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力士樂(lè)伺服控制HCS02.1E-W0028-A-03-NNNN測(cè)試方法
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力士樂(lè)伺服控制HCS02.1E-W0028-A-03-NNNN測(cè)試方法
R911298374 HCS02.1E-W0028-A-03-NNNN
采用在線測(cè)試方法的測(cè)試平臺(tái)
這種測(cè)試系統(tǒng)只有數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)和數(shù)據(jù)處理單元。數(shù)字采集系統(tǒng)將伺服驅(qū)動(dòng)器在裝備中的實(shí)時(shí)運(yùn)行狀態(tài)信號(hào)進(jìn)行采集和調(diào)理,，然后送給數(shù)據(jù)處理單元供其進(jìn)行處理和分析,，終由數(shù)據(jù)處理單元做出測(cè)試結(jié)論。由于采用在線測(cè)試方法,，因此這種測(cè)試系統(tǒng)結(jié)構(gòu)比較簡(jiǎn)單,，而且不用將伺服驅(qū)動(dòng)器從裝備中分離出來(lái),，使測(cè)試更加便利。此類測(cè)試系統(tǒng)*根據(jù)伺服驅(qū)動(dòng)器在實(shí)際運(yùn)行中進(jìn)行測(cè)試,，因此測(cè)試結(jié)論更加貼近實(shí)際情況,。但是由于許多伺服驅(qū)動(dòng)器在制造和裝配方面的特點(diǎn)，此類測(cè)試系統(tǒng)中的各種傳感器及信號(hào)測(cè)量元件的安裝位置很難選擇,。而且裝備中的其它部分如果出現(xiàn)故障,，也會(huì)給伺服驅(qū)動(dòng)器的工作狀態(tài)造成不良影響，終影響其測(cè)試結(jié)果
緊湊型驅(qū)動(dòng)器
?功率范圍100W到3.5kW
?支持多協(xié)議,、基于以太網(wǎng)的通信
?新型多編碼器接口
?非常緊湊的結(jié)構(gòu)
通過(guò)連接新的多功能編碼器接口,，對(duì)所有通用編碼類型進(jìn)行評(píng)估,，以及連接另一個(gè)選項(xiàng)位置,，可完成特殊的驅(qū)動(dòng)任務(wù)。針對(duì)不同的應(yīng)用需要,，IndraDrive Cs 預(yù)先設(shè)定了符合 IEC 標(biāo)準(zhǔn)的運(yùn)行邏輯和行業(yè)類工藝模塊,。
基本介紹
REXROTH伺服驅(qū)動(dòng)器是現(xiàn)代運(yùn)動(dòng)控制的重要組成部分，被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人及數(shù)控加工中心等自動(dòng)化設(shè)備中,。尤其是應(yīng)用于控制交流永磁同步電機(jī)的伺服驅(qū)動(dòng)器已經(jīng)成為國(guó)內(nèi)外研究熱點(diǎn),。當(dāng)前交流伺服驅(qū)動(dòng)器設(shè)計(jì)中普遍采用基于矢量控制的電流、速度,、位置3閉環(huán)控制算法,。該算法中速度閉環(huán)設(shè)計(jì)合理與否，對(duì)于整個(gè)伺服控制系統(tǒng),，特別是速度控制性能的發(fā)揮起到關(guān)鍵作用,。
在REXROTH伺服驅(qū)動(dòng)器速度閉環(huán)中，電機(jī)轉(zhuǎn)子實(shí)時(shí)速度測(cè)量精度對(duì)于改善速度環(huán)的轉(zhuǎn)速控制動(dòng)靜態(tài)特性至關(guān)重要,。為尋求測(cè)量精度與系統(tǒng)成本的平衡,，一般采用增量式光電編碼器作為測(cè)速傳感器，與其對(duì)應(yīng)的常用測(cè)速方法為M/T測(cè)速法,。M/T測(cè)速法雖然具有一定的測(cè)量精度和較寬的測(cè)量范圍,，但這種方法有其固有的缺陷，主要包括：1）測(cè)速周期內(nèi)必須檢測(cè)到至少一個(gè)完整的碼盤(pán)脈沖,，限制了低可測(cè)轉(zhuǎn)速,；2）用于測(cè)速的2個(gè)控制系統(tǒng)定時(shí)器開(kāi)關(guān)難以嚴(yán)格保持同步，在速度變化較大的測(cè)量場(chǎng)合中無(wú)法保證測(cè)速精度,。因此應(yīng)用該測(cè)速法的傳統(tǒng)速度環(huán)設(shè)計(jì)方案難以提高伺服驅(qū)動(dòng)器速度跟隨與控制性能
