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          德國(guó)HEIDENHAIN海德漢伺服放大器工作原理
上海伊里德目前主流的德國(guó)HEIDENHAIN海德漢伺服放大器均采用數(shù)字信號(hào)處理器（DSP）作為控制核心，可以實(shí)現(xiàn)比較復(fù)雜的控制算法,，實(shí)現(xiàn)數(shù)字化、網(wǎng)絡(luò)化和智能化,。功率器件普遍采用以智能功率模塊（IPM）為核心設(shè)計(jì)的驅(qū)動(dòng)電路,IPM內(nèi)部集成了驅(qū)動(dòng)電路,同時(shí)具有過(guò)電壓、過(guò)電流,、過(guò)熱,、欠壓等故障檢測(cè)保護(hù)電路,在主回路中還加入軟啟動(dòng)電路,以減小啟動(dòng)過(guò)程對(duì)驅(qū)動(dòng)器的沖擊。功率驅(qū)動(dòng)單元首先通過(guò)三相全橋整流電路對(duì)輸入的三相電或者市電進(jìn)行整流，得到相應(yīng)的直流電,。經(jīng)過(guò)整流好的三相電或市電,，再通過(guò)三相正弦PWM電壓型逆變器變頻來(lái)驅(qū)動(dòng)三相永磁式同步交流伺服電機(jī)。功率驅(qū)動(dòng)單元的整個(gè)過(guò)程可以簡(jiǎn)單的說(shuō)就是AC-DC-AC的過(guò)程,。整流單元（AC-DC）主要的拓?fù)潆娐肥侨嗳珮虿豢卣麟娐贰?/span>
隨著伺服系統(tǒng)的大規(guī)模應(yīng)用,，德國(guó)HEIDENHAIN海德漢伺服放大器使用、德國(guó)HEIDENHAIN海德漢伺服放大器調(diào)試,、德國(guó)HEIDENHAIN海德漢伺服放大器維修都是德國(guó)HEIDENHAIN海德漢伺服放大器在當(dāng)今比較重要的技術(shù)課題,，越來(lái)越多工控技術(shù)服務(wù)商對(duì)德國(guó)HEIDENHAIN海德漢伺服放大器進(jìn)行了技術(shù)深層次研究。
德國(guó)HEIDENHAIN海德漢伺服放大器是現(xiàn)代運(yùn)動(dòng)控制的重要組成部分,，被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人及數(shù)控加工中心等自動(dòng)化設(shè)備中,。尤其是應(yīng)用于控制交流永磁同步電機(jī)的德國(guó)HEIDENHAIN海德漢伺服放大器已經(jīng)成為國(guó)內(nèi)外研究熱點(diǎn),。當(dāng)前交流德國(guó)HEIDENHAIN海德漢伺服放大器設(shè)計(jì)中普遍采用基于矢量控制的電流,、速度、位置3閉環(huán)控制算法,。該算法中速度閉環(huán)設(shè)計(jì)合理與否,，對(duì)于整個(gè)伺服控制系統(tǒng)，特別是速度控制性能的發(fā)揮起到關(guān)鍵作用,。
德國(guó)HEIDENHAIN海德漢伺服放大器是現(xiàn)代運(yùn)動(dòng)控制的重要組成部分,，被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人及數(shù)控加工中心等自動(dòng)化設(shè)備中。尤其是應(yīng)用于控制交流永磁同步電機(jī)的德國(guó)HEIDENHAIN海德漢伺服放大器已經(jīng)成為國(guó)內(nèi)外研究熱點(diǎn),。當(dāng)前交流德國(guó)HEIDENHAIN海德漢伺服放大器設(shè)計(jì)中普遍采用基于矢量控制的電流,、速度、位置3閉環(huán)控制算法,。該算法中速度閉環(huán)設(shè)計(jì)合理與否,，對(duì)于整個(gè)伺服控制系統(tǒng)，特別是速度控制性能的發(fā)揮起到關(guān)鍵作用 ,。
在德國(guó)HEIDENHAIN海德漢伺服放大器速度閉環(huán)中,，電機(jī)轉(zhuǎn)子實(shí)時(shí)速度測(cè)量精度對(duì)于改善速度環(huán)的轉(zhuǎn)速控制動(dòng)靜態(tài)特性至關(guān)重要。為尋求測(cè)量精度與系統(tǒng)成本的平衡,，一般采用增量式光電編碼器作為測(cè)速傳感器,，與其對(duì)應(yīng)的常用測(cè)速方法為M/T測(cè)速法。M/T測(cè)速法雖然具有一定的測(cè)量精度和較寬的測(cè)量范圍,，但這種方法有其固有的缺陷,，主要包括：1）測(cè)速周期內(nèi)必須檢測(cè)到至少一個(gè)完整的碼盤脈沖，限制了zui低可測(cè)轉(zhuǎn)速,；2）用于測(cè)速的2個(gè)控制系統(tǒng)定時(shí)器開(kāi)關(guān)難以嚴(yán)格保持同步,，在速度變化較大的測(cè)量場(chǎng)合中無(wú)法保證測(cè)速精度。因此應(yīng)用該測(cè)速法的傳統(tǒng)速度環(huán)設(shè)計(jì)方案難以提高德國(guó)HEIDENHAIN海德漢伺服放大器速度跟隨與控制性能.

