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智能傳感器是具有信息處理功能的傳感器,，帶有微處理機(jī),，具有采集,、處理,、交換信息的能力,，是傳感器集成化與微處理機(jī)相結(jié)合的產(chǎn)物。智能電網(wǎng)與眾多智慧體系一樣,，不是單獨(dú)的個(gè)體,，而是眾多裝備與技術(shù)共同作用的產(chǎn)物。其中在監(jiān)測(cè)第壹線的傳感器設(shè)備雖小,，但重要,。在智能電網(wǎng)發(fā)展中，利用傳統(tǒng)的傳感器已經(jīng)無(wú)法對(duì)某些電力產(chǎn)品的質(zhì)量,、故障定位等作出快速直接測(cè)量并在線監(jiān)控,。而利用智能傳感器可直接測(cè)量，對(duì)產(chǎn)品質(zhì)量指標(biāo),、以及故障等進(jìn)行測(cè)量（如溫度,、壓力、流量）,。例如,，為了滿足智能電網(wǎng)發(fā)展需求，我國(guó)推出了光纖電流傳感系統(tǒng),，實(shí)現(xiàn)了管線電流傳感系統(tǒng)的全數(shù)字閉環(huán)控制,，具有穩(wěn)定性和線性度好、靈敏度高等特點(diǎn),，滿足了大量程范圍的高精度測(cè)量要求,。 目前，智能傳感器已經(jīng)成為上傳感器研究的熱點(diǎn)和前沿,。大力發(fā)展智能傳感器研究,，應(yīng)采取的跨越式的發(fā)展思路，是占領(lǐng)未來(lái)信息技術(shù)制高點(diǎn)的關(guān)鍵措施,。

視覺(jué)傳感器分為二維視覺(jué)傳感器和三維視覺(jué)傳感器,，二維視覺(jué)基本上就是一個(gè)可以執(zhí)行多種任務(wù)的攝像頭。從檢測(cè)運(yùn)動(dòng)物體到傳輸帶上的零件定位等等,。二維視覺(jué)在市場(chǎng)上已經(jīng)出現(xiàn)了很長(zhǎng)一段時(shí)間,，并且占據(jù)了一定的份額。許多智能相機(jī)都可以檢測(cè)零件并協(xié)助機(jī)器人確定零件的位置,。與二維視覺(jué)相比,，三維視覺(jué)是zui近才出現(xiàn)的一種技術(shù),。三維視覺(jué)系統(tǒng)必須具備兩個(gè)不同角度的攝像機(jī)或使用激光掃描器。通過(guò)這種方式檢測(cè)對(duì)象的第三維度,。同樣,，現(xiàn)在也有許多的應(yīng)用使用了三維視覺(jué)技術(shù)。例如零件取放,，利用三維視覺(jué)技術(shù)檢測(cè)物體并創(chuàng)建三維圖像,，分析并選擇的拾取方式。

力/力矩傳感器則給機(jī)器人帶去了觸覺(jué),。機(jī)器人利用力/力矩傳感器感知末端執(zhí)行器的力度,。多數(shù)情況下，力/力矩傳感器都位于機(jī)器人和夾具之間,，這樣,，所有反饋到夾具上的力就都在機(jī)器人的監(jiān)控之中。有了力/力矩傳感器,，像裝配,，人工引導(dǎo)、示教,，力度限制等應(yīng)用才能得以實(shí)現(xiàn),。這種傳感器有各種不同的形式。這些傳感器的主要應(yīng)用是為作業(yè)人員提供一個(gè)安全的工作環(huán)境,，協(xié)作機(jī)器人zui有必要使用它們,。一些傳感器可以是某種觸覺(jué)識(shí)別系統(tǒng)，通過(guò)柔軟的表面感知壓力,，如果感知到壓力,，將給機(jī)器人發(fā)送信號(hào)，限制或停止機(jī)器人的運(yùn)動(dòng),。

