1037925雙足機(jī)器人舵機(jī)控制編碼器秉銘DFS60E-TEEC01000設(shè)計(jì)基于雙式磁編碼器的高精度位置反饋模塊,使舵機(jī)的位置控制精度相較于傳統(tǒng)伺服控制精度提升了數(shù)個(gè)量級(jí);了提升舵機(jī)的功率密度,將PCB板劃分為功率板和控制板,通過(guò)方式疊加組合,從而使雙足機(jī)器人關(guān)節(jié)設(shè)計(jì)更具擬人性的通信模塊,由于其內(nèi)部集成了雙PHY,使得舵機(jī)通信線走線更為靈活與可靠。上述硬件方案為實(shí)現(xiàn)雙足機(jī)器人整機(jī)多關(guān)節(jié)同步高精度控制和姿態(tài)控制奠定了堅(jiān)實(shí)的硬件基礎(chǔ)控制軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)與開(kāi)發(fā),。主要工作包含:（電機(jī)算法方面,采用基于FOC技術(shù)的永磁同步電機(jī)的控制算法,實(shí)現(xiàn)了電機(jī)勵(lì)磁電流和扭矩電流的空間解耦,從而提升電機(jī)電流環(huán)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)性EtherCAT通訊協(xié)議設(shè)計(jì)方面,首先,完成了基于的DSP的API函數(shù)對(duì)接設(shè)計(jì);后,編寫(xiě)從站相關(guān)配置設(shè)備描述文件,實(shí)現(xiàn)了主站收發(fā)過(guò)程數(shù)據(jù)對(duì)象和服務(wù)數(shù)據(jù)對(duì)象的功能證,。基于上述軟硬件平臺(tái)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn),首先對(duì)舵機(jī)相關(guān)參數(shù)的基本性能進(jìn)行了測(cè)試驗(yàn)證,實(shí)驗(yàn)結(jié)果滿(mǎn)足設(shè)計(jì)指標(biāo);其次,通過(guò)Twincat主站對(duì)舵機(jī)控制系統(tǒng)的EtherCAT通信進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證,驗(yàn)證合格;后,基于Linux主站實(shí)現(xiàn)了雙足機(jī)器人舵機(jī)控制系統(tǒng)通信的聯(lián)調(diào)實(shí)驗(yàn),取得了圓滿(mǎn)成功,。綜上所述,本設(shè)計(jì)達(dá)到了課題的預(yù)期效果,為雙足機(jī)器人整機(jī)的步態(tài)算法調(diào)試奠定了良好的基礎(chǔ),。猛發(fā)展,傳統(tǒng)自動(dòng)文摘研究正朝著從抽取式摘要到生成式摘要的方向演化,從中達(dá)到生成更高質(zhì)量的自然流暢的文摘的目的.近年來(lái),深度學(xué)習(xí)技術(shù)逐漸被應(yīng)用于生成式摘要研究中,其中基于注意力機(jī)制的序列到序列模型已成為應(yīng)用泛的模型之一,尤其在句子級(jí)摘要生成任務(wù)（如新聞標(biāo)題生成、句子壓縮等）中取得了顯著的效果.然而,現(xiàn)有基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的生成式摘要模型絕大多數(shù)將注意力均勻分配到文本的所有內(nèi)容中,而對(duì)其中蘊(yùn)含的重要主題信息并沒(méi)有細(xì)致區(qū)分.鑒于此,本文提出了一種新的融入主題關(guān)鍵詞信息要評(píng)測(cè)數(shù)據(jù)集上的實(shí)驗(yàn)結(jié)果驗(yàn)證了所提方法的有效性和*性.  重要標(biāo)志,，也是多媒體信號(hào)中有表現(xiàn)力的成分,。但數(shù)字視頻內(nèi)在的高帶寬特性限制了多媒體業(yè)務(wù)的發(fā)展。為有效利用傳輸帶寬和存儲(chǔ)空間,，必須對(duì)視頻數(shù)據(jù)進(jìn)行壓縮,。