德國(guó)力士樂R165189320 滑塊 FNS 法蘭型

BSHP 滾珠滑塊 FNS,，標(biāo)準(zhǔn),，鋼質(zhì)，不帶珠鏈

德國(guó)力士樂R165189320 滑塊 FNS 法蘭型

德國(guó)力士樂文設(shè)計(jì)了時(shí)變滑模變結(jié)構(gòu)控制器對(duì)解耦后的單懸浮系統(tǒng)進(jìn)行控制,。時(shí)變滑模變結(jié)構(gòu)改進(jìn)了滑模變結(jié)構(gòu)控制或其改進(jìn)方法在系統(tǒng)的狀態(tài)變量未到達(dá)設(shè)定的滑模面之前無法實(shí)現(xiàn)的不足,使系統(tǒng)在任意初始狀態(tài)下的狀態(tài)變量都能直接到達(dá)系統(tǒng)的滑模面上,取消了狀態(tài)變量到達(dá)滑模面的過程,以蕞短的時(shí)間實(shí)現(xiàn)滑模變結(jié)構(gòu)控制,實(shí)現(xiàn)對(duì)參數(shù)攝動(dòng)和外部干擾的全局魯棒性[7],。時(shí)變滑模變結(jié)構(gòu)控制器設(shè)計(jì)如下:

由式(1)可知,該磁懸浮系統(tǒng)是一個(gè)典型的非線性系統(tǒng),為設(shè)計(jì)方便,可以通過相應(yīng)的坐標(biāo)變換,將其變換為仿射型非線性系統(tǒng)。

為此,選取x=(c,c·,i)T作為狀態(tài)變量,并設(shè)k=毺0AN2/4,L=2k/c,i為控制電流,輸出y=c,則可得到系統(tǒng)的非線性狀態(tài)空間方程