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               運動控制系統(tǒng)簡介

運動控制是一門有關(guān)如何對物體位置和速度進(jìn)行精密控制的技術(shù),。典型的運動控制系統(tǒng)由三部份構(gòu)成：控制部分,；驅(qū)動部分；執(zhí)行部分,。如下圖所示：
   

    其中運動執(zhí)行部件通常為步進(jìn)電機(jī)或者伺服電機(jī),。步進(jìn)電機(jī)是一種將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移的執(zhí)行機(jī)構(gòu),。其特點是沒有積累誤差，因而廣泛應(yīng)用于各種開環(huán)控制,。當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動器接收到一個脈沖信號,，它就驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動一個固定的角度，它的旋轉(zhuǎn)是以固定的角度一步一步運行的,?？梢酝ㄟ^控制脈沖個數(shù)來控制角位移量,，從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的,；同時可以通過控制脈沖頻率來控制電機(jī)轉(zhuǎn)動的速度和加速度，從而達(dá)到調(diào)速的目的,。
    步進(jìn)電機(jī)的運行要有一電子裝置進(jìn)行驅(qū)動,， 這種裝置就是步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器， 它是把控制系統(tǒng)發(fā)出的脈沖信號,，加以放大以驅(qū)動步進(jìn)電機(jī),。步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速與脈沖信號的頻率成正比，控制步進(jìn)脈沖信號的頻率,，可以對電機(jī)調(diào)速,；控制步進(jìn)脈沖的個數(shù)，可以對電機(jī)定位,。因此典型的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動控制系統(tǒng)主要由三部分組成：
    1. 步進(jìn)控制器,，由單片機(jī)實現(xiàn)。
    2．驅(qū)動器,，把單片機(jī)輸出的脈沖加以放大,，以驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)。
    3．步進(jìn)電機(jī),。