伺服驅(qū)動器是現(xiàn)代運動控制的重要組成部分,，被廣泛應用于工業(yè)機器人及數(shù)控加工中心等自動化設備中,。尤其是應用于控制交流永磁同步電機的伺服驅(qū)動器已經(jīng)成為國內(nèi)外研究熱點。當前交流伺服驅(qū)動器設計中普遍采用基于矢量控制的電流,、速度,、位置3閉環(huán)控制算法。該算法中速度閉環(huán)設計合理與否,，對于整個伺服控制系統(tǒng),，特別是速度控制性能的發(fā)揮起到關鍵作用

在伺服驅(qū)動器速度閉環(huán)中，電機轉(zhuǎn)子實時速度測量精度對于改善速度環(huán)的轉(zhuǎn)速控制動靜態(tài)特性至關重要,。為尋求測量精度與系統(tǒng)成本的平衡,，一般采用增量式光電編碼器作為測速傳感器，與其對應的常用測速方法為M/T測速法,。M/T測速法雖然具有一定的測量精度和較寬的測量范圍,，但這種方法有其固有的缺陷，主要包括：1）測速周期內(nèi)必須檢測到至少一個完整的碼盤脈沖,，限制了低可測轉(zhuǎn)速,；2）用于測速的2個控制系統(tǒng)定時器開關難以嚴格保持同步，在速度變化較大的測量場合中無法保證測速精度,。因此應用該測速法的傳統(tǒng)速度環(huán)設計方案難以提高伺服驅(qū)動器速度跟隨與控制性能

ELCIS編碼器W9018000815BZCCLR
GACM61-V-G0181016備件
DI-SORIC205265BE1-A240-G5-K
SATRON壓力變送器VG6S42SM0NL7131888542M1
BAUERBG10-71/D08MA4-TF/SP
HUSKY3635098液壓閥線纜（帶接頭)
MAGTROL傳感器LE220-139-04-D1000KN
HOMMELArt.-Nr.256335S/N93860有銘牌
HEMOMATIKHMFB-VVV=200V=265
MTS傳感器RHM0320MD701S1B6100
HYDACSAF32M12T350A-S309
WEIGELTYPE:DGU57-60D20RE
HYDACHDA4744-A-04-031
MTS傳感器RHM0200MP051S1G6100
STAUBLIRobifix-Lock_30.4061接插頭
AGS-StellantriebeAN100.3
SWAC控制面板MC2240-O-20B0
WIKA壓力變送器Model:R5526,nominalsize63Processconnection:G1/4B,Stemdiameter:6mm,InsertionlengthL1:100mm
BAUMERBHL16.24K1024-E6-9
HBM傳感器1-SCOUT55
WAYCONMAZ-C-A-600-B-1
BEFELDW1C-BS-60/4500過電壓保護板
PNEUMATROL電磁閥T2518PSOOBAP
NORDSON954036
TR-1834E34-000-070值編碼器0.136178771
BAUER片GBR513-A4配DNF5A6/429-R
FAULHABERF4171NMF006
VICKERSSV5-8-CM-0-24DGS
KISTLER動力線NCFSservo-motorcableRKL4309KSM303490-10
PHOENIXEMSTBVA2,5/4-G-5,08BK
GEFEG-NECKAR備件PG6355-45/118-RL
SCHUNK氣缸0370453PGN125/2AS
B+R8AC114.60-2控制卡

隨著伺服系統(tǒng)的大規(guī)模應用,，伺服驅(qū)動器使用、伺服驅(qū)動器調(diào)試,、伺服驅(qū)動器維修都是伺服驅(qū)動器在當今比較重要的技術課題,，越來越多工控技術服務商對伺服驅(qū)動器進行了技術深層次研究。

伺服驅(qū)動器是現(xiàn)代運動控制的重要組成部分,，被廣泛應用于工業(yè)機器人及數(shù)控加工中心等自動化設備中,。尤其是應用于控制交流永磁同步電機的伺服驅(qū)動器已經(jīng)成為國內(nèi)外研究熱點。當前交流伺服驅(qū)動器設計中普遍采用基于矢量控制的電流,、速度,、位置3閉環(huán)控制算法。該算法中速度閉環(huán)設計合理與否,，對于整個伺服控制系統(tǒng),，特別是速度控制性能的發(fā)揮起到關鍵作用。

