從傳統(tǒng)觀念來看，氣缸與電動執(zhí)行器一直被認為是屬于兩個*不同領域的自動化產(chǎn)品,，但是近年來,，隨著電氣化程度的不斷提高，電動執(zhí)行器卻慢慢浸入氣動領域,，二者在應用中既有競爭又相互補充。在本期欄目中,，我們將從技術性能,、購買和應用成本、能源效率,、應用場合及市場形勢等幾個方面來對比氣缸與電動執(zhí)行器各自的優(yōu)勢,。
技術性能的區(qū)別：
*，相比電動執(zhí)行器,，氣缸可在惡劣條件下可靠地工作,，且操作簡單，基本可實現(xiàn)免維護,。氣缸擅長作往復直線運動,，尤其適于工業(yè)自動化中多的傳送要求——工件的直線搬運。而且,，僅僅調節(jié)安裝在氣缸兩側的單向節(jié)流閥就可簡單地實現(xiàn)穩(wěn)定的速度控制,，也成為氣缸驅動系統(tǒng)大的特征和優(yōu)勢。所以對于沒有多點定位要求的用戶,，絕大多數(shù)從使用便利性角度更傾向于使用氣缸,。目前工業(yè)現(xiàn)場使用電動執(zhí)行器的應用大部分都是要求高精度多點定位,，這是由于用氣缸難以實現(xiàn)，退而求其次的結果,。
而電動執(zhí)行器主要用于旋轉與擺動工況,。其優(yōu)勢在于響應時間快，通過反饋系統(tǒng)對速度,、位置及力矩進行控制,。但當需要完成直線運動時，需要通過齒形帶或絲桿等機械裝置進行傳動轉化,，因此結構相對較為復雜,，而且對工作環(huán)境及操作維護人員的專業(yè)知識都有較高要求。
優(yōu)勢
（1）對使用者的要求較低,。氣缸的原理及結構簡單,，易于安裝維護，對于使用者的要求不高,。電缸則不同,，工程人員必需具備一定的電氣知識，否則極有可能因為誤操作而使之損壞,。
（2）輸出力大,。氣缸的輸出力與缸徑的平方成正比；而電缸的輸出力與三個因素有關,，缸徑,、電機的功率和絲桿的螺距，缸徑及功率越大,、螺距越小則輸出力越大,。一個缸徑為50mm的氣缸，理論上的輸出力可達2000N,，對于同樣缸徑的電缸,，雖然不同公司的產(chǎn)品各有差異，但是基本上都不超過1000N,。顯而易見,，在輸出力方面氣缸更具優(yōu)勢。
（3）適應性強,。氣缸能夠在高溫和低溫環(huán)境中正常工作且具有防塵,、防水能力，可適應各種惡劣的環(huán)境,。而電缸由于具有大量電氣部件的緣故,，對環(huán)境的要求較高，適應性較差。
電缸的優(yōu)勢主要體現(xiàn)在以下3個方面：
（1）系統(tǒng)構成非常簡單,。由于電機通常與缸體集成在一起,，再加上控制器與電纜，電缸的整個系統(tǒng)就是由這三部分組成的,，簡單而緊湊,。
（2）停止的位置數(shù)多且控制精度高。一般電缸有低端與之分,，低端產(chǎn)品的停止位置有3,、5、16,、64個等,，根據(jù)公司不同而有所變化；產(chǎn)品則更是可以達到幾百甚至上千個位置,。在精度方面,，電缸也具有的優(yōu)勢，定位精度可達¡0.05mm,，所以常常應用于電子,、半導體等精密的行業(yè)。
（3）柔韌性強,。毫無疑問,，電缸的柔韌性遠遠強于氣缸。由于控制器可以與PLC直接進行連接,，對電機的轉速,、定位和正反轉都能夠實現(xiàn)控制，在一定程度上,，電缸可以根據(jù)需要隨意進行運動,；由于氣體的可壓縮性和運動時產(chǎn)生的慣性，即使換向閥與磁性開關之間配合地再好也不能做到氣缸的準確定位,，柔韌性也就無從談起了。
在技術性能方面,，本人認為電動和氣動各有所長,，首先電動執(zhí)行器的優(yōu)勢主要包括：
（1）結構緊湊，體積小巧,。比起氣動執(zhí)行器,，電動執(zhí)行器結構相對簡單，一個基本的電子系統(tǒng)包括執(zhí)行器,，三位置DPDT開關,、熔斷器和一些電線，易于裝配。
（2）電動執(zhí)行器的驅動源很靈活,，一般車載電源即可滿足需要,，而氣動執(zhí)行器需要氣源和壓縮驅動裝置。
（3）電動執(zhí)行器沒有“漏氣”的危險,，可靠性高,，而空氣的可壓縮性使得氣動執(zhí)行器的穩(wěn)定性稍差。
（4）不需要對各種氣動管線進行安裝和維護,。
（5）可以無需動力即保持負載,，而氣動執(zhí)行器需要持續(xù)不斷的壓力供給。
（6）由于不需要額外的壓力裝置,，電動執(zhí)行器更加安靜,。通常，如果氣動執(zhí)行器在大負載的情況下,，要加裝消音器,。
