時機把握Zimmer抓手GPP5008N-00-A

時間：2021/10/19閱讀：994

多關(guān)節(jié)機器人與人的手臂相類似，其特點是能象人手那樣地靈活動作,。例如,，遇到障礙物時，多關(guān)節(jié)機器人能繞過障礙物達到目標處,，對此,，一般的極座標或圓柱坐標型的工業(yè)機器人是難以做到的。又如要求完成某些特殊運動（搖曲柄運動）時,，多關(guān)節(jié)機器人也更容易完成,。多關(guān)節(jié)機器人還可象人手那樣，用少的時間從一點移動到另一點,。如果在多關(guān)節(jié)機器人手部和腕部裝上觸覺和力的傳感器,，它就能做更多、更復(fù)雜的工作 [1] ,。

為實現(xiàn)多關(guān)節(jié)機器人的靈活動作,，需要重點解決兩大問題：控制和結(jié)構(gòu) [1] 。

控制

多關(guān)節(jié)機器人的手臂中某一個關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動一個角度,，會使其他關(guān)及其連桿在空間產(chǎn)生一個移動量,。相應(yīng)地,，手爪到達一個新位置，而且所處的方向(姿態(tài))也改變了,。因此,，一般多關(guān)節(jié)機器人都需要用計算機進行控制。

機器人各個關(guān)節(jié)上都裝有角度檢測器,。已知各關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動角度，要求得到手爪的空間位置和姿態(tài)的問題稱為運動控制的分析問題,。反之,，已知手爪位置和姿態(tài)，反求各個關(guān)節(jié)連桿應(yīng)當轉(zhuǎn)動多少角度的問題稱為運動的綜合問題,。這些問題的關(guān)鍵是如何利用計算機進行上述的變換和計算 [1] ,。

結(jié)構(gòu)

多關(guān)節(jié)機器人在結(jié)構(gòu)上要求驅(qū)動部件、傳感元件小型輕巧,，手臂結(jié)構(gòu)緊湊 [1] ,。

主要分類編輯語音

托盤關(guān)節(jié)機器人,，未安裝托盤(圖源:KUKA)

托盤關(guān)節(jié)機器人，未安裝托盤(圖源:KUKA)

按照關(guān)節(jié)機器人的構(gòu)造分類：

1,、五軸和六軸關(guān)節(jié)機器人

擁有五個或六個旋轉(zhuǎn)軸,，類似于人類的手臂。

應(yīng)用領(lǐng)域有裝貨,、卸貨、噴漆,、表面處理,、測試、測量,、弧焊、點焊,、包裝,、裝配、切屑機床,、固定、特種裝配操作,、鍛造,、鑄造等。

平面關(guān)節(jié)機器人SCARA (圖源:EPSON)

2,、托盤關(guān)節(jié)機器人

二個或四個旋轉(zhuǎn)軸，以及機械抓手的定位鎖緊裝置,。

應(yīng)用領(lǐng)域有裝貨,、卸貨、包裝,、特種搬運操作、托盤運輸?shù)取?/p>

3,、平面關(guān)節(jié)機器人SCARA

三個互相平行的旋轉(zhuǎn)軸和一個線性軸,。

應(yīng)用領(lǐng)域有裝貨,、卸貨、焊接,、包裝、固定,、涂層,、噴漆、粘結(jié),、封裝,、特種搬運操作、裝配等,。

此外,，還可以按照關(guān)節(jié)機器人的工作性質(zhì)分類，可分為很多種,，比如：搬運機器人，點焊機器人,，弧焊機器人,，噴漆機器人，激光切割機器人等等,。

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