PHOENIXZB6,LGS:GLEICHEZAHLEN45
FISCHER壓力開關Typ:21D015K2.T.A.6S/KD-S97
BECKHOFFDP通訊模塊BK3120
PHOENIXMCV1,5/2-G-3,5BD:X8SO
SOR差壓開關430378-N15087
MAX-AIRBE41-210003
ZA9030FS1數(shù)據(jù)附件（接頭）AhlbornMess-undRegelungstechnikGmbH
KAEFER備件K?ferMD*2
CEWE變送器DP134
HYDAC備件TFP104-000
AhlbornRPTF22-owithALMEMOconnector(Cable:2m)
KOBOLDVKM-3108-RO-R20-0-B備件
BOURDON-HAENNIMEX5D30E200-0.6MPAG1/2
SCHUNKPGN-Plus-80-2-AS0371451備件
PAULY光柵發(fā)射器PV1038/2230VAC/R/fxNr.:B85.1086
TWKSWF5B-01
SICKWL24-2R230光電開關
ROMHELD備件1543-100-K從頭開始B+R伺服驅(qū)動器備件
ATLANTAConnector8x3（05B-1）連接器
LENORD+BAUER編碼器GEL2478XWP400LBSK02
IPS-FESTDGO400-8/5.500這種測試系統(tǒng)由四部分組成,，分別是三相PWM整流器,、被測伺服驅(qū)動器—電動機系統(tǒng)、負載伺服驅(qū)動器—電動機系統(tǒng)及上位機,，其中兩臺電動機通過聯(lián)軸器互相連接,。被測電動機工作于電動狀態(tài),，負載電動機工作于發(fā)電狀態(tài)。被測伺服驅(qū)動器—電動機系統(tǒng)工作于速度閉環(huán)狀態(tài),，用來控制整個測試平臺的轉(zhuǎn)速,，負載伺服驅(qū)動器—電動機系統(tǒng)工作于轉(zhuǎn)矩閉環(huán)狀態(tài)，通過控制負載電動機的電流來改變負載電動機的轉(zhuǎn)矩大小,，模擬被測電機的負載變化,，這樣互饋對拖測試平臺可以實現(xiàn)速度和轉(zhuǎn)矩的靈活調(diào)節(jié)，完成各種試驗功能測試,。上位機用于監(jiān)控整個系統(tǒng)的運行,，根據(jù)試驗要求向兩臺伺服驅(qū)動器發(fā)出控制指令，同時接收它們的運行數(shù)據(jù),，并對數(shù)據(jù)進行保存,、分析與顯示
EATON行程開關AT4/11-S/1/H
SCHENCKDisomatTersusVK450+VPB+VMM，帶Profibus-DP通訊卡及稱重數(shù)據(jù)存儲卡及稱重打印機
TWKCRF66-4096G4096C01
HYDAC傳感器DIN43650
BURSTER傳感器8526-6002
KISTLERKSM307390-20動力線纜
PHOENIXFRONT-MC1,5/18-ST-3,81
NOKEVAL2011-230V數(shù)顯表
ACLA導輪100/25*25訂貨號：140424
品牌規(guī)格型號備件
VISHAYMJG-2MylarTape
MOOGD661-4341C伺服閥
BAUERId-nr：BAU2577542Typ：SG3.575BKW22/13
10H15-DA0A1AA0A5AA
R+WSK2/60/112/W/28/22/70/25-80
WURTH工具7023221
HEIDENHAIN329987-02
HAHN+KOLB工具WZ629514WIHA260PK6Pr?zisions-Schraubendrehersatz6-tlg40-3x50mm
GATES1200-8MHTD-30同步帶
AirgenDNX300-02AHHL6-BA-ZNo.BN10218350017/0714
SCHUNK翻轉(zhuǎn)氣缸0303941GSM-P-40-AS-S-180
SCHUNKSRU-plus20-W-180-90
TIEFENBACHWK008K234這種測試系統(tǒng)由三部分組成,，分別是被測伺服驅(qū)動器—電動機系統(tǒng),、可調(diào)模擬負載及上位機?？烧{(diào)模擬負載如磁粉制動器,、電力測功機等，它和被測電動機同軸相連,。上位機和數(shù)據(jù)采集卡通過控制可調(diào)模擬負載來控制負載轉(zhuǎn)矩,，同時采集伺服系統(tǒng)的運行數(shù)據(jù)，并對數(shù)據(jù)進行保存,、分析與顯示,。對于這種測試系統(tǒng),，通過對可調(diào)模擬負載進行控制,，也可模擬各種負載情況下伺服驅(qū)動器的動、靜態(tài)性能,，完成對伺服驅(qū)動器的全面而準確的測試,。但這種測試系統(tǒng)體積仍然比較大，不能滿足便攜式的要求,，而且系統(tǒng)的測量和控制電路也比較復雜,、成本也很高。
BAMOref.MAGTOP300Switchesref.BSM515/MAG
ELCISXZ115TB-1024-18285-B-N-CW-R06
MOOGD634Z1020P24KA6MOVSX2
MOOGD662Z4336KP01JXMF6VSX2-A
NORELEM傳感器NLM02000-308
ARCAStellungsregler827A.E2-AKH-M10-GWithsupportingpressuregauge
1820712112TU1-S-PAM-008-0100-BK-0025
TURCKBMWS8151-8.5M12female
HAMMELMANN01.01109.0106
HENGSTLERRI58-0/1000EK42IA100010-30V
GESTRARK86A,、DN80,、PN10
PHOENIXHC-B16-TMQ-65/O1M25G
SOMMER氣缸GP19-B
SCHUNKRPE200-X0800-Y0500-Z500-O0381682
PHOENIXTCP15/DC32V-0700015
EMGIM12.002/500/1600/S.136T
WAGO216-312備件這種測試系統(tǒng)由兩部分組成，分別是被測伺服驅(qū)動器—電動機系統(tǒng)和上位機,。上位機將速度指令信號發(fā)送給伺服驅(qū)動器,，伺服驅(qū)動器按照指令開始運行,。在運行過程中，上位機和數(shù)據(jù)采集電路采集伺服系統(tǒng)的運行數(shù)據(jù),，并對數(shù)據(jù)進行保存,、分析與顯示。由于這種測試系統(tǒng)中電機不帶負載,，所以與前面兩種測試系統(tǒng)相比,，該系統(tǒng)體積相對減小，而且系統(tǒng)的測量和控制電路也比較簡單,，但是這也使得該系統(tǒng)不能模擬伺服驅(qū)動器的實際運行情況,。通常情況下，此類測試系統(tǒng)僅用于被測系統(tǒng)在空載情況下的轉(zhuǎn)速和角位移的測試,，而不能對伺服驅(qū)動器進行全面而準確的測試,。
BURKERT電磁閥6281EVA25ONBRMSG1PN0.2-16bar24V
KOBOLD備件VKM-3110-RO-R25
BECKHOFFPLC主機輸出模塊EL2809
MTSRHM1180MP051S1G6100位移傳感器
TurckIM36-11EX-U/24VDCNo.7509526
MTS傳感器RHM0975MR061A01
WEIGELDSA25-NA41/A10R-1數(shù)顯儀
LENORD+BAUERGEL260C-000000B001n=2000rpm(4-20mA)
PHOENIXMARKINGBOXITIT
HEIDENHAIN編碼器760932-11
STAUBLISP8/35備件
FRAKO電容K18-04J5LKT11.2-610-D52
ELAN備件NI100.42Best.Nr.2283066從頭開始B+R伺服驅(qū)動器備件
MOOGD661-4506C/G23J0AA6VSX2HA
TypMF06/101C121522
WIKAS-10+M990.27+A-AI-1(0-6BAR)壓力變送器
WOEHRLEtyp:ANKAATS2-440-06-11-400
MOOGD691-Z2134G
SWAN分析儀器備件硅表泵管CN-A86.190.010
PETER+PAULH22G9DCV

