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AB羅克韋爾PLC擴(kuò)展電纜  模塊 1769-CRL3

1769 Compact I/O 模塊
Bulletin 1769 基于機(jī)架的 Compact I/O™ 模塊可用作 CompactLogix™ 或緊湊型 GuardLogix® 控制器的本地和分布式 I/O,。無機(jī)架設(shè)計中的機(jī)架類型特性降低了成本,，并可減少可更換部件庫存。內(nèi)置的可拆卸端子塊提供了與 I/O 傳感器和執(zhí)行機(jī)構(gòu)的連接,。

AB羅克韋爾PLC擴(kuò)展電纜  模塊 1769-CRL3

1769 Compact 數(shù)字量 I/O 模塊

• 提供各種交流和直流電壓
• 每個模塊包括 8 - 32 點
• 包括觸點輸出模塊
• 包括高速輸入模塊
• 提供輸入濾波
• 提供光電隔離

X軸有7項幾何誤差元素,Y軸有6項幾何誤差元素,而Z軸有8項幾何誤差項,這樣機(jī)床共有21項幾何誤差元素,。同時各個軸的誤差對機(jī)床加工精度的影響并不是簡單線性疊加的關(guān)系,不同運動軸誤差會對其他運動軸精度產(chǎn)生影響,即存在耦合關(guān)系,則需要建立機(jī)床誤差模型,將機(jī)床所有誤差項綜合起來得到機(jī)床空間誤差場模型。

 空間幾何誤差場模型

數(shù)控加工中心空間誤差模型的建立首先是根據(jù)多體系統(tǒng)理論建立機(jī)床拓?fù)浣Y(jié)構(gòu),然后建立各個軸坐標(biāo)系,用齊次變換矩陣表示坐標(biāo)系之間的變換關(guān)系,蕞后根據(jù)機(jī)床拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)得到機(jī)床刀具相對于床身的齊次變換矩陣從而得到誤差場模型,。以機(jī)床床身作為參考坐標(biāo)系,機(jī)床的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)可視為由2個開環(huán)運動鏈組成:工件運動鏈和刀具運動鏈,。以YXFZ型三軸數(shù)控加工中心為例,簡述機(jī)床空間誤差場建模過程。圖2為機(jī)床結(jié)構(gòu)簡圖和拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)示意圖,。其工件運動鏈為床身—X軸—Y軸—工作臺,刀具運動鏈為床身—Z軸—刀具,。

每個運動軸坐標(biāo)系與相鄰坐標(biāo)系之間的關(guān)系可由理想齊次變換矩陣和誤差齊次矩陣表示。對于工件運動鏈,X軸相對于床身的理想齊次變換矩陣iTXF和誤差齊次矩陣為eTXF為