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模糊控制的基本思想是總結(jié)操作人員的操作經(jīng)驗,，用表格的方法實現(xiàn)非線性控制,。模糊控制的精度差，穩(wěn)態(tài)誤差大,，一般還需要和PID結(jié)合來減小誤差,。有很多人（大量的雜志上的文章）實際上并不是這樣做的，他們的模糊控制是建立在書上現(xiàn)成的模糊控制表或曲線的,。我不太看好模糊控制的實用性,，現(xiàn)在實際使用的閉環(huán)控制絕大多數(shù)還是PID。 用過S7-200和S7-200 SMART的PID調(diào)節(jié)控制面板和PID參數(shù)自整定功能,，被控制對象采用我編寫的子程序來模擬,。被控對象的參數(shù)如下：增益為3.0,，兩個慣性環(huán)節(jié)的時間常數(shù)為5s和2s。 

搞清楚PID參數(shù)的物理意義,，和PID參數(shù)與閉環(huán)系統(tǒng)性能指標的關系，對于指導我們調(diào)節(jié)PID至關重要,。 PID的控制原理可以用人對爐溫的手動控制來理解,。首先看看比例部分的作用,。數(shù)組的一個很重要的作用是定義數(shù)據(jù)塊的大小,。數(shù)據(jù)中的變量需要先定義,，后使用,。使用數(shù)據(jù)塊中的變量超出了定義的范圍時,，將會出錯,。假設需要用數(shù)據(jù)塊來保存1000個歷史數(shù)據(jù)，分別定義1000個變量是不可想象的艱巨任務,。在數(shù)據(jù)塊中定義名稱為XYZ的數(shù)組ARRAY[1..1000] INT,，就可以輕而易舉的解決這個難題?？梢杂肵YZ[abcd]（abcd為數(shù)組元素的下標）來訪問數(shù)組中的元素,。雖然定義的數(shù)組元素的數(shù)據(jù)類型為INT，也可以用數(shù)據(jù)塊中的地址按位,、字節(jié),、字和雙字來訪問數(shù)據(jù)塊中的地址,。 

搞清楚PID參數(shù)的物理意義，和PID參數(shù)與閉環(huán)系統(tǒng)性能指標的關系,，對于指導我們調(diào)節(jié)PID至關重要,。首先看看比例部分的作用。PID的控制原理可以用人對爐溫的手動控制來理解,。操作人員用眼睛讀取數(shù)字儀表檢測到的爐溫的測量值,，并與爐溫的設定值比較,，得到溫度的誤差值。用手操作電位器,，調(diào)節(jié)加熱的電流，使爐溫保持在設定值附近,。操作人員知道使爐溫穩(wěn)定在設定值時電位器的位置（我們將它稱為位置L）,，并根據(jù)當時的溫度誤差值調(diào)整電位器的轉(zhuǎn)角。爐溫小于設定值時,，在位置L的基礎上順時針增大電位器的轉(zhuǎn)角,，以增大加熱的電流,；爐溫大于設定值時，在位置L的基礎上反時針減小電位器的轉(zhuǎn)角,，以減小加熱的電流,。令調(diào)節(jié)后的電位器轉(zhuǎn)角與位置L的差值與誤差成正比，誤差值越大,，調(diào)節(jié)的角度越大,。上述控制策略就是比例控制,。 閉環(huán)中存在著各種各樣的延遲作用。調(diào)節(jié)電位器轉(zhuǎn)角后,，到溫度上升到新的轉(zhuǎn)角對應的穩(wěn)態(tài)值時有較大的延遲,。由于延遲因素的存在，調(diào)節(jié)電位器轉(zhuǎn)角后不能馬上看到調(diào)節(jié)的效果,，因此閉環(huán)控制系統(tǒng)調(diào)節(jié)困難的主要原因是系統(tǒng)中的延遲作用,。如果增益太小，調(diào)節(jié)的力度不夠,，使溫度的變化緩慢，調(diào)節(jié)時間過長,。如果增益過大,，調(diào)節(jié)力度太強,，造成調(diào)節(jié)過頭,，可能使溫度忽高忽低，來回震蕩,。如果閉環(huán)系統(tǒng)沒有積分作用,，單純的比例控制有穩(wěn)態(tài)誤差，穩(wěn)態(tài)誤差與增益成反比,。增益越大，穩(wěn)態(tài)誤差越小,，但是會使超調(diào)量增大,，振蕩次數(shù)增加，甚至會使閉環(huán)系統(tǒng)不穩(wěn)定,。因此單純的比例控制很難兼顧動態(tài)性能和靜態(tài)性能。 

