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結構控制點數(shù)不符合需要時,，可再接擴展單元,。整體式結構的特點是非常緊湊、體積小,、成本低,、安裝方便。組合式組合式結構的可編程序控制器是把PLC系統(tǒng)的各個組成部分按功能分成若干個模塊，如CPU模塊,、輸入模塊,、輸出模塊、電源模塊等等,。其中各模塊功能比較單一,，模塊的種類卻日趨豐富。比如,，一些可編程序控制器,，除了－些基本的I/O模塊外，還有一些特殊功能模塊,，像溫度檢測模塊,、位置檢測模塊、PID控制模塊,、通訊模塊等等,。組合式結構的PLC特點是CPU、輸入,、輸出均為獨立的模塊,。模塊尺寸統(tǒng)一、安裝整齊,、I/O點選型自由,、安裝調(diào)試、擴展,、維修方便,。

plc組合疊裝式疊裝式結構集整體式結構的緊湊、體積小,、安裝方便和組合式結構的I/O點搭配靈話,、安裝整齊的優(yōu)點于一身。它也是由各個單元的組合構成,。其特點是CPU自成獨立的基本單元（由CPU和一定的I/O點組成）,，其它I/O模塊為擴展單元。在安裝時不用基板,，僅用電纜進行單元間的聯(lián)接,，各個單元可以一個個地疊裝。使系統(tǒng)達到配置靈活,、體積小巧,。

PLC在數(shù)控機床中的工作流程簡介 PLC的分類

  PLC在數(shù)控機床中的工作流程，和通常的PLC工作流程基本上是一致的,，分為以下幾個步驟:

    (1).輸入采樣:輸入采樣,，就是PLC以順序掃描的方式讀入所有輸入端口的信號狀態(tài),，并將此狀態(tài)，讀入到輸入映象寄存器中,。當然,，在程序運行周期中這些信號狀態(tài)是不會變化的，除非一個新的掃描周期的到來,，并且原來端口信號狀態(tài)已經(jīng)改變，讀到輸入映象寄存器的信號狀態(tài)才會發(fā)生變化,。

   (2),、程序執(zhí)行:程序執(zhí)行階段系統(tǒng)會對程序進行特定順序的掃描，并且同時讀入輸入映像寄存區(qū),、輸出映像寄存區(qū)的讀取相關數(shù)據(jù),，在進行相關運算后，將運算結果存入輸出映像寄存區(qū)供輸出和下次運行使用,。

    (3),、出刷新階段:在所指令執(zhí)行完成后，輸出映像寄存區(qū)的所有輸出繼電器的狀態(tài)(接通/斷開)在輸出刷新階段轉(zhuǎn)存到輸出鎖存器中,，通過特定方式輸出,，驅(qū)動外部負載。

  PLC是專為工業(yè)自動控制而開發(fā)的裝置,，通常PLC采用面向控制過程,，面向問題的“自然語言”編程。不同廠家的產(chǎn)品采用的編程語言不同,，這些編程語言有梯形圖,、語句表、控制系統(tǒng)流程圖等,。為了增強PLC的各種運算功能,，有的PLC還配有BASIC語言，并正在探索用其他高級語言來編程,。

   日本的FANUC公司,、立石公司、三菱公司,、富士公司等所生產(chǎn)的PLC產(chǎn)品,，都采用梯形圖編程。在用編程器向PLC輸入程序時,，一般簡易編程器都采用編碼表輸入,，大型編程器也可用梯形圖直接輸入。在眾多的PLC產(chǎn)品中,，由于制造廠家不同,，其指令系統(tǒng)的表示方法和語句表中的助記符也不盡相同,，但原理是*相同的。在本書中我們以FANUC-PMC-L為例,，對適用于數(shù)控機床控制的PLC指令作一介紹,。在FANUC系列的PLC中，規(guī)格型號不同時,，只是功能指令的數(shù)目有所不同,，如北京機床研究所與FANUC公司合作開發(fā)的FANUC-BESK PLC-B功能指令23條，除此以外,，指令系統(tǒng)是*一樣的,。   

    在FANUC-PMC-L中有兩種指令：基本指令和功能指令。當設計順序程序時,，使用多的是基本指令,，基本指令共12條。功能指令便于機床特殊運行控制的編程,，功能指令有35條,。

在基本指令和功能指令執(zhí)行中，用一個堆棧寄存器暫存邏輯操作的中間結果,，堆棧寄存器有9位（如圖1所示）,，按先進后出、后進先出的原理工作,。當前操作結果壓入時,，堆棧各原狀態(tài)全部左移一位；相反地取出操作結果時堆棧全部右移一位,，后壓入的信號首先恢復讀出,。

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機械手的PLC控制系統(tǒng)和位置檢測裝置簡介

（1）控制系統(tǒng)

有電氣控制和射流控制兩種，一般常見的為電氣控制,。它是機械手的重要組成部分,，它支配著機械手按規(guī)定的程序運動，并記憶人們給與機械手的指令信息（如動作順序,、運動軌跡,、運動速度及時間），同時按其控制系統(tǒng)的信息對執(zhí)行機構發(fā)出指令,，必要時可對機械手的動作進行監(jiān)視,，當動作有錯誤或發(fā)生故障時即發(fā)出報警信號。

