列車牽引電機(jī)低速運(yùn)行1037311編碼器DFS60B-THAK00512于提高機(jī)器人自動化水平具有重要意義,。定位方法分為兩類:定位和相對定位,。定位要求機(jī)器人在不初始位置的情況下確定自己的位置。相對定位指機(jī)器人在給定初始位置的條件下確定自己的位置,是機(jī)器人定位處理中主要的研究方向,。論文對相對定位技術(shù)進(jìn)行了深入分析和系統(tǒng)研究,包括機(jī)器人系統(tǒng)參數(shù)校核,、輪子打滑辨識與校核、測程法噪聲建模和噪聲統(tǒng)計特性的自適應(yīng)估計,、激光掃描數(shù)據(jù)和環(huán)境地圖的匹配及基于激光掃描數(shù)據(jù)的機(jī)器人位姿誤差補(bǔ)償?shù)葐栴},。準(zhǔn)確的機(jī)器人系統(tǒng)參數(shù)是定位的前提。UMBmark 校核算法是泛使用的機(jī)器人系統(tǒng)參數(shù)校核方法; 然而在實驗機(jī)器人控制精度較低的情況下,該算法不能有效校核由于驅(qū)動輪實際直徑的均值和名義直徑不相等導(dǎo)致的方向誤差,從而影響校核效果,。論文深入分析UMBmark 校核算法,提出改進(jìn)算法以測量低控制精度機(jī)器人的系統(tǒng)誤差,。改進(jìn)算法以不相等的輪直徑、輪距的不確定及驅(qū)動輪實際直徑均值和名義直徑不相等為測程法系統(tǒng)誤差的主要來源,建立新的測程法系統(tǒng)誤差模型,給出詳細(xì)算法計算機(jī)器人的系統(tǒng)參數(shù)及對應(yīng)的校核系數(shù)。實驗結(jié)果表明改進(jìn)算法比UMBmark校核方法具有更好的校核效果,。校核輪子打滑導(dǎo)致的誤差是提高機(jī)器人定位精度的關(guān)鍵,。在電磁羅盤不受磁場干擾的前提下,基于編碼器和電磁羅盤的測量信息,提出移動機(jī)器人直線移動時輪子打滑辨識和校核算法?；趯嶒灁?shù)據(jù),利用統(tǒng)計理論建立機(jī)器人直線移動時的輪子打滑模型,。該模型能夠判斷機(jī)器人移動過程中輪子是否發(fā)生滑動; 當(dāng)輪子打滑時,提出一種新穎的算法來判斷哪個輪子發(fā)生滑動并校核對應(yīng)的位置誤差和方向誤差?；谳喿哟蚧Ｐ?進(jìn)一步提出一種間接卡爾曼濾波器校核機(jī)器人驅(qū)動輪直徑和輪距,。實驗結(jié)果表明:通過校核輪子打滑導(dǎo)致的誤差,機(jī)器人的定位精度得到顯著提高,且間接卡爾曼濾波器對機(jī)器人驅(qū)動輪直徑具有良好的校核效果。測程法噪聲統(tǒng)計特性的自適應(yīng)估計問題是機(jī)器人定位研究的難點(diǎn),。論文系統(tǒng)分析了測程法的噪聲來源,考慮編碼器測量精度的影響,建立測程法噪聲模型,。基于該噪聲模型,推導(dǎo)出計算測程法噪聲統(tǒng)計特性的方程,使機(jī)器人在移動過程中能夠根據(jù)導(dǎo)航環(huán)境的變化實時地,、自適應(yīng)地估計測程法噪聲統(tǒng)計特性,。激光定位是目前定位研究的熱點(diǎn),快速實現(xiàn)激光掃描數(shù)據(jù)和環(huán)境地圖匹配以提取線段特征是激光定位研究的重要步驟。論文定義g-權(quán)重Hough 轉(zhuǎn)換,提出“平面有效區(qū)域”的概念,從激光掃描數(shù)據(jù)中提取線段特征的同時實現(xiàn)了線段特征和環(huán)境地圖的 器人種類越來越多,機(jī)器人的應(yīng)用面也越來越廣,。機(jī)器人協(xié)會（IFR）的資料則顯示,中國已是大的工業(yè)機(jī)器人制造國,供應(yīng)27%市場,同時也是大的機(jī)器人消費(fèi)國,中國工廠2015年采購工業(yè)機(jī)器人的支出超過30億美元,。盡管機(jī)器人產(chǎn)業(yè)飛速發(fā)展,但是國內(nèi)生產(chǎn)水平與*公司的技術(shù)仍有很大差距,并且很多精密零部件,均依賴進(jìn)口。國內(nèi)對機(jī)器人的研究起步晚,掌握的核心技術(shù)少,但近年來隨著國家對機(jī)器人工業(yè)的重視,我國的機(jī)器人產(chǎn)業(yè)也進(jìn)入了快速發(fā)展期,。因此關(guān)于機(jī)器人系統(tǒng)的研究,對推動我國發(fā)展工業(yè)和制造業(yè)具有深遠(yuǎn)的意義,。本課題闡述了EtherCAT的組成、工作原理及通信協(xié)議,并提出了一種創(chuàng)新型的伺服電機(jī)控制方案,并應(yīng)用于實踐,。系統(tǒng)方案中使用全新XMC4800系列32位微控制器作為EtherCAT從站控制器（ESC）,采用TwinCAT3和工業(yè)控制機(jī)（IPC）分別作為EtherCAT主站,與EtherCAT從站進(jìn)行多組通信測試與控制實驗,。