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產(chǎn)品簡(jiǎn)介
詳細(xì)介紹
巴魯夫成型外殼內(nèi)的磁致伸縮位移傳感器
機(jī)械臂的核心部件
（一）伺服驅(qū)動(dòng)
伺服,，一般表示指令信號(hào)和控制結(jié)果達(dá)到一定程度的近似,，被控物體可以依照指令完成運(yùn)動(dòng)。機(jī)械臂常用伺服驅(qū)動(dòng)包括伺服電機(jī)和伺服液壓油缸,，前者通過(guò)旋轉(zhuǎn)或直線編碼器對(duì)電機(jī)輸出端的位置進(jìn)行反饋,，后者采用磁致伸縮位移傳感器反饋液壓缸伸出桿位移，均可實(shí)現(xiàn)對(duì)位移,、速度進(jìn)行非常準(zhǔn)確的閉環(huán)控制,。
伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)精確較高，調(diào)速方便,，但推力相對(duì)較小,，提升推力的成本較高。相比之下,，伺服液壓油缸的響應(yīng)速度快,，推力較大，但系統(tǒng)維護(hù)復(fù)雜,。圖中的KUKA工業(yè)機(jī)器人,，采用伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，在負(fù)載較大的關(guān)節(jié)采用了液壓油缸平衡負(fù)載,，優(yōu)化機(jī)器人
巴魯夫成型外殼內(nèi)的磁致伸縮位移傳感器
減速器
減速器,，通常與伺服電動(dòng)的輸出軸相連，降低電機(jī)輸出端的速度,。在伺服電機(jī)功率不變的情況,，降低電機(jī)速度可以提高輸出轉(zhuǎn)矩，提高電機(jī)的驅(qū)動(dòng)能力。工業(yè)機(jī)器人中,，常用諧波減速器和RV減速器,。
1. 諧波減速器
諧波減速器主要包括：剛輪、柔輪和波發(fā)生器三部分,。剛輪具備內(nèi)齒,，柔輪包含外齒并可沿徑向彈性變形，波發(fā)生器裝在柔輪內(nèi)部,，呈橢圓形,，外圈裝有滾動(dòng)軸承。柔輪的外齒數(shù)少于剛輪的內(nèi)齒數(shù),。當(dāng)電機(jī)軸帶動(dòng)波發(fā)生器連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí),，會(huì)迫使柔輪不斷產(chǎn)生變形，產(chǎn)生錯(cuò)齒運(yùn)動(dòng),，帶動(dòng)柔輪轉(zhuǎn)動(dòng),，實(shí)現(xiàn)減速輸出。