STEP7 V12中的數(shù)據(jù)類型轉(zhuǎn)換 1．數(shù)據(jù)類型轉(zhuǎn)換的分類 在STEP7 V12中,，分配或提供塊參數(shù)的實參時，必須確保數(shù)據(jù)類型是兼容的,。如果操作數(shù)不是同一數(shù)據(jù)類型,，則必須進行轉(zhuǎn)換,。 數(shù)據(jù)類型的轉(zhuǎn)換方式分為隱式轉(zhuǎn)換和顯式轉(zhuǎn)換,。 如果操作數(shù)的數(shù)據(jù)類型是兼容的，則自動執(zhí)行隱式轉(zhuǎn)換,。編程語言 LAD,、FBD、SCL 和 GRAPH 支持隱式轉(zhuǎn)換,。STL不支持隱式轉(zhuǎn)換,。 2．IEC檢查 IEC檢查用于操作數(shù)的數(shù)據(jù)類型兼容性檢查,。如果“IEC 檢查”，則應用較嚴格的條件,。 1）為項目中的所有新塊設置IEC檢查： 在設置窗口的“PLC 編程 > 常規(guī)”組的“新塊的默認設置”組中,，選中或清除“IEC檢查”復選框。 2）為某個塊設置IEC檢查： 打開塊,，打開窗口的“屬性”選項卡。在區(qū)域?qū)Ш街羞x擇“常規(guī)”組的“屬性”,，選中或清除“IEC檢查”復選框,。 3．隱形轉(zhuǎn)換 隱形轉(zhuǎn)換可以根據(jù)設定的嚴格或較寬松的條件來進行兼容性測試。 1） 進行 IEC 檢查 在已經(jīng)設置了IEC檢查的情況下,，下列規(guī)則適用于LAD,、FBD和GRAPH 編程語言： 可以進行隱式轉(zhuǎn)換的數(shù)據(jù)類型僅有BYTE和WORD。 源數(shù)據(jù)類型的位長度不能超過目標數(shù)據(jù)類型的位長度,。例如,，無法為預計為 BYTE 數(shù)據(jù)類型的參數(shù) WORD 數(shù)據(jù)類型的操作數(shù)。 在已經(jīng)設置了IEC 檢查的情況下,，下列規(guī)則適用于SCL編程語言： 無法將位字符串隱式轉(zhuǎn)換為其它數(shù)據(jù)類型,。例如，無法為預計為 INT 數(shù)據(jù)類型的參數(shù) WORD數(shù)據(jù)類型的操作數(shù),。 源數(shù)據(jù)類型的位長度不能超過目標數(shù)據(jù)類型的位長度,。例如，無法為預計為 BYTE 數(shù)據(jù)類型的參數(shù) WORD 數(shù)據(jù)類型的操作數(shù),。 2） 不進行IEC檢查（默認的設置） 在未設置 IEC 檢查的情況下,，下列規(guī)則適用于 LAD、FBD 和 GRAPH 編程語言： 可以對 BYTE、WORD,、DWORD,、INT、DINT,、TIME,、S5TIME、TOD,、DATE 和 CHAR 數(shù)據(jù)類型進行隱式轉(zhuǎn)換,。 

