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力士樂伺服驅(qū)動(dòng)器HCS02.1E-W0054-A-03-NNNN大輸出轉(zhuǎn)矩設(shè)置

R911298373
1,、設(shè)置伺服電機(jī)的內(nèi)部轉(zhuǎn)矩限制值；
2,、設(shè)置值是額定轉(zhuǎn)矩的百分比,；
3、任何時(shí)候,，這個(gè)限制都有效定位完成范圍,；
4、設(shè)定位置控制方式下定位完成脈沖范圍,；
5,、本參數(shù)提供了位置控制方式下驅(qū)動(dòng)器判斷是否完成定位的依據(jù)，當(dāng)位置偏差計(jì)數(shù)器內(nèi)的剩余脈沖數(shù)小于或等于本參數(shù)設(shè)定值時(shí),，驅(qū)動(dòng)器認(rèn)為定位已完成,，到位開關(guān)信號(hào)為 ON，否則為OFF,；
6,、在位置控制方式時(shí)，輸出位置定位完成信號(hào),，加減速時(shí)間常數(shù),；
7、設(shè)置值是表示電機(jī)從0~2000r/min的加速時(shí)間或從2000~0r/min的減速時(shí)間；
8,、加減速特性是線性的到達(dá)速度范圍,；
9、設(shè)置到達(dá)速度,；
10,、在非位置控制方式下，如果電機(jī)速度超過本設(shè)定值,，則速度到達(dá)開關(guān)信號(hào)為ON,，否則為OFF；
11,、在位置控制方式下,，不用此參數(shù)；
12,、與旋轉(zhuǎn)方向無關(guān),。

應(yīng)用領(lǐng)域
伺服驅(qū)動(dòng)器廣泛應(yīng)用于注塑機(jī)領(lǐng)域、紡織機(jī)械,、包裝機(jī)械,、數(shù)控機(jī)床領(lǐng)域等。
控制器特點(diǎn)
調(diào)速比1：5000
轉(zhuǎn)數(shù)比0.3：1500
有位置控制
有零速鎖定
過載能力200[%]―300[%]
起動(dòng)力矩大
轉(zhuǎn)速不受負(fù)載影響
三閉環(huán)控制
相關(guān)區(qū)別編輯
1,、伺服控制器通過自動(dòng)化接口可很方便地進(jìn)行操作模塊和現(xiàn)場(chǎng)總線模塊的轉(zhuǎn)換,，同時(shí)使用不同的現(xiàn)場(chǎng)總線模塊實(shí)現(xiàn)不同的控制模式(RS232、RS485,、光纖,、InterBus、ProfiBus),，而通用變頻器的控制方式比較單一,。
2、伺服控制器直接連接旋轉(zhuǎn)變壓器或編碼器,，構(gòu)成速度,、位移控制閉環(huán)。而通用變頻器只能組成開環(huán)控制系統(tǒng),。
3伺服控制器的各項(xiàng)控制指標(biāo)(如穩(wěn)態(tài)精度和動(dòng)態(tài)性能等)優(yōu)于通用變頻器
基本介紹
Rexroth伺服驅(qū)動(dòng)器是現(xiàn)代運(yùn)動(dòng)控制的重要組成部分,，被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人及數(shù)控加工中心等自動(dòng)化設(shè)備中。尤其是應(yīng)用于控制交流永磁同步電機(jī)的伺服驅(qū)動(dòng)器已經(jīng)成為國(guó)內(nèi)外研究熱點(diǎn),。當(dāng)前交流伺服驅(qū)動(dòng)器設(shè)計(jì)中普遍采用基于矢量控制的電流,、速度、位置3閉環(huán)控制算法,。該算法中速度閉環(huán)設(shè)計(jì)合理與否,，對(duì)于整個(gè)伺服控制系統(tǒng),，特別是速度控制性能的發(fā)揮起到關(guān)鍵作用。