HCS02.1E-W0028-A-03-NNNN力士樂(lè)驅(qū)動(dòng)器 HCS02.1E-W0028-A-03-NNNN力士樂(lè)驅(qū)動(dòng)器
伺服系統(tǒng)（servo mechanism）是使物體的位置,、方位、狀態(tài)等輸出被控量能夠跟隨輸入目標(biāo)（或給定值）的任意變化的自動(dòng)控制系統(tǒng),。伺服主要靠脈沖來(lái)定位,，基本上可以這樣理解,，伺服電機(jī)接收到1個(gè)脈沖，就會(huì)旋轉(zhuǎn)1個(gè)脈沖對(duì)應(yīng)的角度,，從而實(shí)現(xiàn)位移,，因?yàn)椋欧姍C(jī)本身具備發(fā)出脈沖的功能,，所以REXROTH伺服電機(jī)每旋轉(zhuǎn)一個(gè)角度,，都會(huì)發(fā)出對(duì)應(yīng)數(shù)量的脈沖，這樣,，和伺服電機(jī)接受的脈沖形成了呼應(yīng),，或者叫閉環(huán)，如此一來(lái),，系統(tǒng)就會(huì)知道發(fā)了多少脈沖給伺服電機(jī),，同時(shí)又收了多少脈沖回來(lái)，這樣,，就能夠很的控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng),，從而實(shí)現(xiàn)的定位，可以達(dá)到0.001mm,。
REXROTH直流伺服電機(jī)的優(yōu)點(diǎn)和缺陷
優(yōu)點(diǎn)：速度控制準(zhǔn)確,，轉(zhuǎn)矩速度特性很硬，控制原理簡(jiǎn)單,，運(yùn)用便當(dāng),，價(jià)錢廉價(jià)。
缺陷：電刷換向,，速度限制,，附加阻力，產(chǎn)生磨損微粒（無(wú)塵易爆環(huán)境不宜）交流伺服電機(jī)的優(yōu)點(diǎn)和缺陷優(yōu)點(diǎn)：速度控制特性良好,，在整個(gè)速度區(qū)內(nèi)可完成平滑控制,，簡(jiǎn)直無(wú)振蕩，90%以上的率,，發(fā)熱少,，高速控制，高準(zhǔn)確度位置控制（取決于編碼器精度）,，額定運(yùn)轉(zhuǎn)區(qū)域內(nèi),，可完成恒力矩，慣量低,，低噪音,，無(wú)電刷磨損，免維護(hù)（適用于無(wú)塵、易爆環(huán)境）缺陷：控制較復(fù)雜,，驅(qū)動(dòng)器參數(shù)需求現(xiàn)場(chǎng)調(diào)整PID參數(shù)肯定,，需求更多的連線。
REXROTH直流伺服電機(jī)分為有刷和無(wú)刷電機(jī),。
有刷電機(jī)本錢低,，構(gòu)造簡(jiǎn)單，啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩大,，調(diào)速范圍寬,，控制容易，需求維護(hù),，但維護(hù)便當(dāng)（換碳刷）,，產(chǎn)生電磁干擾，對(duì)運(yùn)用環(huán)境有請(qǐng)求,，通常用于對(duì)本錢敏感的普通工業(yè)和民用場(chǎng)所,。
無(wú)刷電機(jī)體積小重量輕，出力大響應(yīng)快,，速度高慣量小,，力矩穩(wěn)定轉(zhuǎn)動(dòng)平滑，控制復(fù)雜,，智能化，電子換相方式靈敏,，能夠方波或正弦波換相,，電機(jī)免維護(hù)，節(jié)能,，電磁輻射小,，溫升低壽命長(zhǎng)，適用于各種環(huán)境,。
交流伺服電機(jī)也是無(wú)刷電機(jī),，分為同步和異步電機(jī)，目前運(yùn)動(dòng)控制中普通都用同步電機(jī),，其功率范圍大,，功率能夠做到很大，大慣量,，高轉(zhuǎn)速低,，轉(zhuǎn)速隨功率增大而勻速降落，適用于低速平穩(wěn)運(yùn)轉(zhuǎn)場(chǎng)所,。
