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）同步更新：如果不要求改變時間基準(zhǔn),，則可以使用同步更新,。利用同步更新，信號波形特性的變化發(fā)生在周期邊沿,，提供平滑轉(zhuǎn)換,。

（2）異步更新：通常，對于PWM操作,，脈沖寬度在周期保持不變時變化,，所以不要求改變時間基準(zhǔn)。但是,，如果需要改變PTO/PWM發(fā)生器的時間基準(zhǔn),，就要使用異步更新。異步更新會造成PTO/PWM功能被瞬時禁止,，和PWM信號波形不同步,。這會引起被控設(shè)備的振動。由于這個原因,，建議采用PWM同步更新,。選擇一個適合于所有周期時間的時間基準(zhǔn)。

1.2特點(diǎn)：周期和脈寬都是以時間為單位特別是脈寬不是固定的 0-255 或者0-512

2,、脈沖串操作(PTO)

TO按照給定的脈沖個數(shù)和周期輸出一串方波(占空比50%),。PTO可以產(chǎn)生單段脈沖串或者多段脈沖串(使用脈沖波形)?？梢悦}沖數(shù)和周期(以微秒或毫秒為增加量)：
周期<2個時間單位將周期缺省地設(shè)定為2個時間單位

脈沖個數(shù)=0 將脈沖個數(shù)缺省地設(shè)定為1個脈沖

PTO功能允許脈沖串“鏈接”或者“排隊(duì)”,。當(dāng)當(dāng)前脈沖串輸出完成時，會立即開始輸出一個新的脈沖串,。這保證了多個輸出脈沖串之間的連續(xù)性,。

2.1 PTO脈沖串的單段管道

在單段管道模式,，需要為下一個脈沖串更新特殊寄存器。一旦啟動了起始PTO段,，就必須按照第二個信號波形的要求改變特殊寄存器,，并再次執(zhí)行PLS指令。第二個脈沖串的屬性在管道中一直保持到個脈沖串發(fā)送完成,。在管道中一次只能存儲一段脈沖串的屬性,。當(dāng)個脈沖串發(fā)送完成時，接著輸出第二個信號波形,，此時管道可以用于下一個新的脈沖串,。重復(fù)這個過程可以再次設(shè)定下一個脈沖串的特性。除去以下兩種情況之外,，脈沖串之間可以作到平滑轉(zhuǎn)換：時間基準(zhǔn)發(fā)生了變化或者在利用PLS指令捕捉到新脈沖之前,，啟動的脈沖串已經(jīng)完成。

特點(diǎn)：可以實(shí)現(xiàn)輸出多個單端脈沖中間無需停止

2.2 PTO脈沖串的多段管道

在多段管道模式,，CPU自動從V存儲器區(qū)的包絡(luò)表中讀出每個脈沖串的特性,。在該模式下，僅使用特殊存儲器區(qū)的控制字節(jié)和狀態(tài)字節(jié),。選擇多段操作,，必須裝入包絡(luò)表在V存儲器中的起始地址偏移量(SMW168或SMW178)。時間基準(zhǔn)可以選擇微秒或者毫秒,，但是,，在包絡(luò)表中的所有周期值必須使用同一個時間基準(zhǔn)，而且在包絡(luò)正在運(yùn)行時不能改變,。執(zhí)行PLS指令來啟動多段操作,。

每段記錄的長度為8個字節(jié)，由16位周期值,、16位周期增量值和32位脈沖個數(shù)值組成,。表中給出了包絡(luò)表的格式。您可以通過編程的方式使脈沖的周期自動增減,。在周期增量處輸入一個正值將增加周期,；輸入一個負(fù)值將減少周期；輸入0將不改變周期,。
原因4：電機(jī)機(jī)體偏轉(zhuǎn) 處理：重新調(diào)整機(jī)體。
原因2：轉(zhuǎn)子掃堂 處理：重新修理定子,、轉(zhuǎn)子,。
、在定位控制中,，為了使低剛性結(jié)構(gòu)的負(fù)載能夠減少機(jī)械損傷,，因此可以在定位控制的兩頭加入一定的加減速時間,，尤其是加速時間；通常視速度的高低,，可以從0.5秒設(shè)定到2.5秒（指：0到速的時間）
機(jī)械部分拆開后并無異常,，連接軸也沒有摩擦的痕跡。拆下電機(jī)以后讓其空載轉(zhuǎn)動時無任何異常,。但是一旦與機(jī)械部分連接后便會出現(xiàn)強(qiáng)烈抖動和異常聲音,。