伺服驅(qū)動器是現(xiàn)代運動控制的重要組成部分，被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機器人及數(shù)控加工中心等自動化設(shè)備中,。尤其是應(yīng)用于控制交流永磁同步電機的伺服驅(qū)動器已經(jīng)成為國內(nèi)外研究熱點,。當(dāng)前交流伺服驅(qū)動器設(shè)計中普遍采用基于矢量控制的電流、速度,、位置3閉環(huán)控制算法,。該算法中速度閉環(huán)設(shè)計合理與否，對于整個伺服控制系統(tǒng),，特別是速度控制性能的發(fā)揮起到關(guān)鍵作用

在伺服驅(qū)動器速度閉環(huán)中,，電機轉(zhuǎn)子實時速度測量精度對于改善速度環(huán)的轉(zhuǎn)速控制動靜態(tài)特性至關(guān)重要。為尋求測量精度與系統(tǒng)成本的平衡,，一般采用增量式光電編碼器作為測速傳感器,，與其對應(yīng)的常用測速方法為M/T測速法。M/T測速法雖然具有一定的測量精度和較寬的測量范圍,，但這種方法有其固有的缺陷,，主要包括：1）測速周期內(nèi)必須檢測到至少一個完整的碼盤脈沖，限制了低可測轉(zhuǎn)速,；2）用于測速的2個控制系統(tǒng)定時器開關(guān)難以嚴(yán)格保持同步,，在速度變化較大的測量場合中無法保證測速精度。因此應(yīng)用該測速法的傳統(tǒng)速度環(huán)設(shè)計方案難以提高伺服驅(qū)動器速度跟隨與控制性能

HENGSTLER 增量編碼器系列 RI59-O/ 1000EQ.7AKB-F0--0524152
MICROSONIC備件ICS-35/DD/QP
SCHUNK MMS22-SPM8
PHOENIX 斷路器 TCP 25/DC32V - 0700025
VESTER PR-250-54 4P
AKERSTROMS啟動鍵939124-000
NORGREN電磁閥TSA/8080/M/450/D/R
TIMEC膠水閥片(厚)A607
GEMU氣動隔膜閥BR690 100M14 0101 DN100
NORELEM傳感器NLM08910-A1050X20
SCHUNK旋轉(zhuǎn)氣缸MMS 22-S-M8 PNP 0301032
WIKA 壓力變送器 PSD-4 P#82201583
HEIDENHAIN ROC413 512 27S17-58(586624-02)
AGRO AG 2010.111.022? ?
MICROPRECISION 備件 MP321-1MS27/375/100
INTORQ 電磁制動器 BFK458-16N
閥 WS22ONA5-1 24VDC
SCHNEIDER9007B9
MTS 位移傳感器 RHM0900MP151S1G1100
WALTHER UF-012-1-WR521-21-2-VI
ETAS ES581 模塊 F-00K-107-770
HYDACDFBN/HC280TE10D10/L24
MTS 傳感器 RHM0150MP021S1G8100
COREMO A1976 E-4N 氣罐在右 制動器
RUD 吊環(huán) PN#7992488
BINKS LSME0006-00
AB表RCH40-3
TWK IW254/40-0.5-T S/N:454039
MTS 位置傳感器 RHM0250MP101S2G1100
Pentronic AB 溫度傳感器 05R-KC30-100-31-3000-0
KUBLER 編碼器 8.9080.1831.3001
VEGA 雷達(dá)液位計 VEGAPULSSR68 兩線制 法蘭:DN100 帶1米延長天線
bauer電機typ:e008b8,105 v spulenspannung,8,0 nm,188g5215
b+r模塊x20 d09322

隨著伺服系統(tǒng)的大規(guī)模應(yīng)用,，伺服驅(qū)動器使用,、伺服驅(qū)動器調(diào)試、伺服驅(qū)動器維修都是伺服驅(qū)動器在當(dāng)今比較重要的技術(shù)課題,，越來越多工控技術(shù)服務(wù)商對伺服驅(qū)動器進行了技術(shù)深層次研究,。