散熱性上，盤剎要比鼓剎散熱快,，通風盤剎的散熱效果更好,；在靈敏度上，盤剎會更高些,，不過在下雨天道路泥濘的情況下當剎鼓粘了泥沙后剎車效果就會大打折扣,，這也是盤剎的缺點；費用方面,，鼓剎較盤剎更低,，而且使用壽命更長，因此一些中低檔車多會采用鼓剎,，中高檔以上的車型基本采取四輪盤剎,。

汽車設計者從經(jīng)濟與實用的角度出發(fā)，一般轎車采用了混合的形式,，前輪盤式制動,，后輪鼓式制動。四輪轎車在制動過程中,，由于慣性的作用,，前輪的負荷通常占汽車全部負荷的70%－80%，因此前輪負荷要比后輪大,。轎車生產(chǎn)廠家為了節(jié)省成本,，就采用前輪盤式制動，后輪鼓式制動的方式,。四輪盤式制動的中高級轎車,，采用前輪通風盤式制動是為了更好地散熱，至于后輪采用非通風盤式同樣也是成本的原因。畢竟通風盤式的制造工藝要復雜得多,，價格也就相對貴了,。隨著材料科學的發(fā)展及成本的降低，在轎車領域中,，盤式制動有逐漸取代鼓式制動的趨向,。

一般制動器都是通過其中的固定元件對旋轉(zhuǎn)元件施加制動力矩，使后者的旋轉(zhuǎn)角速度降低,，同時依靠車輪與地面的附著作用,，產(chǎn)生路面對車輪的制動力以使汽車減速。凡利用固定元件與旋轉(zhuǎn)元件工作表面的摩擦而產(chǎn)生制動力矩的制動器都成為摩擦制動器,。汽車所用的摩擦制動器可分為鼓式和盤式兩大類,。

旋轉(zhuǎn)元件固裝在車輪或半軸上，即制動力矩直接分別作用于兩側車輪上的制動器稱為車輪制動器,。旋轉(zhuǎn)元件固裝在傳動系的傳動軸上,，其制動力矩經(jīng)過驅(qū)動橋再分配到兩側車輪上的制動器稱為中央制動器。

德國IMAV單向閥POC1-10N-S-0-035德國IMAV單向閥POC1-10N-S-0-035