源數(shù)據(jù)類型的位長度不能超過目標數(shù)據(jù)類型的位長度。 例如,，無法為預計為 WORD 數(shù)據(jù)類型的參數(shù) DWORD 數(shù)據(jù)類型的操作數(shù),。 在未設置 IEC 檢查的情況下，下列規(guī)則適用于 SCL 編程語言： 位字符串可以被隱式轉(zhuǎn)換為其它數(shù)據(jù)類型,。例如,，可以對預期為 WORD 數(shù)據(jù)類型的參數(shù)提供 WORD 數(shù)據(jù)類型的操作數(shù)。 位字符串無法被隱式轉(zhuǎn)換為浮點數(shù),。例如,，無法為預計為 REAL 數(shù)據(jù)類型的參數(shù) WORD 數(shù)據(jù)類型的操作數(shù)。 如果位長度相同,，那么位字符串只能被隱式轉(zhuǎn)換為 TIME,、TOD、DATE 和 CHAR 數(shù)據(jù)類型,。例如,，無法為預計為 DATE 數(shù)據(jù)類型的參數(shù) DWORD 數(shù)據(jù)類型的操作數(shù)。 源數(shù)據(jù)類型的位長度不能超過目標數(shù)據(jù)類型的位長度,。 例如,，無法為預計為 INT 數(shù)據(jù)類型的參數(shù) DINT 數(shù)據(jù)類型的操作數(shù)。 在到達/離去參數(shù)處輸入的操作數(shù)位長度必須與為所述參數(shù)設定的位長度相同,。 4．顯式轉(zhuǎn)換 如果因操作數(shù)不兼容而不能進行隱式轉(zhuǎn)換,，則可以使用顯式轉(zhuǎn)換指令?？梢栽?ldquo;指令”任務卡中找到轉(zhuǎn)換指令,。 在使能輸出 ENO 上將顯示所有溢出。例如,，如果源數(shù)據(jù)類型的值大于目標數(shù)據(jù)類型的值,，則會發(fā)生溢出。 STEP7 V12的在線幫助給出了S7-300/400,、S7-1500和S7-1200設置或未設置IEC檢查時,，各種數(shù)據(jù)類型相互之間是否允許隱式轉(zhuǎn)換或顯示轉(zhuǎn)換的詳細信息,，并給出了顯式轉(zhuǎn)換使用的指令。 PLC技術是以計算機技術的發(fā)展為依托的,，而高級語言的變化和發(fā)展恰恰體現(xiàn)和運用了計算機技術的進步,，所以PLC的設計和運行機理，也參照了高級語言的制定規(guī)則以及使用方法. 

 簡單的以非安全數(shù)據(jù)類型的C語言舉例說明,，如C語言中如果在一個函數(shù)的聲明中不顯示地聲明返回值的類型,，它就默認返回。具體這個函數(shù)能不能實現(xiàn)你原本的預期,，返回一個你希望看到的“數(shù)據(jù)類型”,，那就要取決于編譯器的“心情”。在程序中,，不建議使用隱式聲明,，一方面它會有存在“非預期值”的隱患，另一方面也不利于程序清楚地表達我們的意圖,。再有函數(shù)的返回值問題,，不管FC執(zhí)行的怎么樣，多少都要給個確定的值,，不管是1是0還是-1,，還是多少多少，這有點像人家借了你的錢,，到了原本約定的日子,，卻什么動靜都沒有，不見錢,，也不見句話,，這就鬧心了！ 

而PLC中,，如數(shù)據(jù)傳送指令，在S7-200系列中,，傳送命令有,，MOVB，MOVW,，MOVD,，對不同數(shù)據(jù)長度的數(shù)據(jù)類型作處理，而到了S7-300/400系列,，只有一個MOVE命令,，其輸入IN對應數(shù)據(jù)類型有，BYTE,WORD,DOUBLE WORD,在STL模式下,，我們知道和MOVE的功能相同的指令是裝載L和傳送T,，其中關鍵是要用到一個叫“累加器”的類似“中間人”“中介”的32位寄存器,，為什么是32位？因為它像個大口袋一樣,，可以把BYTE,WORD,DOUBLE WORD統(tǒng)統(tǒng)裝得下,。當把一個雙字D傳送入一個字W,由于內(nèi)存地址溢出，這時W中的數(shù)據(jù)是不是我們原本想要傳送的D中的數(shù)據(jù),，這就要看原本數(shù)據(jù)的大小了,，這里我們可以看出，在這里數(shù)據(jù)的類型（或者說叫長度）取決于對這個數(shù)據(jù)操作時存儲它使用的存儲空間有多大,。