伺服驅(qū)動器是現(xiàn)代運動控制的重要組成部分，被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機器人及數(shù)控加工中心等自動化設(shè)備中,。尤其是應(yīng)用于控制交流永磁同步電機的伺服驅(qū)動器已經(jīng)成為國內(nèi)外研究熱點,。當(dāng)前交流伺服驅(qū)動器設(shè)計中普遍采用基于矢量控制的電流、速度,、位置3閉環(huán)控制算法,。該算法中速度閉環(huán)設(shè)計合理與否，對于整個伺服控制系統(tǒng),，特別是速度控制性能的發(fā)揮起到關(guān)鍵作用,。

SOMMER GP240-B BG026287/002AA
E+L 張力傳感器 EM0850T,，0-2T
BERTHOLD ID:80824/LB3971 SNR:0529076 REV:02
STAUBLI K81450486 機器人側(cè)G4通訊模塊組件(伺服焊接/普通抓手)
JUMO 901240/20-1043-1-1500-000
LAPP 75009648
DEMAG 葫蘆 93129646 DC-COM 2-250 1/1 H4 V6/1,5帥帥氣氣的INFRANOR伺服控制器備件
SAUER三級安全閥030752
ELTRA EL40A500C5/28P6A2SNOS/0360/1
MAYR離合器RNN91013470/100.1100000080
BINKS 250687 備件
斷路器 GVU 16S 0796 M614
HEIDENHAIN 586653-06
MOOG 伺服閥 D792-4013
WIKA 壓力變送器 D-10-7-BCA-MK-ZP8XU-1Z
WEBER 熱金屬檢測器 4120.13
MTS 傳感器插頭 STC09131-7 傳感器插頭
RITTALKS1432.500
 HYDAC EDS3348-5-0025-000-E1 壓力繼電器這種測試系統(tǒng)由四部分組成，分別是三相PWM整流器,、被測伺服驅(qū)動器—電動機系統(tǒng),、負(fù)載伺服驅(qū)動器—電動機系統(tǒng)及上位機，其中兩臺電動機通過聯(lián)軸器互相連接,。被測電動機工作于電動狀態(tài),，負(fù)載電動機工作于發(fā)電狀態(tài)。被測伺服驅(qū)動器—電動機系統(tǒng)工作于速度閉環(huán)狀態(tài),，用來控制整個測試平臺的轉(zhuǎn)速,，負(fù)載伺服驅(qū)動器—電動機系統(tǒng)工作于轉(zhuǎn)矩閉環(huán)狀態(tài)，通過控制負(fù)載電動機的電流來改變負(fù)載電動機的轉(zhuǎn)矩大小,，模擬被測電機的負(fù)載變化,，這樣互饋對拖測試平臺可以實現(xiàn)速度和轉(zhuǎn)矩的靈活調(diào)節(jié)，完成各種試驗功能測試,。上位機用于監(jiān)控整個系統(tǒng)的運行,，根據(jù)試驗要求向兩臺伺服驅(qū)動器發(fā)出控制指令，同時接收它們的運行數(shù)據(jù),，并對數(shù)據(jù)進行保存,、分析與顯示。
HYDAC 傳感器 01 10 D 010 BN4HC
LENORD+BAUER GEL 260-VN00500B731
STOGER 備件 300188
STAUBLISPM12工具側(cè)氣模塊B24582504
MTS 傳感器 RHM0050MD701S3B1105
WIKA 壓力變送器 EN837 9040412  Model:?111.10 Scale?range:?0...25?bar
Kruss手動便攜式折光儀HR-Serie HRN 32 SN: 1202206
LODIGE 車輪軸 3I-04-3016-06/780100969 45#+鍍鉻
P+F RVI58N-011K1A61N-100
WEIGEL EQ96K 備件
PULS 緩沖器模塊 SLV20.200 緩沖器模塊
hydacZBE03
PHOENIX 備件 plc-rsp-24dc/1ic/act
KISTLER 備件 932B SN4480959
