水平傳感器 IS2AP18 系列

雙軸水平傳感器

高分辨率,、高精度

4~20mA輸出

堅(jiān)固的鋁制外殼，安裝簡(jiǎn)便

適合工業(yè)等不同場(chǎng)合的應(yīng)用

-40℃~+80℃

IP67

其他量程：（±10°   ±30°  ±45°  ±60°;可選）

應(yīng)用場(chǎng)合

n  工業(yè)自動(dòng)化

n  農(nóng)業(yè)和林業(yè)機(jī)械

n  特殊車(chē)輛

n  移動(dòng)液壓設(shè)備

角度位移傳感器是利用角度變化來(lái)定位物體位置的電子元件,。適用于汽車(chē),，工程機(jī)械，宇宙裝置,、彈,、飛機(jī)雷達(dá)天線的伺服系統(tǒng)以及注塑機(jī),，木工機(jī)械,，印刷機(jī)，電子尺,，機(jī)器人,，工程監(jiān)測(cè)，電腦控制運(yùn)動(dòng)器械等需要確測(cè)量位移的場(chǎng)合,。本文介紹角度位移傳感器原理及其應(yīng)用實(shí)例,。

　　角度位移傳感器原理

　　角度傳感器用來(lái)檢測(cè)角度的。它的身體中有一個(gè)孔,，可以配合樂(lè)高的軸,。當(dāng)連結(jié)到RCX上時(shí)，軸每轉(zhuǎn)過(guò)1/16圈,，角度傳感器就會(huì)計(jì)數(shù)一次,。往一個(gè)方向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，計(jì)數(shù)增加,，轉(zhuǎn)動(dòng)方向改變時(shí),，計(jì)數(shù)減少。計(jì)數(shù)與角度傳感器的初始位置有關(guān),。當(dāng)初始化角度傳感器時(shí),，它的計(jì)數(shù)值被設(shè)置為0,，如果需要，你可以用編程把它重新復(fù)位,。

　　角度位移傳感器實(shí)例

　　如果把角度傳感器連接到馬達(dá)和輪子之間的任何一根傳動(dòng)軸上,，必須將正確的傳動(dòng)比算入所讀的數(shù)據(jù)。舉一個(gè)有關(guān)計(jì)算的例子,。在你的機(jī)器人身上，馬達(dá)以 3:1的傳動(dòng)比與主輪連接,。角度傳感器直接連接在馬達(dá)上,。所以它與主動(dòng)輪的傳動(dòng)比也是3:1。也就是說(shuō),，角度傳感器轉(zhuǎn)三周,，主動(dòng)輪轉(zhuǎn)一周。角度傳感器每旋轉(zhuǎn)一周計(jì)16個(gè)單位,，所以16*3=48個(gè)增量相當(dāng)于主動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)一周。現(xiàn)在,，我們需要知道齒輪的圓周來(lái)計(jì)算行進(jìn)距離。幸運(yùn)地是,，每一個(gè)LEGO齒輪的輪胎上面都會(huì)標(biāo)有自身的直徑。我們選擇了體積大的有軸的輪子,，直徑是81.6CM（樂(lè)高使用的是公制單位）,，因此它的周長(zhǎng)是 81.6&TImes;π=81.6&TImes;3.14≈256.22CM?，F(xiàn)在已知量都有了：齒輪的運(yùn)行距離由48除角度所記錄的增量然后再乘以256。我們總結(jié)一下,。稱(chēng)R 為角度傳感器的分辨率（每旋轉(zhuǎn)一周計(jì)數(shù)值）,，G是角度傳感器和齒輪之間的傳動(dòng)比率。我們定義I為輪子旋轉(zhuǎn)一周角度傳感器的增量,。即：

　　I=G&TImes;R

　　在例子中,，G為3，對(duì)于樂(lè)高角度傳感器來(lái)說(shuō),，R一直為16.因此,，我們可以得到：

　　I=3&TImes;16=48

　　每旋轉(zhuǎn)一次，齒輪所經(jīng)過(guò)的距離正是它的周長(zhǎng)C,，應(yīng)用這個(gè)方程式,，利用其直徑,，你可以得出這個(gè)結(jié)論,。

　　C=D×π

　　在我們的例子中：

　　C=81.6×3.14=256.22

　　后一步是將傳感器所記錄的數(shù)據(jù)-S轉(zhuǎn)換成輪子運(yùn)動(dòng)的距離-T,，使用下面等式：

　　T=S×C/I

　　如果光電傳感器讀取的數(shù)值為296，你可以計(jì)算出相應(yīng)的距離：

　　T=296×256.22/48=1580 距離（T）的單位與輪子直徑單位是相同的,。

　　角度位移傳感器實(shí)際上應(yīng)用

　　使用角度傳感器來(lái)控制你的輪子可以間接的發(fā)現(xiàn)障礙物,。原理非常簡(jiǎn)單：如果馬達(dá) 角度傳感器構(gòu)造運(yùn)轉(zhuǎn)，而齒輪不轉(zhuǎn),，說(shuō)明你的機(jī)器已經(jīng)被障礙物給擋住了,。此技術(shù)使用起來(lái)非常簡(jiǎn)單，而且非常有效;一要求就是運(yùn)動(dòng)的輪子不能在地板上打滑 （或者說(shuō)打滑次數(shù)太多）,，否則你將無(wú)法檢測(cè)到障礙物,。如果是一個(gè)空轉(zhuǎn)的齒輪連接到馬達(dá)上就可以避免這個(gè)問(wèn)題，這個(gè)輪子不是由馬達(dá)驅(qū)動(dòng)而是通過(guò)裝置的運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)它：在驅(qū)動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)的過(guò)程中,，如果惰輪停止了,，說(shuō)明你碰到障礙物了。

　　在許多情況下角度傳感器是非常有用的：控制手臂,，頭部和其它可移動(dòng)部位的位置,。值的注意的是，當(dāng)運(yùn)行速度太慢或太快時(shí),，RCX在確的檢測(cè)和計(jì)數(shù)方面會(huì)受到影響,。事實(shí)上，問(wèn)題并不是出在RCX身上,，而是它的操作系統(tǒng),，如果速度超出了其范圍，RCX就會(huì)丟失一些數(shù)據(jù),。Steve Baker用實(shí)驗(yàn)證明過(guò),，轉(zhuǎn)速在每分鐘50到300轉(zhuǎn)之間是一個(gè)比較合適的范圍，在此之內(nèi)不會(huì)有數(shù)據(jù)丟失的問(wèn)題,。然而,，在低于12rpm或超過(guò) 1400rm的范圍內(nèi)，就會(huì)有部分?jǐn)?shù)據(jù)出現(xiàn)丟失的問(wèn)題,。而在12rpm50rpm或者300rpm1400rpm的范圍內(nèi)時(shí),，RCX也偶會(huì)出現(xiàn)數(shù)據(jù)丟失的問(wèn)題。

主要型號(hào)：

IS1TK360-C-RL,、IS2TK090-C-RL,、IS1TK360-O-RL、IS2TK090-O-RL、IS1BP360-C-CL,、IS2BP090-C-CL,、IS1BP360-I-CL、IS2BP090-O-CL,、IS2BP090-I-CL,、IS1BP360-U-CL、IS2BP090-U-CL,、IS1SP360-C-BL,、IS1SP360-O-BL、IS2SP090-O-BL,、IS2XP045-U-EL,、IS2XP010-U-EL、IS2XP060-I-EL