湖南亞貝納自動化設備有限公司    

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HDEF 指令設置計數

HDEF 指令分配 HSC

計數器,。下表列出了為時鐘、方向控制和復位功能分配的物理輸入,。同一輸入無法用于兩個不同的功能,，但是其高速計數器的當前未使用的任何輸入均可用于其它用途。例如,，如果 HSC0 的當前為使用 I0.0 和I0.4 的 1,，則可將 I0.1、I0.2 和 I0.3

用于沿中斷,、HSC3 或運動控制輸入,。

說明

HSC0 的所有計數始終使用 I0.0，而 HSC2 的所有計數始終使用

I0.2,，因此使用這些計數器時,，無法將這些輸入用于其它用途。

選擇對計數操作的影響

HSC 0 和 1

HSC 3 和 4

HSC 6 和 7

使用計數 6 或 7 時,，如果加時鐘和減時鐘輸入的上升沿在 0.3

微秒內發(fā)生,，高速計數器可能認為這些事件同時發(fā)生。如果發(fā)生這種情況,，當前值不改變

,，而且計數方向不改變。只要加時鐘和減時鐘輸入的上升沿之間的間隔大于該時段,，高速計數器就能夠單獨捕獲每個事件,。在兩種情況下，均不會生成程序錯誤,，而且計數器保持正確計數值,。

HSC 9 和 10（AB 正交相位 1X）

HSC 9 和 10（AB 正交相位 4X）

復位操作

下圖顯示的復位操作適用于使用復位輸入的所有。在下圖中,，顯示的復位操作將有效狀態(tài)分配為高位,。

HSC 復位 

HDEF 指令設置復位有效電平和計數速率

HSC0、HSC2,、HS 和 HSC5 計數器有兩個控制位,，用于組態(tài)復位的狀態(tài)并選擇

1x 或 4x 計數（ AB 正交相計數器）。這些控制位位于各自計數器的 HSC

控制字節(jié)內,，僅當執(zhí)行 HDEF 指令時才會使用,。下表定義了這些控制位。

說明

執(zhí)行 HDEF

指令之前,，必須將這兩個控制位設置為所需狀態(tài),。否則,，計數器會采用所選計數器的默認組態(tài)。

執(zhí)行 HDEF 指令后,，將無法再更改計數器設置,，除非首先將 CPU 設為 STOP 。

在價格方面,，T8燈管,、LED球泡等產品相比以往有較大突破，爆款的競爭力,。如果說原本的機器人只是更多在工業(yè)領域的大家伙，未來的機器人則面臨著怎樣和感知技術結合,、怎樣更加智能,、怎樣和人類默契相處等一系列問題，在智能的時代,，產品更新?lián)Q代速度快,、批量小，甚至可能要在線上生產個性化定制的產品,。也就是說,，通過和力量感應器的結合，復合傳感器可幫助機器人識別物體的組成,。其現在的早期支持價格是1160元左右,，看起來價格也不算太高。