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當(dāng)前位置：> 供求商機> MR系列?MR20/20L-上海韜世日本不二越nachi機器人
上海韜世日本不二越nachi機器人
實時檢測機器人的運動及工作情況,，根據(jù)需要反饋給控制系統(tǒng)，與設(shè)定信息進行比較后,，對執(zhí)行機構(gòu)進行調(diào)整,，以保證機器人的動作符合預(yù)定的要求。作為檢測裝置的傳感器大致可以分為兩類：一類是內(nèi)部信息傳感器,，用于檢測機器人各部分的內(nèi)部狀況,，如各關(guān)節(jié)的位置、速度,、加速度等,，并將所測得的信息作為反饋信號送至控制器，形成閉環(huán)控制,。一類是外部信息傳感器,，用于獲取有關(guān)機器人的作業(yè)對象及外界環(huán)境等方面的信息，以使機器人的動作能適應(yīng)外界情況的變化,，使之達到更高層次的自動化，甚至使機器人具有某種“感覺”,，向智能化發(fā)展,，例如視覺、聲覺等外部傳感器給出工作對象,、工作環(huán)境的有關(guān)信息,，利用這些信息構(gòu)成一個大的反饋回路，從而將大大提高機器人的工作精度,。
一種是集中式控制,，即機器人的全部控制由一臺微型計算機完成。另一種是分散（級）式控制,，即采用多臺微機來分擔(dān)機器人的控制,，如當(dāng)采用上、下兩級微機共同完成機器人的控制時,，主機常用于負(fù)責(zé)系統(tǒng)的管理,、通訊、運動學(xué)和動力學(xué)計算,，并向下級微機發(fā)送指令信息,；作為下級從機，各關(guān)節(jié)分別對應(yīng)一個CPU,，進行插補運算和伺服控制處理,，實現(xiàn)給定的運動,，并向主機反饋信息。根據(jù)作業(yè)任務(wù)要求的不同,，機器人的控制方式又可分為點位控制,、連續(xù)軌跡控制和力（力矩）控制。
上海韜世日本不二越nachi機器人
工作范圍
( )內(nèi)表示MR20L-01的工作范圍,。
(*1) 本產(chǎn)品的額定功率,，規(guī)格，外部尺寸等如需改良而變更,，恕不另行通告,。
(*2) 如果本產(chǎn)品的后使用者與軍事相關(guān)，或用于兵器等的制造,，可能成為“外匯及貿(mào)易法”規(guī)定的出口限制的對象,。出口時，請進行充分的審查和辦理所需的出口手續(xù),。
| 型號 | MR20-02 | MR20L-01 | |
|---|---|---|---|
| 結(jié)構(gòu) | 關(guān)節(jié)型 | ||
| 自由度 | 7 | ||
| 驅(qū)動方式 | AC伺服方式 | ||
大 工 作 范 圍 | JT1 | ±3.14rad (±180°) | |
| JT2 | +.96～-2.09rad (+55～-120°) | ||
| JT7 | ±3.14rad (±180°) | ||
| JT3 | +2.35～-2.89rad (+135～-166°) | ||
| JT4 | ±3.14rad (±180°) | ||
| JT5 | ±2.35rad (±135°) | ±2.42rad (±139°) | |
| JT6 | ±6.28rad (±360°) | ||
大 速 度 | JT1 | 2.96rad/s (170°/s) | |
| JT2 | 2.96rad/s (170°/s) | ||
| JT7 | 2.96rad/s (170°/s) | ||
| JT3 | 2.96rad/s (170°/s) | ||
| JT4 | 4.36rad/s (250°/s) | 6.28rad/s (360°/s) | |
| JT5 | 4.36rad/s (250°/s) | 6.28rad/s (360°/s) | |
| JT6 | 5.23rad/s (300°/s) | 10.5rad/s (360°/s) | |
| 可搬重量 | 20kg*1 | 20kg | |
| 手腕扭矩 | JT4 | 80.8N?m | 49N?m |
| JT5 | 80.8N?m | 49N?m | |
| JT6 | 44.1N?m | 23.5N?m | |
| 手腕慣性力矩*2 | JT4 | 6.0kg?m2 | 1.6kg?m2 |
| JT5 | 6.0kg?m2 | 1.6kg?m2 | |
| JT6 | 2.3kg?m2 | .8kg?m2 | |
| 位置重復(fù)精度 | ±.06mm | ||
| 高使用空氣壓力 | 0.49MPa (5.0kgf/cm2)以下 | ||
| 周圍溫度 | 0～45°C | ||
| 設(shè)置條件 | 落地式,，吊掛式 | ||
| 耐環(huán)境性*3 | 等同于IP65（防塵防水） | ||
| 主機重量 | 230kg | ||
1[rad] = 180/π[°]，1[N?m] = 1/9.8[kgf?m]
臂上的負(fù)荷搭載位置為第1臂或J3軸上部,。
(*1)大可搬運重量30kg(限定工作范圍)
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