（7）電動執(zhí)行器在控制的精度方面更勝*。
（8）氣動裝置中的通常需要把電信號轉化為氣信號,，然后再轉化為電信號,，傳遞速度較慢，不宜用于元件級數(shù)過多的復雜回路,。
而氣缸的優(yōu)勢則在于以下4個方面：
（1）負載大,，可以適應高力矩輸出的應用（不過，現(xiàn)在的電動執(zhí)行器已經(jīng)逐漸達到目前的氣動負載水平了）,。
（2）動作迅速,、反應快。
（3）工作環(huán)境適應性好,，特別在易燃,、易爆、多塵埃,、強磁,、輻射和振動等惡劣工作環(huán)境中，比液壓,、電子,、電氣控制更*。
（4）行程受阻或閥桿被扎住時電機容易受損,。
購買和應用成本比較
從總體上來講,，電伺服驅動比氣動伺服驅動要貴，但也要因具體要求及場合而定,。有些小功率的直流電機構成電動滑臺(電伺服系統(tǒng))實際上比氣動伺服系統(tǒng)要便宜,。
如：當負載為1.5kg,、工作行程為80mm、速度在2~170mm/s之間,、精度為¡0.1mm,、加速度2.5m/s2等工況條件時，F(xiàn)ESTO公司采用小型電動滑臺,、控制器,、馬達電纜、控制電纜,、編程電纜以及電源電纜等組成的電伺服系統(tǒng),，其價格就比氣動伺服系統(tǒng)便宜25%。同樣,，對于帶活塞桿電缸也是如此,。需要說明的是如果采用交流電機的話，所組成的電伺服系統(tǒng)的價格要比氣動伺服系統(tǒng)高出40%左右,。
從購買和應用成本來看,，目前氣缸還是具有比較明顯的優(yōu)勢的。對于氣動系統(tǒng)來說,，控制系統(tǒng)及執(zhí)行機構都非常簡單,，每個氣缸只需配置一個電磁閥就可完成氣路的切換，進行運動控制,，氣缸發(fā)生故障的概率也比較小,，維護簡單方便，成本也低,。
而對于電動執(zhí)行器來說,，雖然電能的獲得比較簡單，能量成本較低,，但購買及應用成本較高,，不僅需要配置電機，還需要一套機械傳動機構以及相應的驅動元件,。同時使用電動執(zhí)行器需要很多保護措施,，錯誤的電路連接、電壓的波動及負載的超載都會對電驅動器造成損壞,，因此需要在電路及機械上加裝保護系統(tǒng),，增加了很多額外的費用支出。另外,，由于電動執(zhí)行器驅動單元的參數(shù)化設置較多,，且集成度高,，所以其一旦發(fā)生故障,，就要更換整個元件,。而且當系統(tǒng)需要的驅動力增加時，也要成套更換元件才能實現(xiàn),。因此綜合比較可以看出氣缸在購買及維護成本上有較大優(yōu)勢,。
能源效率比較
研究的結果表明，在往復運動周期較短（小于1min）的水平往復運動中,，電動執(zhí)行器的運行能耗通常低于氣缸的運行能耗,，即更節(jié)能。而在往復運動周期較長（大于1min）時,，氣缸竟然變得更節(jié)能,。這首先是由于終端停止時電動執(zhí)行器的控制器通常需要消耗約10W的電力，而氣缸僅有電磁閥耗電和氣體泄露,，一般低于1W,，即終端停止時間越長，對氣缸越有利,；其次電機在連續(xù)旋轉條件下的額定效率可達90%以上,，但在直線往復運動（絲杠轉換）中的臺形加減速旋轉條件下的平均效率卻不到50%。在豎直往復運動時,，夾持工件的保持動作要求不斷供給電流給電動執(zhí)行器以克服重力,，而氣缸只需關閉電磁閥即可，耗電極少,。因此在豎直往復運動時電動執(zhí)行器相比氣缸的能耗優(yōu)勢不是很大,。
由上可見，電機本身效率很高,，但在往復直線運動中考慮其效率下降及控制器的電力消耗,，電動執(zhí)行器未必一定比氣缸節(jié)能，具體比較取決于實際的工作條件,，即安裝方向,、往復運動周期和負載率等。
應用場合比較
氣動系統(tǒng)和電動系統(tǒng)并不互相排斥,。相反,，這只是一個要求不同的問題。氣動驅動器的優(yōu)勢顯而易見,，當面臨諸如灰塵,、油脂、水或清潔劑等惡劣的環(huán)境條件時,，氣動驅動器就顯得較適應惡劣環(huán)境,，而且非常堅固耐用。氣動驅動器容易安裝,，能提供典型的抓取功能,，價格便宜且操作方便,。
在作用力快速增大且需要定位的情況下，帶伺服馬達的電驅動器具有優(yōu)勢,。對于要求,、同步運轉、可調節(jié)和規(guī)定的定位編程的應用場合,，電驅動器是好的選擇,，帶閉環(huán)定位控制器的伺服或步進馬達所組成的電驅動系統(tǒng)能夠補充氣動系統(tǒng)的不足之處。
