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| 產地類別 | 進口 | 電動機功率 | 3800kW |
|---|---|---|---|
| 讀出方式 | SSI | 工作原理 | 模擬量 |
| 外形尺寸 | 35*75mm | 外型尺寸 | 25*68mm |
| 應用領域 | 農業(yè),煙草,航天,制藥,電氣 | 重量 | 3kg |
產品簡介
詳細介紹
1037217增量型拉繩編碼器選秉銘上海DFS60B-S4AK00500分析了一種三自由度永磁球形電動機,對它的結構、轉矩和運動特性進行了分析,。永磁球形電動機定子磁極由兩層共24個空芯線圈組成,轉子磁極由四層共40個永磁體組成,。對單對定轉子磁極間相互作用的磁場力進行分析,進而擬合得到單對定轉子磁極間轉矩和角度之間的關系,結合永磁球形電動機的定轉子位置參數得出整個電動機合成轉矩的表達式。（2）求解了單剛體的運動學模型,對三維旋轉坐標的變換做了闡述,依次對三個軸旋轉得到轉子坐標系和定子坐標系的轉換關系,驗證了X-Y-Z歐拉角更適合于球形電動機轉子位置的描述,。根據單剛體的運動學模型提出兩種基于旋轉編碼器的帶滑軌支架的檢測裝置,對工和Ⅱ類滑軌結構都給出了正向與逆向的運動學分析,為采用滑軌支架結構進行三自由度實時位置檢測提供了理論基礎,。（3）分析了Ⅰ和Ⅱ類帶滑軌支架的球形電動機轉子位置和編碼器輸出的關系,對其進行轉子位置檢測的仿真,分隨著偏癱康復應用中上肢康復外骨骼機器人的應用越來越廣,保證人機交互的舒適性,減小人機交互中的對抗力逐漸成為研究的熱點,如何設計滿足條件的硬件控制系統(tǒng)平臺是設計合適的機器人系統(tǒng)的前提。本論文主要面向上肢康復外骨骼機器人系統(tǒng),進行硬件控制系統(tǒng),、實時性指標評價以及實時性優(yōu)化相關的研究,具體包括以下三個方面:設計針對上肢外骨骼的被動,、主動與阻抗力控制模式需求的硬件控制系統(tǒng)。首先結合了機械結構,完成了運動控制系統(tǒng)與交互力采集系以及關節(jié)角度檢測系統(tǒng)的需求分析與設計,。針對系統(tǒng)中難以通過傳統(tǒng)方式對角度進行檢測的法蘭耦合關節(jié),設計了一種霍爾傳感器環(huán),結合運動控制器的關節(jié)相對運動角度實現對關節(jié)角度的檢測,。后進行了主控制單元的設計,通過CAN總線以及CANopen協(xié)議實現控制單元以及系統(tǒng)中的其他單元的實時數據交換。根據系統(tǒng)結構設計了一套系統(tǒng)軟件,并通過交互力跟隨實驗驗證了系統(tǒng)的功能性設計,。針對控制系統(tǒng)需求,本文提出了基于力跟隨控制下的上肢康復外骨骼機器人硬件控制系統(tǒng)實時性評價指標與一種基于異構控制系統(tǒng)的分布式主控制系統(tǒng)設計方法,。通過系統(tǒng)對力變化的響應速度來對系統(tǒng)的實時性進行評價,并針對硬件控制系統(tǒng)以及軟件結構的特性,通過實驗以及分析得到影響系統(tǒng)實時性的主要環(huán)節(jié)及原因。針對不同環(huán)節(jié)使用到的硬件部分相對獨立的特點,將控制系統(tǒng)中的任務分為高實時性任務和低實時性任務,提出了一種基于異構控制系統(tǒng)的分布式主控制系統(tǒng)設計方法,。針對不同的控制模式,將對實時性要求不同的任務使用不同的微處理器進行處理,在保證系統(tǒng)功能性以及可擴展性的情況下對系統(tǒng)的硬件控制系統(tǒng)實時性進行了優(yōu)化,。并通過對優(yōu)化后的系統(tǒng)交互力跟隨實驗,與優(yōu)化前系統(tǒng)的實時性指標進行了對比驗證,驗證了優(yōu)化方法的有效性。后通過位置控制延遲測定實驗對系統(tǒng)的實時性優(yōu)化指標進行了量化,發(fā)現在本系
