西門子6SE6430-2UD41-1FB0         西門子6SE6430-2UD41-1FB0

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  影響PLC控制系統(tǒng)的干擾源,，大都產(chǎn)生在電流或電壓劇烈變化的部位,，其原因是電流改變產(chǎn)生磁場(chǎng)，對(duì)設(shè)備產(chǎn)生電磁輻射,；磁場(chǎng)改變產(chǎn)生電流,，電磁高速產(chǎn)生電磁波。通常電磁干擾按干擾模式不同,，分為共模干擾和差模干擾,。共模干擾是信號(hào)對(duì)地的電位差，主要由電網(wǎng)串入,、地電位差及空間電磁輻射在信號(hào)線上感應(yīng)的共態(tài)(同方向)電壓疊加所形成,。共模電壓通過(guò)不對(duì)稱電路可轉(zhuǎn)換成差模電壓，直接影響測(cè)控信號(hào),，造成元器件損壞(這就是一些系統(tǒng)I／O模件損壞率較高的主要原因),，這種共模干擾可為直流，亦可為交流,。差模干擾是指作用于信號(hào)兩極間的干擾電壓,，主要由空間電磁場(chǎng)在信號(hào)間耦合感應(yīng)及由不平衡電路轉(zhuǎn)換共模干擾所形成的電壓，這種干擾疊加在信號(hào)上,，直接影響測(cè)量與控制精度,。

    (2)PLC系統(tǒng)中干擾的主要來(lái)源及途徑

    強(qiáng)電干擾：PLC系統(tǒng)的正常供電電源均由電網(wǎng)供電。由于電網(wǎng)覆蓋范圍廣,，它將受到所有空間電磁干擾而在線路上感應(yīng)電壓,。尤其是電網(wǎng)內(nèi)部的變化，刀開關(guān)操作浪涌,、大型電力設(shè)備起停,、交直流傳動(dòng)裝置引起的諧波、電網(wǎng)短路暫態(tài)沖擊等,，都通過(guò)輸電線路傳到電源原邊,。

    柜內(nèi)干擾：控制柜內(nèi)的高壓電器，大的電感性負(fù)載,，混亂的布線都容易對(duì)PLC造成一定程度的干擾,。

    來(lái)自信號(hào)線引入的干擾：與PLC控制系統(tǒng)連接的各類信號(hào)傳輸線，除了傳輸有效的各類信息之外,，總會(huì)有外部干擾信號(hào)侵入,。此干擾主要有兩種途徑：一是通過(guò)變送器供電電源或共用信號(hào)儀表的供電電源串入的電網(wǎng)干擾,這往往被忽視；二是信號(hào)線受空間電磁輻射感應(yīng)的干擾,，即信號(hào)線上的外部感應(yīng)干擾,，這是很嚴(yán)重的。由信號(hào)引入干擾會(huì)引起I／O信號(hào)工作異常和測(cè)量精度大大降低,，嚴(yán)重時(shí)將引起元器件損傷,。

    來(lái)自接地系統(tǒng)混亂時(shí)的干擾：接地是提高電子設(shè)備電磁兼容性(EMC)的有效手段之一。正確的接地,，既能抑制電磁干擾的影響,，又能抑制設(shè)備向外發(fā)出干擾；而錯(cuò)誤的接地,，反而會(huì)引入嚴(yán)重的干擾信號(hào),，使PLC系統(tǒng)將無(wú)法正常工作。

    來(lái)自PLC系統(tǒng)內(nèi)部的干擾：主要由系統(tǒng)內(nèi)部元器件及電路間的相互電磁輻射產(chǎn)生,，如邏輯電路相互輻射及其對(duì)模擬電路的影響,，模擬地與邏輯地的相互影響及元器件間的相互不匹配使用等。

    變頻器干擾：一是變頻器啟動(dòng)及運(yùn)行過(guò)程中產(chǎn)生諧波對(duì)電網(wǎng)產(chǎn)生傳導(dǎo)干擾,，引起電網(wǎng)電壓畸變,，影響電網(wǎng)的供電質(zhì)量；二是變頻器的輸出會(huì)產(chǎn)生較強(qiáng)的電磁輻射干擾,，影響周邊設(shè)備的正常工作,。

PLC在數(shù)控機(jī)床中的工作流程簡(jiǎn)介 PLC的分類

  PLC在數(shù)控機(jī)床中的工作流程，和通常的PLC工作流程基本上是一致的,，分為以下幾個(gè)步驟:

    (1).輸入采樣:輸入采樣,，就是PLC以順序掃描的方式讀入所有輸入端口的信號(hào)狀態(tài),，并將此狀態(tài)，讀入到輸入映象寄存器中,。當(dāng)然,，在程序運(yùn)行周期中這些信號(hào)狀態(tài)是不會(huì)變化的，除非一個(gè)新的掃描周期的到來(lái),，并且原來(lái)端口信號(hào)狀態(tài)已經(jīng)改變,，讀到輸入映象寄存器的信號(hào)狀態(tài)才會(huì)發(fā)生變化。

