DROPSA PN1655305-R2-WO1401852超級傳感器

從接近覺實(shí)現(xiàn)的原理分,，接近覺可以分為激光式、超聲波式,、紅外線式等幾種,。目前國內(nèi)外對接近覺傳感器的研究，主要有氣壓式,、超導(dǎo)式,、磁感式、電容式,、光電式五種工作類型,。由于接觸覺是機(jī)器人接近目標(biāo)物的感覺，并沒有具體的量化指標(biāo),。故與一般的測距裝置比,，其精確度并不高傳感器輸出信號常為0或1，經(jīng)濟(jì)適用的形式是各種微動開關(guān),。常用的微動開關(guān)由滑柱,、彈簧、基板和引線構(gòu)成,，具有性能可靠,、成本低、使用方便等特點(diǎn),。接觸覺傳感器不僅可以判斷是否接觸物體,，而且還可以大致判斷物體的形狀。一般傳感器裝于機(jī)器人末端執(zhí)行器上,。除微動開關(guān)外,，接觸覺傳感器還采用碳素纖維及聚氨基甲酸酯為基本材料構(gòu)成觸覺傳感器。機(jī)器人與物體接觸,，通過碳素纖維與金屬針之間建立導(dǎo)通電路,，與微動開關(guān)相比，碳素纖維具有更高的觸電安裝密度、更好的柔性,、可以安裝于機(jī)械手的曲面手掌上

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DROPSA PN1655305-R2-WO1401852超級傳感器

接觸式就是必須接觸才能有信號,，比如壓力傳感器，溫度傳感器等,。

非接觸就是不必接觸就能產(chǎn)生信號,，比如聲敏傳感器，化學(xué)傳感器等,。

• 傳感器：

傳感器是一種檢測裝置,，能感受到被測量的信息，并能將感受到的信息,，按一定規(guī)律變換成為電信號或其他所需形式的信息輸出,，以滿足信息的傳輸、處理,、存儲,、顯示、記錄和控制等要求,。

• 傳感器的特點(diǎn)：

微型化,、數(shù)字化、智能化,、多功能化,、系統(tǒng)化、網(wǎng)絡(luò)化,。它是實(shí)現(xiàn)自動檢測和自動控制的首要環(huán)節(jié),。傳感器的存在和發(fā)展，讓物體有了觸覺,、味覺和嗅覺等感官,，讓物體慢慢變得活了起來。

• 根據(jù)其基本感知功能分類：

熱敏元件,、光敏元件、氣敏元件,、力敏元件,、磁敏元件、濕敏元件,、聲敏元件,、放射線敏感元件、色敏元件和味敏元件等類,。我們知道,，“力”必須有一個作用點(diǎn)，如果一個力,，并不作用到傳感器上,，這個力與傳感器便沒有任何關(guān)系,，所以力傳感器只有“接觸型”：力必須加到傳感器上。力傳感器有多種類型：應(yīng)變片受變形后阻值改變,；利用力作用下產(chǎn)生位移變化等都可以作為測量力的傳感器,。

傳感器應(yīng)用的是壓電原理，某些電介質(zhì)在沿一定方向上受到外力的作用而變形時,，其內(nèi)部會產(chǎn)生極化現(xiàn)象,，同時在它的兩個相對表面上出現(xiàn)正負(fù)相反的電荷。當(dāng)外力去掉后,，它又會恢復(fù)到不帶電的狀態(tài),，這種現(xiàn)象稱為正壓電效應(yīng)。當(dāng)作用力的方向改變時,，電荷的極性也隨之改變,。相反，當(dāng)在電介質(zhì)的極化方向上施加電場,，這些電介質(zhì)也會發(fā)生變形,，電場去掉后，電介質(zhì)的變形隨之消失,，這種現(xiàn)象稱為逆壓電效應(yīng),，或稱為電致伸縮現(xiàn)象。依據(jù)電介質(zhì)壓電效應(yīng)研制的一類傳感器稱為為壓電傳感器,。

作為一種新型的圖像傳感器,，CIS與傳統(tǒng)的圖像傳感器(如CCD電荷耦合器件)相比，有以下突出的優(yōu)點(diǎn):

(l)CIS的光源,、傳感器,、放大器集成為一體，其結(jié)構(gòu),、原理和光路都很簡單,，具有體積小、重量輕,、結(jié)構(gòu)緊湊,、便于安裝等特點(diǎn);(例如某種A4幅面CIS頭尺寸僅11mmx17.5mmx232mm，僅重659g)

(2)CIS中沒有燈管和光學(xué)鏡頭等玻璃器件,，因此抗震性能好;

(3)CIS采用的是單時鐘驅(qū)動/定時邏輯,，控制較簡單;

(4)CIS從省電狀態(tài)轉(zhuǎn)入工作狀態(tài)非常迅速，因此采用CIS的掃描儀無需預(yù)熱;

(5)CIS大多采用陶瓷基底,，具有良好的溫度特性:

(6)采用半導(dǎo)體制造工藝,，生產(chǎn)成本低