德國(guó)力士樂(lè)R165182320 滑塊 FNS 法蘭型

BSHP 滾珠滑塊 FNS,，標(biāo)準(zhǔn),，鋼質(zhì)，不帶珠鏈

德國(guó)力士樂(lè)R165182320 滑塊 FNS 法蘭型

其中,f(t)是為了達(dá)到全局性而設(shè)計(jì)的函數(shù),z為選取的位置指令,zi為誤差變量,且f(t)滿足以下三個(gè)條件:加工28.jpg時(shí)28-1.jpg具有一階導(dǎo)數(shù),。其中條件栙中的ai為滑模面參數(shù),zi0為zi初始值,保證了系統(tǒng)在初始狀態(tài)時(shí)就處于滑模面上;條件栚保證了系統(tǒng)的漸近穩(wěn)定性;條件栛保證了滑模運(yùn)動(dòng)的存在。同時(shí)根據(jù)條件栚漸近穩(wěn)定性求解微分方程得到:

根據(jù)上述時(shí)變滑模面選取原則,懸浮系統(tǒng)的時(shí)變滑模面設(shè)計(jì)為

式中,r0,、c0,、r·0、c·0分別為r·0和c··0分別為r,、c,、r·、c·,、r·和c··的初始值,。

時(shí)變滑模變結(jié)構(gòu)控制律由線性控制和切換控制兩部分組成,即ud=uc+uvss。其中,線性控制律為

加工30-31.jpg

式中,kc為正的常數(shù),。

切換控制律為

加工32.jpg

其中,λ為嚴(yán)格正常數(shù),氁0為約束函數(shù),式(32)中的增益項(xiàng)ξs滿足如下條件:

加工33.jpg

通過(guò)定義李雅普諾夫函數(shù)加工33-1.jpg判斷V是否小于0,以此證明時(shí)變滑模變結(jié)構(gòu)控制律是否穩(wěn)定,。