1037217增量型拉繩編碼器選秉銘上海DFS60B-S4AK00500一項有趣且富有挑戰(zhàn)性的任務,無監(jiān)督文本表示通過無監(jiān)督學習方式學習文本在向量空間中的向量表示,然后用以后續(xù)各種文本處理或數據挖掘的任務,。網絡中大部分數據為文本數據,為有效利用這些數據同時降低人工標注與人為干預的人力成本,目前急需一種準確高效的文本表示方式,。自動編碼器是一種無監(jiān)督神經網絡,它可以通過嘗試在輸出層重建其輸入來自動學習數據表示。近,眾多的研究提出了多種不同的自動編碼器,然而自動編碼器僅僅在圖像數據的表示學習方面被成功應用,其在文本數據上面的表現還沒有被廣泛研究,。在本文中,我們進行了傳統(tǒng)自動編碼器AE,、K稀疏自動編碼器KSAE以及K競爭自動編碼器KATE在文本表示學習方面的實驗探究,旨在探究在文本數據上自動編碼機制、競爭機制以及各種模型結構對表示學習的影響,嘗試找出能使競爭自動編碼器有效作用于文本表示的機理,。同時本次工作在自動編碼器中引入了和諧競爭機制,提出和諧競爭自動編碼傳感器技術以及計算機技術的快速發(fā)展,力覺人機交互技術得到了越來越多研究者的關注和重視,。作為力覺人機交互的一種重要實現手段,力反饋技術被廣泛的用于各種人機交互領域,包括虛擬現實領域、無人機控制技術領域,、遙操作機器人等,。國外對于力反饋技術的研究起步較早,有較成熟的商用力反饋設備和配套的可擴展平臺軟件,而國內對該方面的研究與國外相比還有較大差距,不僅體現在力反饋設備的硬件及機械技術上,還體現在上位機軟件系統(tǒng)上,其可擴展性、通用性以及模塊化程度不高,。本文根據多自由度力反饋技術研究的需要,設計了一套多自由度力反饋系統(tǒng),具體包括多自由度力反饋設備結構設計,、硬件系統(tǒng)設計以及軟件系統(tǒng)設計,。其中力反饋設備結構末端具有多個運動自由度,包括三維平動、三維轉動以及指部運動的自由度,；硬件系統(tǒng)完成對每個運動關節(jié)上的光電編碼器的信號采集以及電機控制,同時實現與上位機的串口通訊,；軟件系統(tǒng)主要包括檢測控制軟件和虛擬現實軟件兩部分,分別實現與力反饋設備的信息交互和虛擬環(huán)境的構建。該多自由度力反饋系統(tǒng)具有解耦簡單,工作空間大,位置測量精度高,軟件可擴展性強,、應用面廣等優(yōu)點,。本文的主要研究工作和創(chuàng)新點在于：（1）結構設計中,三維平動結構和三維轉動結構分開進行設計,采用并聯連桿結構和菱形拉伸結構相串聯的方式設計了三維平動結構,三維轉動結構安裝在三維平動結構末端,從而實現三維平動與三維轉動的機械解耦,避免了復雜的軟件解耦。（2）硬件系統(tǒng)設計采用了差分電路作為編碼器信號的調理電路用來提高信號傳輸的抗干擾性能,CPLD作為MCU的協(xié)處理器,專門用于多路光電編碼器信號的實時采集以及多路電機驅動器信號的生成,大大提高了硬件系統(tǒng)的數據處理效率,。（3）軟件系統(tǒng)采用模塊化設計思路,把上位機與力反饋設備進行信息交互的檢測控制軟件作為一個模塊進行設計,同時制定了該軟件對外通信的接口規(guī)范,實現了檢測控制軟件與自主設計的虛擬現實軟件的對接,。此外還將力反饋設備與CHAI-3D軟件平臺進行對接,的簡化了軟件的設計,提高了軟件可擴展性,。
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1037237 DFS60B-S4CA04000
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1037240 DFS60B-S4CK01250
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