（2）位置檢測裝置

控制機械手執(zhí)行機構的運動位置,，并隨時將執(zhí)行機構的實際位置反饋給控制系統(tǒng),，并與設定的位置進行比較，然后通過控制系統(tǒng)進行調(diào)整,，從而使執(zhí)行機構以一定的進度達到設定位置,。

1,、常規(guī)檢查與維護

2、外部故障的排除方法

1）總體檢查

詳細介紹1．SIMATIC S7-200 PLC S7-200 
PLC是超小型化的PLC,，它適用于各行各業(yè),，各種場合中的自動檢測、監(jiān)測及控制等,。S7-200 
PLC的強大功能使其無論單機運行,，或連成網(wǎng)絡都能實現(xiàn)復雜的控制功能。 S7-200PLC可提供4個不同的基本型號與8種CPU可供選擇使用,。2．SIMATIC S7-300 PLC S7-300是模塊化小型PLC系統(tǒng),，能滿足中等性能要求的應用。各種單獨

當PLC投入運行后,，其工作過程一般分為三個階段，即輸入采樣,、用戶程序執(zhí)行和輸出刷新三個階段,。完成上述三個階段稱作一個掃描周期。在整個運行期間,，PLC的CPU以一定的掃描速度重復執(zhí)行上述三個階段,。
輸入采樣在輸入采樣階段，PLC以掃描方式依次地讀入所有輸入狀態(tài)和數(shù)據(jù),，并將它們存入I/O映象區(qū)中的相應得單元內(nèi),。輸入采樣結束后，轉(zhuǎn)入用戶程序執(zhí)行和輸出刷新階段,。在這兩個階段中,，即使輸入狀態(tài)和數(shù)據(jù)發(fā)生變化，I/O映象區(qū)中的相應單元的狀態(tài)和數(shù)據(jù)也不會改變,。因此,，如果輸入是脈沖信號，則該脈沖信號的寬度必須大于一個掃描周期,，才能保證在任何情況下,，該輸入均能被讀入。
用戶程序執(zhí)行在用戶程序執(zhí)行階段,，PLC總是按由上而下的順序依次地掃描用戶程序(梯形圖),。在掃描每一條梯形圖時，又總是先掃描梯形圖左邊的由各觸點構成的控制線路,，并按先左后右,、先上后下的順序?qū)τ捎|點構成的控制線路進行邏輯運算，然后根據(jù)邏輯運算的結果,，刷新該邏輯線圈在系統(tǒng)RAM存儲區(qū)中對應位的狀態(tài),；或者刷新該輸出線圈在I/O映象區(qū)中對應位的狀態(tài),；或者確定是否要執(zhí)行該梯形圖所規(guī)定的特殊功能指令。
即,，在用戶程序執(zhí)行過程中,，只有輸入點在I/O映象區(qū)內(nèi)的狀態(tài)和數(shù)據(jù)不會發(fā)生變化，而其他輸出點和軟設備在I/O映象區(qū)或系統(tǒng)RAM存儲區(qū)內(nèi)的狀態(tài)和數(shù)據(jù)都有可能發(fā)生變化,，而且排在上面的梯形圖,，其程序執(zhí)行結果會對排在下面的凡是用到這些線圈或數(shù)據(jù)的梯形圖起作用；相反,，排在下面的梯形圖,，其被刷新的邏輯線圈的狀態(tài)或數(shù)據(jù)只能到下一個掃描周期才能對排在其上面的程序起作用。
輸出刷新當掃描用戶程序結束后,，PLC就進入輸出刷新階段,。在此期間，CPU按照I/O映象區(qū)內(nèi)對應的狀態(tài)和數(shù)據(jù)刷新所有的輸出鎖存電路,，再經(jīng)輸出電路驅(qū)動相應的外設,。這時，才是PLC的真正輸出,。同樣的若干條梯形圖,，其排列次序不同，執(zhí)行的結果也不同,。另外,，采用掃描用戶程序的運行結果與繼電器控制裝置的硬邏輯并行運行的結果有所區(qū)別。當然,，如果掃描周期所占用的時間對整個運行來說可以忽略,，那么二者之間就沒有什么區(qū)別了。
西門子變頻器可設置的參數(shù)有幾千個,，只有系統(tǒng)地,、合適地、準確地設置參數(shù)才能充分利用變頻器性能,。變頻器控制方式的選擇由負荷的力矩特性所決定,，電動機的機械負載轉(zhuǎn)矩特性根據(jù)下列關系式?jīng)Q定：p=tn/9550式中：p——電動機功率(kw)t——轉(zhuǎn)矩(n.m)n——轉(zhuǎn)速(r/min)轉(zhuǎn)矩t與轉(zhuǎn)速n的關系根據(jù)負載種類大體可分為3種(1)即使速度變化轉(zhuǎn)矩也不大變化的恒轉(zhuǎn)矩負載，此類負載如傳送帶,、起重機,、擠壓機、壓縮機等,。