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          計(jì)算機(jī)立體視覺相關(guān)知識(shí)簡(jiǎn)介

人類的雙目立體視覺系統(tǒng)是一個(gè)非常智能的系統(tǒng),。這樣智能的系統(tǒng),，使得人類對(duì)環(huán)境的適應(yīng)能力大大提高，可以完成很多復(fù)雜的動(dòng)作,，如行走,、體育運(yùn)動(dòng)、駕駛車輛以及進(jìn)行科學(xué)實(shí)驗(yàn)等,。
    由于計(jì)算機(jī)立體視覺與人眼立體視覺相比,，具有不可替代的優(yōu)點(diǎn)，如精度高,、擴(kuò)展能力強(qiáng)大等,，但其與人類的雙目視覺水平還相距甚遠(yuǎn)，因此成為高校,、研究機(jī)構(gòu)以及相關(guān)企業(yè)的研究人員進(jìn)一步深入研究的*領(lǐng)域,。
    人眼的立體感知能力雖然很強(qiáng)，能夠很輕松的正確判斷出兩個(gè)物體的深度順序,，但是卻無法得到距離信息,。而計(jì)算機(jī)立體視覺，通過標(biāo)定,，使用合適的計(jì)算方法,，在匹配正確的情況下可以得到深度和位置等數(shù)值信息，這使得機(jī)器人的精密控制,、三維模型重建等工作可以更好的完成,。 　
    由于計(jì)算機(jī)硬件和軟件不像人類的器官那樣不可改變，計(jì)算機(jī)立體視覺可以從各個(gè)方面對(duì)其進(jìn)行擴(kuò)展，以滿足不同應(yīng)用的需求,。計(jì)算機(jī)立體視覺并不限于雙目視覺,，很多系統(tǒng)使用了三相機(jī)、多相機(jī)甚至相機(jī)矩陣采集圖像,。相機(jī)的擺放方式除了類似人眼的水平擺放,，還可以采用垂直擺放、環(huán)繞擺放以及立體擺放等多種靈活的方式,，有一些系統(tǒng)的相機(jī)間的關(guān)系還可以根據(jù)需要進(jìn)行動(dòng)態(tài)變化,。此外，除了可見光,，使用特殊的相機(jī),，還可以采集到其它各種類型的輸入數(shù)據(jù)，如紅外線,、核磁共振等,。因此，計(jì)算機(jī)立體視覺技術(shù)具有強(qiáng)大的擴(kuò)展能力,，能夠提供比人眼立體視覺系統(tǒng)更豐富的信息,。
    除了精度高、擴(kuò)展能力強(qiáng)大的優(yōu)點(diǎn)外,，計(jì)算機(jī)還具有連續(xù)工作時(shí)間長(zhǎng),、不易損壞、保密性好,、沒有培訓(xùn)成本,、結(jié)果易于保存和復(fù)制等優(yōu)點(diǎn)。因此立體視覺技術(shù)的應(yīng)用領(lǐng)域也越來越廣泛,，如三維環(huán)境感知與建模,、機(jī)器人導(dǎo)航、物體跟蹤與檢測(cè)以及圖像分割等,。
    同時(shí)對(duì)于立體視覺匹配的研究,，能夠大大的增強(qiáng)計(jì)算機(jī)或機(jī)器人對(duì)環(huán)境的感知能力，使得機(jī)器人能夠更好的適應(yīng)環(huán)境,、更加智能,，從而能夠更好的為人們服務(wù)。