在伺服驅(qū)動(dòng)器速度閉環(huán)中,，電機(jī)轉(zhuǎn)子實(shí)時(shí)速度測(cè)量精度對(duì)于改善速度環(huán)的轉(zhuǎn)速控制動(dòng)靜態(tài)特性至關(guān)重要,。為尋求測(cè)量精度與系統(tǒng)成本的平衡，一般采用增量式光電編碼器作為測(cè)速傳感器,，與其對(duì)應(yīng)的常用測(cè)速方法為M/T測(cè)速法,。M/T測(cè)速法雖然具有一定的測(cè)量精度和較寬的測(cè)量范圍，但這種方法有其固有的缺陷,，主要包括：1）測(cè)速周期內(nèi)必須檢測(cè)到至少一個(gè)完整的碼盤脈沖,，限制了低可測(cè)轉(zhuǎn)速；2）用于測(cè)速的2個(gè)控制系統(tǒng)定時(shí)器開關(guān)難以嚴(yán)格保持同步,，在速度變化較大的測(cè)量場(chǎng)合中無法保證測(cè)速精度,。因此應(yīng)用該測(cè)速法的傳統(tǒng)速度環(huán)設(shè)計(jì)方案難以提高伺服驅(qū)動(dòng)器速度跟隨與控制

性能 
產(chǎn)品品牌：力士樂Rexroth
產(chǎn)品名稱：伺服驅(qū)動(dòng)，伺服驅(qū)動(dòng)器,，伺服控制器,，
材料號(hào)：R9112983732
型號(hào)：HCS02.1E-W0054-A-03-NNNNH
防護(hù)等級(jí)： IP20 (IEC529)
適用行業(yè)：制造加工中心、車削中心,、自動(dòng)化生產(chǎn)線,、回轉(zhuǎn)加工設(shè)備、加工車床,、機(jī)械手系統(tǒng),、裝配系統(tǒng)。
標(biāo)準(zhǔn)認(rèn)證：EN 61800-5-1, UL 508 C 
士樂Rexroth伺服驅(qū)動(dòng)簡(jiǎn)介：
力士樂伺服驅(qū)動(dòng)HCS02.1E-W0070-A-03-NNNN模塊化系統(tǒng) 
緊湊的單軸或雙軸逆變器以及集成電源連接部件的電源模塊,，可以實(shí)現(xiàn)大型驅(qū)動(dòng)組的應(yīng)用方案,。
通過具有回饋功能的電源模塊，您可以獲得*高的能源利用率,。
除了驅(qū)動(dòng)器發(fā)電機(jī)工作方式的電源回饋，它還以其直流母線的調(diào)節(jié)而著稱,。 
性能數(shù)據(jù)： 連續(xù)電流 25 A,；*大電流 54 A
額定電機(jī)輸出功率，型值  55 75 - KW
輸入電壓  DC 254...750 V 
直流母線 ：開關(guān)頻率/*大輸出頻率 16 kHz 0...1600 Hz - 0...1600 Hz 
輸出電壓3 x AC 0...500 V 
直流母線電容 [mF] 135 0,27 
直流母線電壓 [V] DC 254...750 V 
控制電壓 外部 24V ± 20% 
不帶控制單元和電機(jī)剎車的功耗  17 W
總體防護(hù)等級(jí)  IP20 (IEC529) 
污染度 2 (EN50178)  
電磁兼容性 EN 61800-3  
制冷類型 空氣冷卻  
規(guī)范與標(biāo)準(zhǔn) 認(rèn)證：EN 61800-5-1, UL 508 C 
專業(yè)代理經(jīng)銷德國(guó)力士樂Rexroth伺服驅(qū)動(dòng),、伺服驅(qū)動(dòng)器,、伺服電機(jī)、控制模塊,、電源模塊,、工控機(jī)、通訊模塊,、CPU模塊,、CNC模塊,、PLC模塊、軟件模塊,、控制單元等,。本公司備有部分現(xiàn)貨，報(bào)價(jià)快捷,，*,，*，貨期穩(wěn)定,，銷售靈活,，服務(wù)專業(yè)，誠(chéng)信經(jīng)營(yíng),！基本要求編輯
伺服進(jìn)給系統(tǒng)的要求
1,、調(diào)速范圍寬
伺服驅(qū)動(dòng)器
2、定位精度高
3,、有足夠的傳動(dòng)剛性和高的速度穩(wěn)定性
4,、快速響應(yīng)，無超調(diào)
為了保證生產(chǎn)率和加工質(zhì)量,，除了要求有較高的定位精度外,，還要求有良好的快速響應(yīng)特性，即要求跟蹤指令信號(hào)的響應(yīng)要快,，因?yàn)閿?shù)控系統(tǒng)在啟動(dòng),、制動(dòng)時(shí)，要求加,、減加速度足夠大,，縮短進(jìn)給系統(tǒng)的過渡過程時(shí)間，減小輪廓過渡誤差,。
5,、低速大轉(zhuǎn)矩，過載能力強(qiáng)
一般來說,，伺服驅(qū)動(dòng)器具有數(shù)分鐘甚至半小時(shí)內(nèi)1.5倍以上的過載能力,，在短時(shí)間內(nèi)可以過載4～6倍而不損壞。
6,、可靠性高