ISO／IEC和ITU-T分別制定了MPEG-x和H.26x系列標(biāo)準(zhǔn)以便于對(duì)數(shù)字視頻的處理、傳輸和存儲(chǔ),。除的H.264外,，這些標(biāo)準(zhǔn)都是基于聯(lián)合MC-DPCM／DCT的視頻壓縮框架,，即采用運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償預(yù)測(cè)和離散余弦變換分別消除視頻信號(hào)的時(shí)域和空域冗余。 視頻編碼是在碼率,、質(zhì)量,、處理復(fù)雜度、容錯(cuò)性能和交互性等約束條件下的多維優(yōu)化過(guò)程,。本文主要從實(shí)時(shí)視頻應(yīng)用角度，對(duì)混合MC-DPCM／DCT視頻編碼中的處理復(fù)雜度,、碼率控制和差錯(cuò)控制這三方面問(wèn)題展開(kāi)了深入的研究,。 *，視頻處理是多媒體計(jì)算中運(yùn)算開(kāi)銷(xiāo)大的部分,，它的計(jì)算復(fù)雜度遠(yuǎn)大于其它媒體（文本,、語(yǔ)音、音頻,、圖形和靜態(tài)圖象）,。對(duì)于實(shí)時(shí)視頻應(yīng)用環(huán)境，視頻編碼以往大多由設(shè)備完成,。但隨著通用處理器和數(shù)字信號(hào)處理器（DSP）主頻的提高,、面向視頻處理的指令集出現(xiàn)，使得更為經(jīng)濟(jì),、靈活的軟件編碼成為可能,。本文系統(tǒng)分析了MC-DPCM／DCT視頻編碼原理，從算法和實(shí)現(xiàn)這兩方面探討了降低視頻編碼復(fù)雜度的方法,，首先重組了編碼器結(jié)構(gòu),；接著對(duì)編碼過(guò)程中的關(guān)鍵模塊進(jìn)行優(yōu)化。特別地,，針對(duì)移動(dòng)視頻通信應(yīng)用,，本文提出了一種低復(fù)雜度的高性能運(yùn)動(dòng)估值算法；然后將與處理器硬件結(jié)構(gòu)相關(guān)的方法引入了優(yōu)化過(guò)程,，提高了數(shù)據(jù)的處理并行性和訪問(wèn)效率,；后使用查找表或匯編優(yōu)化對(duì)關(guān)鍵模塊進(jìn)行加速。 其次,，在碼率控制方面,，碼率—失真（R-D）分析和碼率控制在視頻編碼和視頻通信系統(tǒng)中起著至關(guān)重要的作用。在傳統(tǒng)R-D模型中,，碼率R和失真D都看成量化步長(zhǎng)的函數(shù),，而且失真評(píng)價(jià)函數(shù)一般在象素域或空域中進(jìn)行。本文在壓縮域或DCT域建立了一種失真函數(shù)模型,，它能夠?qū)幋a復(fù)雜度提供更加和可靠的預(yù)測(cè),。在此基礎(chǔ)上,，針對(duì)TM5模型中存在的缺陷，本文提出了一種改進(jìn)的CBR碼率控制算法,，它解決了TM5中緩沖區(qū)不一致性問(wèn)題,，并增強(qiáng)了算法對(duì)場(chǎng)景切換的適應(yīng)性。對(duì)于VBR碼率控制,，作者還提出了一種面向?qū)崟r(shí)視頻編碼應(yīng)用的單通道VBR碼率控制算法,，它避免了多通道VBR算法的多次編碼或預(yù)分析的開(kāi)銷(xiāo)，減小了量化步長(zhǎng)波動(dòng),，可提供穩(wěn)定的視頻質(zhì)量,。 后，在視頻通信系統(tǒng)中,，由于傳輸信道中噪聲或網(wǎng)絡(luò)中擁塞影響,，傳輸差錯(cuò)和數(shù)據(jù)包丟失是不可避免的。與普通的數(shù)據(jù)傳輸不同,，視頻通信受?chē)?yán)格的延時(shí)限制,，不能通過(guò)重傳機(jī)制保證無(wú)差錯(cuò)的傳輸。預(yù)測(cè)和可變長(zhǎng)編碼的使用也使得碼流對(duì)誤碼或數(shù)據(jù)包丟失更加敏感,。本文在分析MC-DPCM／DCT壓縮視頻特點(diǎn)的基礎(chǔ)上研究了各種誤碼檢測(cè)方法,，并詳細(xì)討論了編碼端的誤碼容錯(cuò)、傳輸層差錯(cuò)控制,、解碼端的失真屏蔽以.