采用具有豐富的引腳資源和強(qiáng)大的邏輯運(yùn)算能力的現(xiàn)場可編程器件FPGA作為指令解析、脈沖分發(fā)和接收編碼器信息的核心器件,。本課題創(chuàng)新性的提出將EtherCAT從站節(jié)點(diǎn)與FPGA伺服控制電路集成于一體,利用AltiumDesigner電路設(shè)計軟件繪制電路原理圖,制作PCB板,焊接,、調(diào)試硬件板卡,并設(shè)計軟件算法和程序配置。將本課題設(shè)計的硬件平臺和軟件配置作為新型伺服控制系統(tǒng),。XMC4800與FPGA之間通過SPI全雙工通信,FPGA還與伺服驅(qū)動器CN1接口相連接,。IPC或TwinCAT3通過EtherCAT通信下發(fā)控制指令等信號至XMC4800,FPGA通過SPI通信獲取該控制指令,并將控制指令解析成與伺服驅(qū)動器匹配的脈沖信號和電平信號,同時接收伺服驅(qū)動器返回的編碼器數(shù)據(jù)等信息,FPGA讀取返回數(shù)據(jù)之后再通過SPI發(fā)回XMC4800,終再通過EtherCAT通信反饋至IPC或TwinCAT3。本系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)伺服電機(jī)的全閉環(huán)制,控制精度高達(dá)0.072°,在機(jī)械臂中使用諧波減速裝置,將更大的提高控制精度,。實驗結(jié)果表明,本文設(shè)計的系統(tǒng)方案可提高工業(yè)機(jī)器人控制的穩(wěn)定性,快速性和性,。 

列車牽引電機(jī)低速運(yùn)行1037311編碼器DFS60B-THAK00512性能退化的形式及規(guī)律,提出一種基于降噪自編碼器的航空發(fā)動機(jī)性能退化評估方法。針對采集的航空發(fā)動機(jī)6個狀態(tài)監(jiān)測參數(shù),采用降噪自編碼器,利用貪婪逐層訓(xùn)練算法,挖掘各參數(shù)對發(fā)動機(jī)性能的深層影響,提取出更有利于評估的數(shù)據(jù)特征,進(jìn)行性能退化評估,。將提出的算法與BP（back propagation）神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)以及支持向量機(jī)得到的結(jié)果進(jìn)行測試比較,測試表明:提出的方法準(zhǔn)確率有所提高,達(dá)到93.5%,具有較強(qiáng)的魯棒性,在信噪比為10dB時準(zhǔn)確率達(dá)到84.5%,并且能夠防止航空發(fā)動機(jī)狀態(tài)監(jiān)測中小樣本過擬合的問題,。 建筑工程項目本身的角度來看,建筑工程施工成本直接決定著一個項目的盈利能力。建筑工程施工成本預(yù)測是建筑工程項目管理的重要內(nèi)容,它可以作為項目施工組織設(shè)計,、重大施工方案的比選,、大批量主材采購等的重要依據(jù),其否是直接影響項目盈利能力的關(guān)鍵,。關(guān)于建設(shè)工程施工成本的預(yù)測理論與數(shù)學(xué)模型包括:線性回歸、時間序列法,、灰色理論等,。近幾年,國內(nèi)外基于人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)方法展開的工程成本預(yù)測的研究較多,也是目前理工科領(lǐng)域主流的預(yù)測方法。但這些研究方法都存在理論結(jié)合不匹配或者影響因素指標(biāo)體系構(gòu)建不夠完善的問題,只從靜止的角度研究工程成本預(yù)測,預(yù)測精度不高,。而基于人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)與大數(shù)據(jù)結(jié)合的深度學(xué)習(xí)理論成為目前機(jī)器學(xué)習(xí)研究中的一個新領(lǐng)域,國內(nèi)外暫無學(xué)者將深度學(xué)習(xí)應(yīng)用于施工成本預(yù)測領(lǐng)域,。本研究在系統(tǒng)分析傳統(tǒng)的建筑工程成本預(yù)測方法上,選取了基于深度學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)下的棧式降噪自動編碼器強(qiáng)大的學(xué)習(xí)預(yù)測原理,能準(zhǔn)確快速地實現(xiàn)建筑工程成本的預(yù)測。同時,本研究針對高層建筑工程構(gòu)建了較為全面的建筑工程成本影響因素量化體系,彌補(bǔ)目前建筑工程成本預(yù)測存在的不足,?；谏疃葘W(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)的建筑工程施工成本預(yù)測,綜合考慮影響因素更符合項目本身的屬性,準(zhǔn)確性高,預(yù)測結(jié)果更穩(wěn)定,因此,具有很高的研究價值。