產(chǎn)品圖：

德國(guó)HEIDENHAIN海德漢伺服放大器有關(guān)參數(shù)
位置比例增益
1、設(shè)定位置環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益,；
2,、設(shè)置值越大，增益越高,，剛度越大,，相同頻率指令脈沖條件下，位置滯后量越小,。但數(shù)值太大可能會(huì)引起振蕩或超調(diào),；
3、參數(shù)數(shù)值由具體的伺服系統(tǒng)型號(hào)和負(fù)載情況確定,。
位置前饋增益
1,、設(shè)定位置環(huán)的前饋增益；
2,、設(shè)定值越大時(shí),，表示在任何頻率的指令脈沖下，位置滯后量越??；
3、位置環(huán)的前饋增益大,，控制系統(tǒng)的高速響應(yīng)特性提高,，但會(huì)使系統(tǒng)的位置不穩(wěn)定，容易產(chǎn)生振蕩,；
4,、不需要很高的響應(yīng)特性時(shí)，本參數(shù)通常設(shè)為0表示范圍：0~100%,。
速度比例增益
1,、設(shè)定速度調(diào)節(jié)器的比例增益；
2,、設(shè)置值越大,，增益越高，剛度越大,。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)型號(hào)和負(fù)載值情況確定,。一般情況下，負(fù)載慣量越大,，設(shè)定值越大,；
3、在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下,，盡量設(shè)定較大的值,。
速度積分時(shí)間常數(shù)
1,、設(shè)定速度調(diào)節(jié)器的積分時(shí)間常數(shù)；
2,、設(shè)置值越小,，積分速度越快。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)型號(hào)和負(fù)載情況確定,。一般情況下,，負(fù)載慣量越大，設(shè)定值越大,；
3,、在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設(shè)定較小的值,。
速度反饋濾波因子
1,、設(shè)定速度反饋低通濾波器特性；
2,、數(shù)值越大,，截止頻率越低，電機(jī)產(chǎn)生的噪音越小,。如果負(fù)載慣量很大,，可以適當(dāng)減小設(shè)定值,。數(shù)值太大,，造成響應(yīng)變慢，可能會(huì)引起振蕩,；
3,、數(shù)值越小，截止頻率越高,，速度反饋?lái)憫?yīng)越快,。如果需要較高的速度響應(yīng)，可以適當(dāng)減小設(shè)定值,。
zui大輸出轉(zhuǎn)矩設(shè)置
1,、設(shè)置伺服電機(jī)的內(nèi)部轉(zhuǎn)矩限制值；
2,、設(shè)置值是額定轉(zhuǎn)矩的百分比,；
3、任何時(shí)候,，這個(gè)限制都有效定位完成范圍,；
4、設(shè)定位置控制方式下定位完成脈沖范圍,；
5,、本參數(shù)提供了位置控制方式下驅(qū)動(dòng)器判斷是否完成定位的依據(jù),，當(dāng)位置偏差計(jì)數(shù)器內(nèi)的剩余脈沖數(shù)小于或等于本參數(shù)設(shè)定值時(shí)，驅(qū)動(dòng)器認(rèn)為定位已完成,，到位開(kāi)關(guān)信號(hào)為 ON,，否則為OFF；
6,、在位置控制方式時(shí),，輸出位置定位完成信號(hào)，加減速時(shí)間常數(shù),；
7,、設(shè)置值是表示電機(jī)從0~2000r/min的加速時(shí)間或從2000~0r/min的減速時(shí)間；
8,、加減速特性是線性的到達(dá)速度范圍,；
9、設(shè)置到達(dá)速度,；
10,、在非位置控制方式下，如果電機(jī)速度超過(guò)本設(shè)定值,，則速度到達(dá)開(kāi)關(guān)信號(hào)為ON,，否則為OFF；
11,、在位置控制方式下,，不用此參數(shù)；
12,、與旋轉(zhuǎn)方向無(wú)關(guān),。

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