   (2),、程序執(zhí)行:程序執(zhí)行階段系統(tǒng)會(huì)對(duì)程序進(jìn)行特定順序的掃描,，并且同時(shí)讀入輸入映像寄存區(qū)、輸出映像寄存區(qū)的讀取相關(guān)數(shù)據(jù),，在進(jìn)行相關(guān)運(yùn)算后,，將運(yùn)算結(jié)果存入輸出映像寄存區(qū)供輸出和下次運(yùn)行使用。

    (3),、出刷新階段:在所指令執(zhí)行完成后,，輸出映像寄存區(qū)的所有輸出繼電器的狀態(tài)(接通/斷開)在輸出刷新階段轉(zhuǎn)存到輸出鎖存器中，通過(guò)特定方式輸出,，驅(qū)動(dòng)外部負(fù)載,。

  PLC是專為工業(yè)自動(dòng)控制而開發(fā)的裝置，通常PLC采用面向控制過(guò)程,，面向問(wèn)題的“自然語(yǔ)言”編程,。不同廠家的產(chǎn)品采用的編程語(yǔ)言不同，這些編程語(yǔ)言有梯形圖,、語(yǔ)句表,、控制系統(tǒng)流程圖等。為了增強(qiáng)PLC的各種運(yùn)算功能,，有的PLC還配有BASIC語(yǔ)言,，并正在探索用其他高級(jí)語(yǔ)言來(lái)編程。

   日本的FANUC公司,、立石公司,、三菱公司、富士公司等所生產(chǎn)的PLC產(chǎn)品,，都采用梯形圖編程,。在用編程器向PLC輸入程序時(shí)，一般簡(jiǎn)易編程器都采用編碼表輸入,，大型編程器也可用梯形圖直接輸入,。在眾多的PLC產(chǎn)品中，由于制造廠家不同，其指令系統(tǒng)的表示方法和語(yǔ)句表中的助記符也不盡相同,，但原理是*相同的,。在本書中我們以FANUC-PMC-L為例，對(duì)適用于數(shù)控機(jī)床控制的PLC指令作一介紹,。在FANUC系列的PLC中,，規(guī)格型號(hào)不同時(shí),，只是功能指令的數(shù)目有所不同,，如北京機(jī)床研究所與FANUC公司合作開發(fā)的FANUC-BESK PLC-B功能指令23條，除此以外,，指令系統(tǒng)是*一樣的,。   

    在FANUC-PMC-L中有兩種指令：基本指令和功能指令。當(dāng)設(shè)計(jì)順序程序時(shí),，使用多的是基本指令,，基本指令共12條。功能指令便于機(jī)床特殊運(yùn)行控制的編程,，功能指令有35條,。

在基本指令和功能指令執(zhí)行中，用一個(gè)堆棧寄存器暫存邏輯操作的中間結(jié)果,，堆棧寄存器有9位（如圖1所示）,，按先進(jìn)后出、后進(jìn)先出的原理工作,。當(dāng)前操作結(jié)果壓入時(shí),，堆棧各原狀態(tài)全部左移一位；相反地取出操作結(jié)果時(shí)堆棧全部右移一位,，后壓入的信號(hào)首先恢復(fù)讀出,。

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機(jī)械手的PLC控制系統(tǒng)和位置檢測(cè)裝置簡(jiǎn)介

（1）控制系統(tǒng)

有電氣控制和射流控制兩種，一般常見的為電氣控制,。它是機(jī)械手的重要組成部分,，它支配著機(jī)械手按規(guī)定的程序運(yùn)動(dòng)，并記憶人們給與機(jī)械手的指令信息（如動(dòng)作順序,、運(yùn)動(dòng)軌跡,、運(yùn)動(dòng)速度及時(shí)間），同時(shí)按其控制系統(tǒng)的信息對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令,，必要時(shí)可對(duì)機(jī)械手的動(dòng)作進(jìn)行監(jiān)視,，當(dāng)動(dòng)作有錯(cuò)誤或發(fā)生故障時(shí)即發(fā)出報(bào)警信號(hào)。

（2）位置檢測(cè)裝置

控制機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)位置,，并隨時(shí)將執(zhí)行機(jī)構(gòu)的實(shí)際位置反饋給控制系統(tǒng),，并與設(shè)定的位置進(jìn)行比較，然后通過(guò)控制系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)整,，從而使執(zhí)行機(jī)構(gòu)以一定的進(jìn)度達(dá)到設(shè)定位置,。

1,、常規(guī)檢查與維護(hù)

2、外部故障的排除方法

1）總體檢查

  1.并行傳輸與串行傳輸

    并行傳輸是指通信中同時(shí)傳送構(gòu)成一個(gè)字或字節(jié)的多位二進(jìn)制數(shù)據(jù),。而串行傳輸是指通信中構(gòu)成一個(gè)字或字節(jié)的多位二進(jìn)制數(shù)據(jù)是一位一位被傳送的,。很容易看出兩者的特點(diǎn)，與并行傳輸相比,，串行傳輸?shù)膫鬏斔俣嚷?，但傳輸線的數(shù)量少，成本比并行傳輸?shù)?，故常用于遠(yuǎn)距離傳輸且速度要求不高的場(chǎng)合,，如計(jì)算機(jī)與可編程控制器間的通信、計(jì)算機(jī)USB口與外圍設(shè)備的數(shù)據(jù)傳送,。并行傳輸?shù)乃俣瓤?，但傳輸線的數(shù)量多，成本比高,，故常用于近距離傳輸?shù)膱?chǎng)合,，如計(jì)算機(jī)內(nèi)部的數(shù)據(jù)傳輸、計(jì)算機(jī)與打印機(jī)的數(shù)據(jù)傳輸,。