要求數(shù)控機(jī)床的進(jìn)給驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可靠性高,、工作穩(wěn)定性好，具有較強(qiáng)的溫度,、濕度,、振動(dòng)等環(huán)境適應(yīng)能力和很強(qiáng)的抗干擾的能力。
對(duì)電機(jī)的要求
1,、從低速到高速電機(jī)都能平穩(wěn)運(yùn)轉(zhuǎn),，轉(zhuǎn)矩波動(dòng)要小,，尤其在低速如0.1r/min或更低速時(shí)，仍有平穩(wěn)的速度而無爬行現(xiàn)象,。
2,、電機(jī)應(yīng)具有大的較長(zhǎng)時(shí)間的過載能力，以滿足低速大轉(zhuǎn)矩的要求,。一般直流伺服電機(jī)要求在數(shù)分鐘內(nèi)過載4～6倍而不損壞,。
3、為了滿足快速響應(yīng)的要求,，電機(jī)應(yīng)有較小的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和大的堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩,，并具有盡可能小的時(shí)間常數(shù)和啟動(dòng)電壓。
4,、電機(jī)應(yīng)能承受頻繁啟,、制動(dòng)和反轉(zhuǎn)。
測(cè)試平臺(tái)
目前,，伺服驅(qū)動(dòng)器的測(cè)試平臺(tái)主要有以下幾種：采用伺服驅(qū)動(dòng)器—電動(dòng)機(jī)互饋對(duì)拖的測(cè)試平臺(tái),、采用可調(diào)模擬負(fù)載的測(cè)試平臺(tái)、采用有執(zhí)行電機(jī)而沒有負(fù)載的測(cè)試平臺(tái),、采用執(zhí)行電機(jī)拖動(dòng)固有負(fù)載的測(cè)試平臺(tái)和采用在線測(cè)試方法的測(cè)試平臺(tái),。
1采用伺服驅(qū)動(dòng)器—電動(dòng)機(jī)互饋對(duì)拖的測(cè)試平臺(tái)
這種測(cè)試系統(tǒng)由四部分組成，分別是三相PWM整流器,、被測(cè)伺服驅(qū)動(dòng)器—電動(dòng)機(jī)系統(tǒng),、負(fù)載伺服驅(qū)動(dòng)器—電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)及上位機(jī)，其中兩臺(tái)電動(dòng)機(jī)通過聯(lián)軸器互相連接,。被測(cè)電動(dòng)機(jī)工作于電動(dòng)狀態(tài),，負(fù)載電動(dòng)機(jī)工作于發(fā)電狀態(tài)。被測(cè)伺服驅(qū)動(dòng)器—電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)工作于速度閉環(huán)狀態(tài),，用來控制整個(gè)測(cè)試平臺(tái)的轉(zhuǎn)速,，負(fù)載伺服驅(qū)動(dòng)器—電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)工作于轉(zhuǎn)矩閉環(huán)狀態(tài)，通過控制負(fù)載電動(dòng)機(jī)的電流來改變負(fù)載電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩大小,，模擬被測(cè)電機(jī)的負(fù)載變化,，這樣互饋對(duì)拖測(cè)試平臺(tái)可以實(shí)現(xiàn)速度和轉(zhuǎn)矩的靈活調(diào)節(jié)，完成各種試驗(yàn)功能測(cè)試,。上位機(jī)用于監(jiān)控整個(gè)系統(tǒng)的運(yùn)行，根據(jù)試驗(yàn)要求向兩臺(tái)伺服驅(qū)動(dòng)器發(fā)出控制指令,，同時(shí)接收它們的運(yùn)行數(shù)據(jù),，并對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行保存、分析與顯示,。 