有些傳感器還可以直接內(nèi)置在機(jī)器人中。有些公司利用加速度計(jì)反饋,，還有些則使用電流反饋,。在這兩種情況下，當(dāng)機(jī)器人感知到異常的力度時(shí),，觸發(fā)緊急停止,，從而確保安全。但是在機(jī)器人停止之前,，你還是會(huì)被它撞到,。因此zui安全的環(huán)境是*沒(méi)有碰撞風(fēng)險(xiǎn)的環(huán)境，這就是接下來(lái)這個(gè)傳感器的使命,。要想讓工業(yè)機(jī)器人與人進(jìn)行協(xié)作,，首先要找出可以保證作業(yè)人員安全的方法,。這些傳感器有各種形式，從攝像頭到激光等,，目的只有一個(gè),，就是告訴機(jī)器人周?chē)臓顩r。有些安全系統(tǒng)可以設(shè)置成當(dāng)有人出現(xiàn)在特定的區(qū)域/空間時(shí),，機(jī)器人會(huì)自動(dòng)減速運(yùn)行,，如果人員繼續(xù)靠近，機(jī)器人則會(huì)停止工作,。

在零件拾取應(yīng)用中,，無(wú)法知道機(jī)器人抓手是否正確抓取了零件。而零件檢測(cè)應(yīng)用可以為你提供抓手位置的反饋,。例如,，如果抓手漏掉了一個(gè)零件，系統(tǒng)會(huì)檢測(cè)到這個(gè)錯(cuò)誤,，并重復(fù)操作一次,，以確保零件被正確抓取。市場(chǎng)上還有很多的傳感器適用于不同的應(yīng)用,。例如焊縫追蹤傳感器等,。觸覺(jué)傳感器也越來(lái)越受歡迎。這一類(lèi)的傳感器一般安裝在抓手上用來(lái)檢測(cè)和感覺(jué)所抓的物體是什么,。邦納傳感器通常能夠檢測(cè)力度,，并得出力度分布的情況，從而知道對(duì)象的確切位置,，讓你可以控制抓取的位置和末端執(zhí)行器的抓取力度,。另外還有一些觸覺(jué)傳感器可以檢測(cè)熱量的變化。

所謂動(dòng)態(tài)特性,，是指?jìng)鞲衅髟谳斎胱兓瘯r(shí),，它的輸出的特性。在實(shí)際工作中,，傳感器的動(dòng)態(tài)特性常用它對(duì)某些標(biāo)準(zhǔn)輸入信號(hào)的響應(yīng)來(lái)表示,。這是因?yàn)閭鞲衅鲗?duì)標(biāo)準(zhǔn)輸入信號(hào)的響應(yīng)容易用實(shí)驗(yàn)方法求得，并且它對(duì)標(biāo)準(zhǔn)輸入信號(hào)的響應(yīng)與它對(duì)任意輸入信號(hào)的響應(yīng)之間存在一定的關(guān)系,，往往知道了前者就能推定后者,。chang用的標(biāo)準(zhǔn)輸入信號(hào)有階躍信號(hào)和正弦信號(hào)兩種，因此傳感器的動(dòng)態(tài)特性也常用階躍響應(yīng)和頻率響應(yīng)來(lái)表示,。

分辨率是指?jìng)鞲衅骺筛惺艿降谋粶y(cè)量的小變化的能力,。也就是說(shuō)，如果輸入量從某一非零值緩慢地變化,。當(dāng)輸入變化值未超過(guò)某一數(shù)值時(shí),，傳感器的輸出不會(huì)發(fā)生變化,，即傳感器對(duì)此輸入量的變化是分不出來(lái)的。只有當(dāng)輸入量的變化超過(guò)分辨率時(shí),，其輸出才會(huì)發(fā)生變化,。靈敏度是指?jìng)鞲衅髟诜€(wěn)態(tài)工作情況傳感器下輸出量變化△y對(duì)輸入量變化△x的比值。它是輸出一輸入特性曲線的斜率,。如果傳感器的輸出和輸入之間顯線性關(guān)系,，則靈敏度S是一個(gè)常數(shù)。否則,，它將隨輸入量的變化而變化,。當(dāng)傳感器的輸出、輸入量的量綱相同時(shí),，靈敏度可理解為放大倍數(shù),。

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