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西門子伺服電機(jī)的PLC控制方法
如您連接伺服電機(jī)軸的絲桿間距為20mm,，您要做到控制器發(fā)送一個脈沖伺服電機(jī)行走長度為一個 絲(0.01mm)。計算得知：伺服電機(jī)轉(zhuǎn)一圈需要2000個脈沖,。(每轉(zhuǎn)一圈所需脈沖確定了,，脈沖頻率與伺 服電機(jī)的速度的關(guān)系也就確定了)
以KSMD系列伺服驅(qū)動器為例，介紹PLC控制伺服電機(jī)的方法,。伺服電機(jī)有三種控制模式：速度控制,，位 置控制，轉(zhuǎn)矩控制{由伺服電機(jī)驅(qū)動器的Pr02參數(shù)與32(C-MODE)端子狀態(tài)選擇},，本文簡要介紹位置模 式的控制方法,。 一、按照伺服電機(jī)驅(qū)動器說明書上的"位置控制模式控制信號接線圖"連接導(dǎo)線 3(PULS1),，4(PULS2)為脈沖信號端子,，PULS1連接直流電源正極(24V電源需串連2K左右的電阻),PULS2 連接控制器(如PLC的輸出端子)。 5(SIGN1),，6(SIGN2)為控制方向信號端子,，SIGN1連接直流電源正極(24V電源需串連2K左右的電 阻),SIGN2連接控制器(如PLC的輸出端子)。當(dāng)此端子接收信號變化時,，伺服電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)方向改變,。實(shí) 際運(yùn)轉(zhuǎn)方向由伺服電機(jī)驅(qū)動器的P41，P42這兩個參數(shù)控制,。 7(com+)與外接24V直流電源的正極相連,。
29(SRV-0N),伺服使能信號，此端子與外接24V直流電源的負(fù)極相連,，則伺服電機(jī)進(jìn)入使能狀態(tài),，通俗 地講就是伺服電機(jī)已經(jīng)準(zhǔn)備好，接收脈沖即可以運(yùn)轉(zhuǎn),。 上面所述的六根線連接完畢(電源,、編碼器、電機(jī)線當(dāng)然不能忘)，伺服電機(jī)即可根據(jù)控制器發(fā)出的脈 沖與方向信號運(yùn)轉(zhuǎn),。其他的信號端子,，如伺服報警、偏差計數(shù)清零,、定位完成等可根據(jù)您的要求接入 控制器,。構(gòu)成更完善的控制系統(tǒng)。 二,、設(shè)置伺服電機(jī)驅(qū)動器的參數(shù) 1,、Pr02----控制模式選擇，設(shè)定Pr02參數(shù)為0或是3或是4,。3與4的區(qū)別在于當(dāng)32(C-MODE)端子為短路 時,，控制模式相應(yīng)變?yōu)樗俣饶Ｊ交蚴寝D(zhuǎn)矩模式，而設(shè)為0,，則只為位置控制模式,。如果您只要求位置控 制的話，Pr02設(shè)定為0或是3或是4是一樣的,。 2,、Pr10，Pr11,Pr12----增益與積分調(diào)整,，在運(yùn)行中根據(jù)伺服電機(jī)的運(yùn)行情況相應(yīng)調(diào)整,達(dá)到伺服電機(jī) 運(yùn)行平穩(wěn),。當(dāng)然其他的參數(shù)也需要調(diào)整(Pr13，Pr14,Pr15,Pr16,，Pr20也是很重要的參數(shù)),，在您不太 熟悉前只調(diào)整這三個參數(shù)也可以滿足基本的要求. 3、Pr40----指令脈沖輸入選擇,，默認(rèn)為光耦輸入(設(shè)為0)即可,。也就是選擇3(PULS1)，4(PULS2),， 5(SIGN1),，6(SIGN2)這四個端子輸入脈沖與方向信號。 4,、Pr41,，Pr42----簡單地說就是控制伺服電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)方向。Pr41設(shè)為0時,，Pr42設(shè)為3,則5(SIGN1),， 6(SIGN2)導(dǎo)通時為正方向(CCW)，反之為反方向(CW),。Pr41設(shè)為1時,，Pr42設(shè)為3,則5(SIGN1),， 6(SIGN2)斷開時為正方向(CCW)，反之為反方向(CW),。(正,、反方向是相對的，看您如何定義了,，正確 的說法應(yīng)該為CCW,，CW). 5、Pr46,Pr4A,Pr4B----電子齒輪比設(shè)定,。此為重要參數(shù),，其作用就是控制電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)速度與控制器 發(fā)送一個脈沖時電機(jī)的行走長度。 其公式為： 伺服電機(jī)每轉(zhuǎn)一圈所需的脈沖數(shù)=編碼器分辨率× Pr4B／(Pr46 × 2^Pr4A) 伺服電機(jī)所配編碼器如果為:2500p/r 5線制增量式編碼器,，則編碼器分辨率為10000p/