伺REXROTH服電機(jī)內(nèi)部的轉(zhuǎn)子是永磁鐵,，驅(qū)動(dòng)器控制U/V/W三相電構(gòu)成電磁場(chǎng)，轉(zhuǎn)子在此磁場(chǎng)的作用下轉(zhuǎn)動(dòng),，同時(shí)電機(jī)自帶的編碼器將反應(yīng)信號(hào)傳給驅(qū)動(dòng)器,，對(duì)反應(yīng)值與目的值停止比擬,，從而調(diào)整轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)的角度，伺服電機(jī)的精度決議于編碼器的精度（線數(shù)）,。
什么是伺服電機(jī),？有幾品種型？工作特性是什么,？
答：伺服電動(dòng)機(jī)又稱執(zhí)行電動(dòng)機(jī),，在自動(dòng)控制系統(tǒng)中用作執(zhí)行元件，把所收到的電信號(hào)轉(zhuǎn)換成電動(dòng)機(jī)軸上的角位移或角速度輸出,。
伺服電機(jī)分為直流和交流伺服電動(dòng)機(jī)兩大類,，其主要特性是，當(dāng)信號(hào)電壓為零時(shí)無(wú)自轉(zhuǎn)現(xiàn)象,，轉(zhuǎn)速隨著轉(zhuǎn)矩的增加而勻速降落,。
交流伺服電機(jī)和無(wú)刷直流伺服電機(jī)在性能上有什么區(qū)別？
答：交流伺服電機(jī)的性能要好一些,，由于交流伺服是正弦波控制,，轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)小,；而無(wú)刷直流伺服是梯形波控制,。但無(wú)刷直流伺服完成控制比擬簡(jiǎn)單，廉價(jià),。
力士樂(lè)REXROTH伺服系統(tǒng) 伺服驅(qū)動(dòng)集成元件型號(hào)
R911308417 力士樂(lè)伺服控制器HCS03.1E-W0070-A-05-NNBV
R911308419 力士樂(lè)伺服控制器HCS03.1E-W0100-A-05-NNBV
R911308421 力士樂(lè)伺服控制器HCS03.1E-W0150-A-05-NNBV
R911298371 力士樂(lè)伺服控制器HCS02.1E-W0012-A-03-NNNN
R911298374 力士樂(lè)伺服控制器HCS02.1E-W0028-A-03-NNNN
R911298373 力士樂(lè)伺服控制器HCS02.1E-W0054-A-03-NNNN
R911298372 力士樂(lè)伺服控制器HCS02.1E-W0070-A-03-NNNN
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R911347283 SET KMS02.1B-A018-P-D7-ET-ENH-L3-NN-FW / FWA-INDRV*-MPB-17VRS-D5-1-NNN-NN
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R911308684 REXROTH伺服電機(jī)MSK030C-0900-NN-M1-UG1-NNNN
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R911320757 REXROTH伺服電機(jī)MSK040C-0450-NN-M1-UP1-NNNN
R911306060 REXROTH伺服電機(jī)MSK040C-0600-NN-M1-UG0-NNNN
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R911306387 REXROTH伺服電機(jī)MSK040C-0600-NN-M1-UP0-NNNN
R911306388 REXROTH伺服電機(jī)MSK040C-0600-NN-M1-UP1-NNNN
R911306383 REXROTH伺服電機(jī)MSK040C-0600-NN-S1-UP0-NNNN
R911299914 REXROTH伺服電機(jī)MSK050C-0600-NN-M1-UP0-NNNN
R911299915 REXROTH伺服電機(jī)MSK050C-0600-NN-M1-UP1-NNNN