對(duì)于這種測(cè)試系統(tǒng),，采用高性能的矢量控制方式對(duì)被測(cè)電動(dòng)機(jī)和負(fù)載設(shè)備分別進(jìn)行速度和轉(zhuǎn)矩控制,，即可模擬各種負(fù)載情況下伺服驅(qū)動(dòng)器的動(dòng)、靜態(tài)性能,，完成對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)器的全面而準(zhǔn)確的測(cè)試,。但由于使用了兩套伺服驅(qū)動(dòng)器—電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)，所以這種測(cè)試系統(tǒng)體積龐大,，不能滿足便攜式的要求,，而且系統(tǒng)的測(cè)量和控制電路也比較復(fù)雜、成本也很高,。 
2采用可調(diào)模擬負(fù)載的測(cè)試平臺(tái)
這種測(cè)試系統(tǒng)由三部分組成,，分別是被測(cè)伺服驅(qū)動(dòng)器—電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)、可調(diào)模擬負(fù)載及上位機(jī),?？烧{(diào)模擬負(fù)載如磁粉制動(dòng)器、電力測(cè)功機(jī)等,，它和被測(cè)電動(dòng)機(jī)同軸相連,。上位機(jī)和數(shù)據(jù)采集卡通過控制可調(diào)模擬負(fù)載來控制負(fù)載轉(zhuǎn)矩，同時(shí)采集伺服系統(tǒng)的運(yùn)行數(shù)據(jù),，并對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行保存,、分析與顯示。對(duì)于這種測(cè)試系統(tǒng),，通過對(duì)可調(diào)模擬負(fù)載進(jìn)行控制,，也可模擬各種負(fù)載情況下伺服驅(qū)動(dòng)器的動(dòng)、靜態(tài)性能,，完成對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)器的全面而準(zhǔn)確的測(cè)試,。但這種測(cè)試系統(tǒng)體積仍然比較大，不能滿足便攜式的要求,，而且系統(tǒng)的測(cè)量和控制電路也比較復(fù)雜,、成本也很高。 
3采用有執(zhí)行電機(jī)而沒有負(fù)載的測(cè)試平臺(tái)
這種測(cè)試系統(tǒng)由兩部分組成,，分別是被測(cè)伺服驅(qū)動(dòng)器—電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)和上位機(jī),。上位機(jī)將速度指令信號(hào)發(fā)送給伺服驅(qū)動(dòng)器，伺服驅(qū)動(dòng)器按照指令開始運(yùn)行,。在運(yùn)行過程中,，上位機(jī)和數(shù)據(jù)采集電路采集伺服系統(tǒng)的運(yùn)行數(shù)據(jù)，并對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行保存,、分析與顯示,。由于這種測(cè)試系統(tǒng)中電機(jī)不帶負(fù)載，所以與前面兩種測(cè)試系統(tǒng)相比,，該系統(tǒng)體積相對(duì)減小,，而且系統(tǒng)的測(cè)量和控制電路也比較簡(jiǎn)單,，但是這也使得該系統(tǒng)不能模擬伺服驅(qū)動(dòng)器的實(shí)際運(yùn)行情況。通常情況下,，此類測(cè)試系統(tǒng)僅用于被測(cè)系統(tǒng)在空載情況下的轉(zhuǎn)速和角位移的測(cè)試,，而不能對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行全面而準(zhǔn)確的測(cè)試。 
4采用執(zhí)行電機(jī)拖動(dòng)固有負(fù)載的測(cè)試平臺(tái)
這種測(cè)試系統(tǒng)由三部分組成,，分別是被測(cè)伺服驅(qū)動(dòng)器—電動(dòng)機(jī)系統(tǒng),、系統(tǒng)固有負(fù)載及上位機(jī)。上位機(jī)將速度指令信號(hào)發(fā)送給伺服驅(qū)動(dòng)器,，伺服系統(tǒng)按照指令開始運(yùn)行,。在運(yùn)行過程中，上位機(jī)和數(shù)據(jù)采集電路采集伺服系統(tǒng)的運(yùn)行數(shù)據(jù),，并對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行保存,、分析與顯示。  