從技術和使用成本的角度來說,，氣缸占有較明顯的優(yōu)勢,，但在實際使用中究竟應該選用哪種技術做驅動控制，還是應從多方因素進行綜合考量?，F(xiàn)代控制中各種系統(tǒng)越來越復雜,、越來越精細，并不是某種驅動控制技術就可滿足系統(tǒng)的多種控制功能,。氣缸可以簡單的實現(xiàn)快速直線循環(huán)運動,，結構簡單，維護便捷,，同時可以在各種惡劣工作環(huán)境中使用,，如有防爆要求、多粉塵或潮濕的工況,。
電動執(zhí)行器主要用于需要精密控制的應用場合,，現(xiàn)在自動化設備中柔性化要求在不斷提升，同一設備往往要求適應不同尺寸工件的加工需要,，執(zhí)行器需要進行多點定位控制,，而且要對執(zhí)行器的運行速度及力矩進行控制或同步跟蹤，這些利用傳統(tǒng)氣動控制是無法實現(xiàn)的,，而電動執(zhí)行器就能非常輕松的實現(xiàn)此類控制,。由此可見氣缸比較適用于簡單的運動控制，而電執(zhí)行器則多用于精密運動控制的場合,。
市場形勢比較
氣缸驅動系統(tǒng)自70年代以來就在工業(yè)自動化領域得到了迅速普及,。今天，氣缸已成為國內(nèi)外工業(yè)生產(chǎn)領域中PTP（PointToPoint）搬運的主流執(zhí)行器,，以氣缸驅動系統(tǒng)為核心的氣動元器件市場規(guī)模已達到110億美元的規(guī)模,。
九十年代開始，電機及其微電子控制技術迅速發(fā)展,，使電動執(zhí)行器在工業(yè)自動化中的應用成為可能,。而且，半導體產(chǎn)業(yè)的興起也直接促進了能實現(xiàn)高精度多點定位的電動執(zhí)行器在工業(yè)領域應用的擴大,。
九十年代末期,，日本等主要工業(yè)發(fā)達國家,，甚至一度出現(xiàn)了電動執(zhí)行器即將取代氣缸，氣缸將退出歷史舞臺的論調,。因為人們普遍認為電動執(zhí)行器中電機的能量轉換效率高，而氣缸能量轉換效率較低,，低效的產(chǎn)品必將被淘汰出局,。然而，十年過去了,，電動執(zhí)行器在工業(yè)現(xiàn)場并未得到普及,，其市場規(guī)模與氣動相比還有很大差距。而且,，無論是在工業(yè)發(fā)達國家,，還是在中國等新興工業(yè)國家，氣缸的銷量不僅沒有減少,，而且還在穩(wěn)步地增長,。在中國，近幾年氣缸銷量的年增長速度一直維持在20%以上,。
如需要科學,、客觀地評價兩者，必須采用全生命周期評價（LifeCycleAssessment）手法,，考慮比較制造階段,、使用階段、廢棄階段三個階段的綜合指標,。具體指標有成本,、能耗、對環(huán)境的負擔（主要是排放物等）,。譬如成本,，電動執(zhí)行器在運行能耗（使用階段）成本上有優(yōu)勢，但維護成本（使用階段）和購置成本（制造階段）都比氣缸要高得多,，在該指標上的比較應建立在所有成本的總和上,。
在總成本上，我們的研究結果表明,，氣缸在大多數(shù)工業(yè)應用場合具有一定優(yōu)勢,。
綜合以上分析，我們應該看出,，氣缸與電動執(zhí)行器各有特點,，不可單純地用效率的高低來評價其優(yōu)劣。隨著電氣技術的發(fā)展,，電動執(zhí)行器的成本還會進一步下降,，預期其應用領域還會進一步拓廣,，但要完自吸無堵塞排污泵全取代氣缸是不現(xiàn)實的。
從市場形式來看,，前面己經(jīng)提到若電缸從一開始就參照氣缸的外形及安裝連接尺寸生產(chǎn),，是一個很好的開端。而對于目前還未有ISO標準的無桿氣缸和氣動滑臺,，則同樣采用相對應的外形及安裝連接尺寸,，這個便利的措施能夠杜絕氣驅動與電驅動在安裝、添置或更換方面無謂的競爭,。FESTO公司的電驅動產(chǎn)品包含了300多種可自由組合的抓取模塊和多軸系統(tǒng),。在Festo，電驅動器不是氣動驅動器的競爭產(chǎn)品,，而是對氣動驅動器性能的補充,。電驅動器的特點是和靈活。在作用力快速消失和需要定位的應用場合,，電驅動器是無堵塞自吸排污泵理想的決方案,。
因此今后氣缸與電動執(zhí)行器的發(fā)展應該是處于非常良性狀況和互補的，也一定會按照這兩門技術自身的科學自然發(fā)展規(guī)律發(fā)展,。
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