西門子6FC5410-0AX02-0AA0西門子6FC5410-0AX02-0AA0

*選擇電源電壓值比所需的電壓高10%-50%。此百分比因Kt,，Ke,，以及系統(tǒng)內(nèi)的電壓降而不同。因此要求伺服系統(tǒng)為高性能的寬調(diào)速系統(tǒng),。伺服系統(tǒng)按其驅(qū)動(dòng)元件劃分,，有步進(jìn)式伺服系統(tǒng),、直流電動(dòng)機(jī)(簡(jiǎn)稱直流電機(jī))伺服系統(tǒng)、交流電動(dòng)機(jī)(簡(jiǎn)稱交流電機(jī))伺服系統(tǒng),。按控制方式劃分,，有開環(huán)伺服系統(tǒng)、閉環(huán)伺服系統(tǒng)和半閉環(huán)伺服系統(tǒng)等,，實(shí)際上數(shù)控系統(tǒng)也分成開環(huán),、閉環(huán)和半閉環(huán)3種類型，就是與伺服系統(tǒng)這3種方式相關(guān),。圖1是開環(huán)系統(tǒng)構(gòu)成圖,，它主要由驅(qū)動(dòng)電路，執(zhí)行元件和機(jī)床3大部分組成,。常用的執(zhí)行元件是步進(jìn)電機(jī),，通常稱以步進(jìn)電機(jī)作為執(zhí)行元件的開環(huán)系統(tǒng)為步進(jìn)式伺服系統(tǒng)，在這種系統(tǒng)中,，如果是大功率驅(qū)動(dòng)時(shí),，用步進(jìn)電機(jī)作為執(zhí)行元件。驅(qū)動(dòng)電路的主要任務(wù)是將指令脈沖轉(zhuǎn)化為驅(qū)動(dòng)執(zhí)行元件所需的信,。 伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)矩為工作轉(zhuǎn)矩,，用曲線表示電機(jī)轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)矩關(guān)系的圖，稱為轉(zhuǎn)矩-轉(zhuǎn)速圖(T-M),，額定轉(zhuǎn)速:伺服電機(jī)仍可輸出額定轉(zhuǎn)矩的轉(zhuǎn)速,，單位:轉(zhuǎn)/分(rpm)，超過(guò)額定轉(zhuǎn)速運(yùn)行,，伺服電機(jī)受驅(qū)動(dòng)器的限止,，轉(zhuǎn)矩會(huì)較大幅度的下降。

伺服驅(qū)動(dòng)器工作在位置控制模式,，位置閉環(huán)由伺服驅(qū)動(dòng)器完成,。日系伺服和國(guó)產(chǎn)伺服產(chǎn)品大都采用這種模式。其優(yōu)點(diǎn)是系統(tǒng)調(diào)試簡(jiǎn)單,，不易產(chǎn)生干擾,，但缺點(diǎn)是伺服系統(tǒng)響應(yīng)稍慢。模擬信這種方式下,，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)給伺服驅(qū)動(dòng)器發(fā)送+/-10V的模擬電壓指令,，同時(shí)接收來(lái)自電機(jī)編碼器或直線光柵等位置檢測(cè)元件的位置反饋信號(hào)；伺服驅(qū)動(dòng)器工作在速度控制模式,，位置閉環(huán)由運(yùn)動(dòng)控制器完成,。歐美的伺服產(chǎn)品大多采用這種工作模式。其優(yōu)點(diǎn)是伺服響應(yīng)快,，但缺點(diǎn)是對(duì)現(xiàn)場(chǎng)干擾較敏感,，調(diào)試稍復(fù)雜,。在接線之前，先初始化參數(shù),。在控制器上：選好控制方式,；將PID參數(shù)清零；讓控制器上電時(shí)默認(rèn)使能信號(hào)關(guān)閉,；將此狀態(tài)保存,，確保控制器再次上電時(shí)即為此狀態(tài),。在伺服驅(qū)動(dòng)器上：設(shè)置控制方式,；

伺服主要靠脈沖來(lái)定位，基本上可以這樣理解,，伺服電機(jī)接收到1個(gè)脈沖,，就會(huì)旋轉(zhuǎn)1個(gè)脈沖對(duì)應(yīng)的角度，從而實(shí)現(xiàn)位移,，因?yàn)?，伺服電機(jī)本身具備發(fā)出脈沖的功能，所以伺服電機(jī)每旋轉(zhuǎn)一個(gè)角度,，都會(huì)發(fā)出對(duì)應(yīng)數(shù)量的脈沖,，這樣，和伺服電機(jī)接受的脈沖形成了呼應(yīng),，或者叫閉環(huán),，如此一來(lái)，系統(tǒng)就會(huì)知道發(fā)了多少脈沖給伺服電機(jī),，同時(shí)又收了多少脈沖回來(lái),，這樣，就能夠很的控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng),，從而實(shí)現(xiàn)的定位,，可以達(dá)到0.001mm,。直流伺服電機(jī)分為有刷和無(wú)刷電機(jī),。有刷電機(jī)成本低，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,，啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩大,，調(diào)速范圍寬，控制容易,，需要維護(hù),，但維護(hù)不方便（換碳刷），產(chǎn)生電磁干擾,，對(duì)環(huán)境有要求,。因此它可以用于對(duì)成本敏感的普通工業(yè)和民用場(chǎng)合,。無(wú)刷電機(jī)體積小。