對(duì)于這種測(cè)試系統(tǒng),，負(fù)載采用被測(cè)系統(tǒng)的固有負(fù)載,，因此測(cè)試過程貼近于伺服驅(qū)動(dòng)器的實(shí)際工作情況，測(cè)試結(jié)果比較準(zhǔn)確,。但由于有的被測(cè)系統(tǒng)的固有負(fù)載不方便從裝備上移走,，因此測(cè)試過程只能在裝備上進(jìn)行，不是很方便,。 
5采用在線測(cè)試方法的測(cè)試平臺(tái)
這種測(cè)試系統(tǒng)只有數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)和數(shù)據(jù)處理單元,。數(shù)字采集系統(tǒng)將伺服驅(qū)動(dòng)器在裝備中的實(shí)時(shí)運(yùn)行狀態(tài)信號(hào)進(jìn)行采集和調(diào)理，然后送給數(shù)據(jù)處理單元供其進(jìn)行處理和分析,，終由數(shù)據(jù)處理單元做出測(cè)試結(jié)論,。由于采用在線測(cè)試方法，因此這種測(cè)試系統(tǒng)結(jié)構(gòu)比較簡(jiǎn)單,，而且不用將伺服驅(qū)動(dòng)器從裝備中分離出來,，使測(cè)試更加便利。此類測(cè)試系統(tǒng)*根據(jù)伺服驅(qū)動(dòng)器在實(shí)際運(yùn)行中進(jìn)行測(cè)試,，因此測(cè)試結(jié)論更加貼近實(shí)際情況,。但是由于許多伺服驅(qū)動(dòng)器在制造和裝配方面的特點(diǎn)，此類測(cè)試系統(tǒng)中的各種傳感器及信號(hào)測(cè)量元件的安裝位置很難選擇,。而且裝備中的其它部分如果出現(xiàn)故障,，也會(huì)給伺服驅(qū)動(dòng)器的工作狀態(tài)造成不良影響，終影響其測(cè)試結(jié)果,。  
有關(guān)參數(shù)
位置比例增益
1,、設(shè)定位置環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益；
2、設(shè)置值越大,，增益越高，剛度越大,，相同頻率指令脈沖條件下,，位置滯后量越小。但數(shù)值太大可能會(huì)引起振蕩或超調(diào),；
3,、參數(shù)數(shù)值由具體的伺服系統(tǒng)型號(hào)和負(fù)載情況確定。
位置前饋增益
1,、設(shè)定位置環(huán)的前饋增益,；
2、設(shè)定值越大時(shí),，表示在任何頻率的指令脈沖下,，位置滯后量越小,；
3,、位置環(huán)的前饋增益大，控制系統(tǒng)的高速響應(yīng)特性提高,，但會(huì)使系統(tǒng)的位置不穩(wěn)定,，容易產(chǎn)生振蕩；
4,、不需要很高的響應(yīng)特性時(shí),，本參數(shù)通常設(shè)為0表示范圍：0~100%。
速度比例增益
1,、設(shè)定速度調(diào)節(jié)器的比例增益,；
2、設(shè)置值越大,，增益越高,，剛度越大。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)型號(hào)和負(fù)載值情況確定,。一般情況下,，負(fù)載慣量越大，設(shè)定值越大,；
3,、在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設(shè)定較大的值,。
速度積分時(shí)間常數(shù)
1,、設(shè)定速度調(diào)節(jié)器的積分時(shí)間常數(shù)；
2、設(shè)置值越小,，積分速度越快,。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)型號(hào)和負(fù)載情況確定。一般情況下,，負(fù)載慣量越大,，設(shè)定值越大；
3,、在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下,，盡量設(shè)定較小的值。