1037925雙足機(jī)器人舵機(jī)控制編碼器秉銘DFS60E-TEEC01000頻是多媒體的重要標(biāo)志,，也是多媒體信號(hào)中表現(xiàn)力的成分。但數(shù)字視頻內(nèi)在的高帶寬特性限制了多媒體業(yè)務(wù)的發(fā)展,。為有效利用傳輸帶寬和存儲(chǔ)空間,，必須對(duì)視頻數(shù)據(jù)進(jìn)行壓縮。ISO／IEC和ITU-T分別制定了MPEG-x和H.26x系列標(biāo)準(zhǔn)以便于對(duì)數(shù)字視頻的處理,、傳輸和存儲(chǔ),。除H.264外，這些標(biāo)準(zhǔn)都是基于聯(lián)合MC-DPCM／DCT的視頻壓縮框架,，即采用運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償預(yù)測(cè)和離散余弦變換分別消除視頻信號(hào)的時(shí)域和空域冗余,。 視頻編碼是在碼率、質(zhì)量,、處理復(fù)雜度,、容錯(cuò)性能和交互性等約束條件下的多維優(yōu)化過(guò)程。本文主要從實(shí)時(shí)視頻應(yīng)用角度,，對(duì)混合MC-DPCM／DCT視頻編碼中的處理復(fù)雜度,、碼率控制和差錯(cuò)控制這三方面問(wèn)題展開(kāi)了深入的研究。 *,，視頻處理是多媒體計(jì)算中運(yùn)算開(kāi)銷(xiāo)大的部分,，它的計(jì)算復(fù)雜度遠(yuǎn)大于其它媒體（文本,、語(yǔ)音、音頻,、圖形和靜態(tài)圖象）,。對(duì)于實(shí)時(shí)視頻應(yīng)用環(huán)境，視頻編碼以往大多由設(shè)備完成,。但隨著通用處理器和數(shù)字信號(hào)處理器（DSP）主頻的提高,、面向視頻處理的指令集出現(xiàn)，使得更為經(jīng)濟(jì),、靈活的軟件編碼成為可能,。本文系統(tǒng)分析了MC-DPCM／DCT視頻編碼原理，從算法和實(shí)現(xiàn)這兩方面探討了降低視頻編碼復(fù)雜度的方法,，首先重組了編碼器結(jié)構(gòu)；接著對(duì)編碼過(guò)程中的關(guān)鍵模塊進(jìn)行優(yōu)化,。特別地,，針對(duì)移動(dòng)視頻通信應(yīng)用，本文提出了一種低復(fù)雜度的高性能運(yùn)動(dòng)估值算法,；然后將與處理器硬件結(jié)構(gòu)相關(guān)的方法引入了優(yōu)化過(guò)程,，提高了數(shù)據(jù)的處理并行性和訪問(wèn)效率；后使用查找表或匯編優(yōu)化對(duì)關(guān)鍵模塊進(jìn)行加速,。 其次,，在碼率控制方面，碼率—失真（R-D）分析和碼率控制在視頻編碼和視頻通信系統(tǒng)中起著至關(guān)重要的作用,。在傳統(tǒng)R-D模型中,，碼率R和失真D都看成量化步長(zhǎng)的函數(shù)，而且失真評(píng)價(jià)函數(shù)一般在象素域或空域中進(jìn)T域建立了一種失真函數(shù)模型,，它能夠?qū)幋a復(fù)雜度提供更加和可靠的預(yù)測(cè),。在此基礎(chǔ)上，針對(duì)TM5模型中存在的缺陷,，本文提出了一種改進(jìn)的CBR碼率控制算法,，它解決了TM5中緩沖區(qū)不一致性問(wèn)題，并增強(qiáng)了算法對(duì)場(chǎng)景切換的適應(yīng)性,。對(duì)于VBR碼率控制,，作者還提出了一種面向?qū)崟r(shí)視頻編碼應(yīng)用的單通道VBR碼率控制算法，它避免了多通道VBR算法的多次編碼或預(yù)分析的開(kāi)銷(xiāo),，減小了量化步長(zhǎng)波動(dòng),，可提供穩(wěn)定的視頻質(zhì)量。 后,，在視頻通信系統(tǒng)中,，由于傳輸信道中噪聲或網(wǎng)絡(luò)中擁塞影響,，傳輸差錯(cuò)和數(shù)據(jù)包丟失是不可避免的。與普通的數(shù)據(jù)傳輸不同,，視頻通信受?chē)?yán)格的延時(shí)限制,，不能通過(guò)重傳機(jī)制保證無(wú)差錯(cuò)的傳輸。預(yù)測(cè)和可變長(zhǎng)編碼的使用也使得碼流對(duì)誤碼或數(shù)據(jù)包丟失更加敏感,。本文在分析MC-DPCM／DCT壓縮視頻特點(diǎn)的基礎(chǔ)上研究了各種誤碼檢測(cè)方法,，并詳細(xì)討論了編碼端的誤碼容錯(cuò)、傳輸層差錯(cuò)控制,、解碼端的失真屏蔽以及編碼器和交互的差錯(cuò)控制方法,。