HYDAC OLF-60/60-G-N-N15DM010-D3× 油液過濾裝置對于這種測試系統(tǒng),，采用高性能的矢量控制方式對被測電動機和負(fù)載設(shè)備分別進行速度和轉(zhuǎn)矩控制,，即可模擬各種負(fù)載情況下伺服驅(qū)動器的動、靜態(tài)性能,，完成對伺服驅(qū)動器的全面而準(zhǔn)確的測試,。但由于使用了兩套伺服驅(qū)動器—電動機系統(tǒng)，所以這種測試系統(tǒng)體積龐大,，不能滿足便攜式的要求，而且系統(tǒng)的測量和控制電路也比較復(fù)雜,、成本也很高
SIRCAL MP2000
BURKERT 00136890
TWK 編碼器 CRD65-8192R4096C2Z01
LENORD+BAUER GEL 207-VN01000A533
air torque SC00150-5U AZ(S/N:14070599)
KNOLL 泵 KTS25-50-T 188865
MICHAUD CHAILLY A5-HSD-35-20-35
DR.BRANDT 張力傳感器 Force tranducer HBZ 345-10KN
WEIGEL PQ48K 0-40microA 備件
KSR KUBLER 液位開關(guān) BNA-25/16/C-M1200-V60-MRA-4BGU/R-ZVSS250
MTS 傳感器 RHM0150MD531P102
MTS RHM0585MD531P102
1821332051 MOUNTING BRACKET .
MTS 位置傳感器 RHM0075M-P051-S2G61
CORTEM 備件 SX-36.1
MC 公座外殼 MGK2VS10-14+MGK2R21
S+B D-89143 BLAUBEUREN VCS09611 AKERTSP2+1X0GF6B
WIKA 壓力傳感器 S-11/0-10bar P#7197892
WIKA P#13231260 壓力變送器
EGE ST111K-L140 備件
ECKART 4.125-322°/SZ/Z1/Z5/SO
EMWB F100L-2M
ETE TRANS.440/110 1KVA WV 1000P7S8
WEIGEL F001 1 205 41 515 958 03.97 比例閥給定線圈
ALARM 備件 0-HW-PLS8
RITTAL SZ4127.000這種測試系統(tǒng)由兩部分組成,，分別是被測伺服驅(qū)動器—電動機系統(tǒng)和上位機。上位機將速度指令信號發(fā)送給伺服驅(qū)動器,，伺服驅(qū)動器按照指令開始運行,。在運行過程中，上位機和數(shù)據(jù)采集電路采集伺服系統(tǒng)的運行數(shù)據(jù),，并對數(shù)據(jù)進行保存,、分析與顯示。由于這種測試系統(tǒng)中電機不帶負(fù)載,，所以與前面兩種測試系統(tǒng)相比,，該系統(tǒng)體積相對減小,，而且系統(tǒng)的測量和控制電路也比較簡單，但是這也使得該系統(tǒng)不能模擬伺服驅(qū)動器的實際運行情況,。通常情況下,，此類測試系統(tǒng)僅用于被測系統(tǒng)在空載情況下的轉(zhuǎn)速和角位移的測試，而不能對伺服驅(qū)動器進行全面而準(zhǔn)確的測試
VEM-383 K21R 71K4
MTS位移傳感器RHM0250MD701S1G1100
Pulsotronic GmbH接近開關(guān)KJ5-M18MB50-ANU,Nr:8317143700
ADDA 電機 SCP160L-4帥帥氣氣的INFRANOR伺服控制器備件
STAUBLI RMI37.1108/JV/CN005 插座
HOHNER 編碼器 27-27200/100
德國庫伯勒KUBLER AG,CH-6341Baar
INGERSOLL RANDQM9SS315H62S12
TWK-EKTRONIK DAF-105-12*V4170*B01
EUCHNER接近感應(yīng)開關(guān)CES-AP-C01-CH-SB-111708
PHOENIXPT 1,5/11-PVH-5,0
HYDAC傳感器ETS386-3-150-000
REXROTH 備件 R901106022

德國IMAV壓力減壓閥DMVZ-16A-P 02 C/60德國IMAV壓力減壓閥DMVZ-16A-P 02 C/60