帕戈斯電力項目經理Sajjad Khan表示,，對西門子而言,，規(guī)模并不是公司參與競標的決定性因素。真正讓西門子決定參與項目的是這個項目在后勤方面的挑戰(zhàn)以及為后代保存這個*生態(tài)系統(tǒng)的重要意義,。此外,，項目也能證明混合系統(tǒng)這項突破性技術可以納入公司對可持續(xù)發(fā)展的承諾,。
“我們之所以決定投資這項技術，是因為我們相信它背后的理念,。加拉帕戈斯群島項目是一個*的可再生能源項目。”Sajjad Khan表示,，“它將間歇性的太陽能與另一種可再生能源相結合,。這個項目是一個展示這項技術的機會，同時也可以作為未來其它項目的試點,。”
混合系統(tǒng)的可再生能源相關技術包括三個主要組成部分：一個包含大約3024塊光伏面板的功率為952千瓦的太陽能“農場”,；由五套功率為325千瓦的發(fā)電機組組成的總功率為1625千瓦的生物柴油發(fā)電系統(tǒng),；一個在需要時可以立即為系統(tǒng)增加660千瓦功率電力的電池儲能元件。將這三個部分連接在一起的則是由西門子提供的*控制系統(tǒng),。它部署在伊莎貝拉島上，包括用于管理輸入和輸出電池能量的軟件及一些其他功能,。
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