    2.異步傳輸和同步傳輸

    在異步傳輸中,，信息以字符為單位進(jìn)行傳輸，當(dāng)發(fā)送一個(gè)字符代碼時(shí),，字符前面都具有自己的一位起始位,，極性為0，接著發(fā)送5到8位的數(shù)據(jù)位,、1位奇偶校驗(yàn)位,，1到2位的停止位，數(shù)據(jù)位的長(zhǎng)度視傳輸數(shù)據(jù)格式而定,，奇偶校驗(yàn)位可有可無(wú),，停止位的極性為1，在數(shù)據(jù)線上不傳送數(shù)據(jù)時(shí)全部為1,。異步傳輸中一個(gè)字符中的各個(gè)位是同步的,，但字符與字符之間的間隔是不確定的，也就是說(shuō)線路上一旦開始傳送數(shù)據(jù)就必須按照起始位,、數(shù)據(jù)位,、奇偶校驗(yàn)位、停止位這樣的格式連續(xù)傳送,，但傳輸下一個(gè)數(shù)據(jù)的時(shí)間不定,，不發(fā)送數(shù)據(jù)時(shí)線路保持1狀態(tài)。

    異步傳輸?shù)膬?yōu)點(diǎn)就是收、發(fā)雙方不需要嚴(yán)格的位同步,，所謂“異步”是指字符與字符之間的異步,，字符內(nèi)部仍為同步。其次異步傳輸電路比較簡(jiǎn)單,，鏈絡(luò)協(xié)議易實(shí)現(xiàn),，所以得到了廣泛的應(yīng)用。其缺點(diǎn)在于通信效率比較低,。

    在同步傳輸中,，不僅字符內(nèi)部為同步，字符與字符之間也要保持同步,。信息以數(shù)據(jù)塊為單位進(jìn)行傳輸,，發(fā)送雙方必須以同頻率連續(xù)工作，并且保持一定的相位關(guān)系,，這就需要通信系統(tǒng)中有專門使發(fā)送裝置和接收裝置同步的時(shí)鐘脈沖。在一組數(shù)據(jù)或一個(gè)報(bào)文之內(nèi)不需要啟停標(biāo)志,，但在傳送中要分成組,，一組含有多個(gè)字符代碼或多個(gè)獨(dú)立的碼元。在每組開始和結(jié)束需加上規(guī)定的碼元序列作為標(biāo)志序列,。發(fā)送數(shù)據(jù)前,，必須發(fā)送標(biāo)志序列，接收端通過(guò)檢驗(yàn)該標(biāo)志序列實(shí)現(xiàn)同步,。

    同步傳輸?shù)奶攸c(diǎn)是可獲得較高的傳輸速度,，但實(shí)現(xiàn)起來(lái)較復(fù)雜。

    3.信號(hào)的調(diào)制和解調(diào)

    串行通信通常傳輸是數(shù)字量,，這種信號(hào)包括從低頻到高頻極其豐富的諧波信號(hào),，要求傳輸線的頻率很高。而遠(yuǎn)距離傳輸時(shí),，為降低成本,，傳輸線頻帶不夠?qū)挘剐盘?hào)嚴(yán)重失真,、衰減,，常采用的方法是調(diào)制解調(diào)技術(shù)。調(diào)制就是發(fā)送端將數(shù)字信號(hào)轉(zhuǎn)換成適合傳輸線傳送的模擬信號(hào),，完成此任務(wù)的設(shè)備叫調(diào)制器,。接收端將收到的模擬信號(hào)還原為數(shù)字信號(hào)的過(guò)程稱為解調(diào)，完成此任務(wù)的設(shè)備叫解調(diào)器,。實(shí)際上一個(gè)設(shè)備工作起來(lái)既需要調(diào)制,，又需要解調(diào)，將調(diào)制、解調(diào)功能由一個(gè)設(shè)備完成,，稱此設(shè)備為調(diào)制解調(diào)器,。當(dāng)進(jìn)行遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)傳輸時(shí)，可以將可編程控制器的PC／PPI電纜與調(diào)制解調(diào)器進(jìn)行連接以增加數(shù)據(jù)傳輸?shù)木嚯x,。

    4.傳輸速率

    傳輸速率是指單位時(shí)間內(nèi)傳輸?shù)男畔⒘?，它是衡量系統(tǒng)傳輸性能的主要指標(biāo)，常用波特率(BaudRate)表示,。波特率是指每秒傳輸二進(jìn)制數(shù)據(jù)的位數(shù),，單位是bps。