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R911307222 REXROTH伺服電機(jī)MSK060C-0300-NN-M1-UP1-NNNN
R911317019 REXROTH伺服電機(jī)MSK061C-0600-NN-M1-UP0-NNNN
R911317757 REXROTH伺服電機(jī)MSK061C-0600-NN-M1-UP1-NNNN
R911312032 REXROTH伺服電機(jī)MSK061C-0600-NN-S1-UG0-NNNN
R911311899 REXROTH伺服電機(jī)MSK071E-0300-NN-M1-UP0-NNNN
R911313947 REXROTH伺服電機(jī)MSK071E-0300-NN-M1-UP1-NNNN
R911310383 REXROTH伺服電機(jī)MSK071E-0450-NN-M1-UG0-NNNN
R911311789 REXROTH伺服電機(jī)MSK071E-0450-NN-M1-UG1-NNNN
R911316339 REXROTH伺服電機(jī)MSK076C-0300-NN-M1-UP0-NNNN
R911317624 REXROTH伺服電機(jī)MSK076C-0300-NN-M1-UP1-NNNN
R911315350 REXROTH伺服電機(jī)MSK100B-0300-NN-M1-BP0-NNNN
R911316856 REXROTH伺服電機(jī)MSK100B-0300-NN-M1-BP1-NNNN
R911311545 REXROTH伺服電機(jī)MSK100C-0300-NN-M1-BP0-NNNN
R911317729 REXROTH伺服電機(jī)MSK100C-0300-NN-M1-BP2-NNNN
R911311852 REXROTH伺服電機(jī)MSK101D-0450-NN-M1-BP0-NNNN
R911333387 REXROTH伺服電機(jī)MSK101D-0450-NN-M1-BP2-NNNN
HCS02.1E-W0028-A-03-NNNN 力士樂(lè)REXROTH伺服驅(qū)動(dòng)
按使用的執(zhí)行元件分：
(1)電液伺服系統(tǒng)其伺服驅(qū)動(dòng)裝置是電液脈沖馬達(dá)和電液伺服馬達(dá),。其優(yōu)點(diǎn)是在低速下可以得到很高的輸出力矩，剛性好,，時(shí)間常數(shù)小,、反應(yīng)快和速度平穩(wěn)；其缺點(diǎn)是液壓系統(tǒng)需要供油系統(tǒng),，體積大,、噪聲、漏油等,。
（2）電氣伺服系統(tǒng)其伺服驅(qū)動(dòng)裝置伺服電機(jī)（如步進(jìn)電機(jī),、直流電機(jī)和交流電機(jī)等）。其優(yōu)點(diǎn)是操作維護(hù)方便,，可靠性高,。其中，
1）直流伺服系統(tǒng)其進(jìn)給運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)采用大慣量寬調(diào)速永磁直流伺服電機(jī)和中小慣量直流伺服電機(jī),；主運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)采用他激直流伺服電機(jī),。其優(yōu)點(diǎn)是調(diào)速性能好；其缺點(diǎn)是有電刷，速度不高,。
2）交流伺服系統(tǒng)其進(jìn)給運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)采用交流感應(yīng)異步伺服電機(jī)（一般用于主軸伺服系統(tǒng)）和永磁同步伺服電機(jī)（一般用于進(jìn)給伺服系統(tǒng)）,。優(yōu)點(diǎn)是結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、不需維護(hù),、適合于在惡劣環(huán)境下工作,；動(dòng)態(tài)響應(yīng)好、轉(zhuǎn)速高和容量大,。
力士樂(lè)數(shù)控伺服系統(tǒng)
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