速度反饋濾波因子
1,、設(shè)定速度反饋低通濾波器特性,；
2、數(shù)值越大,，截止頻率越低,，電機(jī)產(chǎn)生的噪音越小。如果負(fù)載慣量很大,，可以適當(dāng)減小設(shè)定值,。數(shù)值太大，造成響應(yīng)變慢,，可能會(huì)引起振蕩,；
3、數(shù)值越小,，截止頻率越高,，速度反饋響應(yīng)越快。如果需要較高的速度響應(yīng),，可以適當(dāng)減小設(shè)定值,。
大輸出轉(zhuǎn)矩設(shè)置
1、設(shè)置Rexroth伺服電機(jī)的內(nèi)部轉(zhuǎn)矩限制值,；
2,、設(shè)置值是額定轉(zhuǎn)矩的百分比；
3,、任何時(shí)候,，這個(gè)限制都有效定位完成范圍；
4,、設(shè)定位置控制方式下定位完成脈沖范圍,；
5、本參數(shù)提供了位置控制方式下驅(qū)動(dòng)器判斷是否完成定位的依據(jù),，當(dāng)位置偏差計(jì)數(shù)器內(nèi)的剩余脈沖數(shù)小于或等于本參數(shù)設(shè)定值時(shí),，驅(qū)動(dòng)器認(rèn)為定位已完成,，到位開關(guān)信號(hào)為 ON，否則為OFF,；
6,、在位置控制方式時(shí)，輸出位置定位完成信號(hào),，加減速時(shí)間常數(shù),；
7、設(shè)置值是表示電機(jī)從0~2000r/min的加速時(shí)間或從2000~0r/min的減速時(shí)間,；
8、加減速特性是線性的到達(dá)速度范圍,；
9,、設(shè)置到達(dá)速度；
10,、在非位置控制方式下,，如果電機(jī)速度超過本設(shè)定值，則速度到達(dá)開關(guān)信號(hào)為ON,，否則為OFF,；
11、在位置控制方式下,，不用此參數(shù),；
12、與旋轉(zhuǎn)方向無關(guān),。
力士樂Rexroth伺服驅(qū)動(dòng)材料號(hào)/型號(hào)：
R911298372 HCS02.1E-W0070-A-03-NNNN
R911298371 HCS02.1E-W0012-A-03-NNNN 
R911299520 HCS02.1E-W0012-A-03-NNNV 
R911299521 HCS02.1E-W0028-A-03-NNNV 
R911298374 HCS02.1E-W0028-A-03-NNNN  
R911298373 HCS02.1E-W0054-A-03-NNNN
R911299522 HCS02.1E-W0054-A-03-NNNV 
R911298372 HCS02.1E-W0070-A-03-NNNN 
R911299523 HCS02.1E-W0070-A-03-NNNV
R911299521 HCS02.1E-W0028-A-03-NNNV 
R911299522 HCS02.1E-W0054-A-03-NNNV 
R911298372 HCS02.1E-W0070-A-03-NNNN 
R911299523 HCS02.1E-W0070-A-03-NNNV 
R911298374 HCS02.1E-W0028-A-03-NNNN
R911299522 HCS02.1E-W0054-A-03-NNNV 
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R911298372 HCS02.1E-W0070-A-03-NNNN 
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R911298374 HCS02.1E-W0028-A-03-NNNN
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R911308417 HCS03.1E-W0070-A-05-NNBV
R911308419 HCS03.1E-W0100-A-05-NNBV
R911308421 HCS03.1E-W0150-A-05-NNBV
R911298371 HCS02.1E-W0012-A-03-NNNN
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