R911298371伺服驅(qū)動(dòng)器/力士樂(lè)REXROTH
相關(guān)數(shù)據(jù)：
在自動(dòng)化設(shè)備中,，經(jīng)常用到伺服電機(jī),，特別是位置控制,，
   大部分品牌的伺服電機(jī)都有位置控制功能，通過(guò)控制器發(fā)出脈沖來(lái)控制伺服電機(jī)運(yùn)行,，
   脈沖數(shù)對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)的角度,，脈沖頻率對(duì)應(yīng)速度（與電子齒輪設(shè)定有關(guān)），
   當(dāng)一個(gè)新的系統(tǒng),，參數(shù)不能工作時(shí),，設(shè)定位置增益，確保電機(jī)無(wú)噪音情況下,，盡量設(shè)大些,，
   轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比也非常重要，可通過(guò)自學(xué)習(xí)設(shè)定的數(shù)來(lái)參考,，
   然后設(shè)定速度增益和速度積分時(shí)間,，確保在低速運(yùn)行時(shí)連續(xù),，位置精度受控即可,。[2]
4.1 REXROTH力士樂(lè)伺服驅(qū)動(dòng)器資料下載位置比例增益
設(shè)定位置環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益。
設(shè)置值越大,，增益越高,，剛度越大，相同頻率指令脈沖條件下,，位置滯后量越小,。
但數(shù)值太大可能會(huì)引起振蕩或超調(diào)。參數(shù)數(shù)值由具體的伺服系統(tǒng)型號(hào)和負(fù)載情況確定,。
4.2 位置前饋增益
設(shè)定位置環(huán)的前饋增益,。設(shè)定值越大時(shí)，表示在任何頻率的指令脈沖下,，
位置滯后量越小位置環(huán)的前饋增益大,，控制系統(tǒng)的高速響應(yīng)特性提高，但會(huì)使系統(tǒng)的位置不穩(wěn)定,，
容易產(chǎn)生振蕩,。不需要很高的響應(yīng)特性時(shí)，本參數(shù)通常設(shè)為0表示范圍：0~99%
4.3 速度比例增益
設(shè)定速度調(diào)節(jié)器的比例增益,。設(shè)置值越大,，增益越高，剛度越大,。
參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)型號(hào)和負(fù)載值情況確定,。
一般情況下，負(fù)載慣量越大,，設(shè)定值越大,。在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下,，盡量設(shè)定較大的值。
一覽：
1,、設(shè)定位置環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益,；
2、設(shè)置值越大,，增益越高,，剛度越大，相同頻率指令脈沖條件下,，位置滯后量越小,。但數(shù)值太大可能會(huì)引起振蕩或超調(diào)；
3,、參數(shù)數(shù)值由具體的伺服系統(tǒng)型號(hào)和負(fù)載情況確定,。
位置前饋增益
1、設(shè)定位置環(huán)的前饋增益,；
2,、設(shè)定值越大時(shí)，表示在任何頻率的指令脈沖下,，位置滯后量越?。?br>3,、位置環(huán)的前饋增益大,，控制系統(tǒng)的高速響應(yīng)特性提高，但會(huì)使系統(tǒng)的位置不穩(wěn)定,，容易產(chǎn)生振蕩,；
4、不需要很高的響應(yīng)特性時(shí),，本參數(shù)通常設(shè)為0表示范圍：0~99%,。

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