日本不二越NACHI機器人

實時檢測機器人的運動及工作情況,，根據需要反饋給控制系統(tǒng),，與設定信息進行比較后,，對執(zhí)行機構進行調整，以保證機器人的動作符合預定的要求,。作為檢測裝置的傳感器大致可以分為兩類：一類是內部信息傳感器,，用于檢測機器人各部分的內部狀況，如各關節(jié)的位置,、速度,、加速度等，并將所測得的信息作為反饋信號送至控制器,，形成閉環(huán)控制,。一類是外部信息傳感器，用于獲取有關機器人的作業(yè)對象及外界環(huán)境等方面的信息,，以使機器人的動作能適應外界情況的變化,，使之達到更高層次的自動化，甚至使機器人具有某種“感覺",，向智能化發(fā)展,，例如視覺、聲覺等外部傳感器給出工作對象,、工作環(huán)境的有關信息,，利用這些信息構成一個大的反饋回路，從而將大大提高機器人的工作精度,。
一種是集中式控制,，即機器人的全部控制由一臺微型計算機完成。另一種是分散（級）式控制,，即采用多臺微機來分擔機器人的控制,，如當采用上、下兩級微機共同完成機器人的控制時,，主機常用于負責系統(tǒng)的管理,、通訊、運動學和動力學計算,，并向下級微機發(fā)送指令信息,；作為下級從機，各關節(jié)分別對應一個CPU,，進行插補運算和伺服控制處理,，實現給定的運動,，并向主機反饋信息。根據作業(yè)任務要求的不同,，機器人的控制方式又可分為點位控制,、連續(xù)軌跡控制和力（力矩）控制。

日本不二越NACHI機器人

工作范圍

( )內表示MR20L-01的工作范圍,。

(*1) 本產品的額定功率,，規(guī)格,，外部尺寸等如需改良而變更,，恕不另行通告。

(*2) 如果本產品的后使用者與軍事相關,，或用于兵器等的制造,，可能成為“外匯及貿易法"規(guī)定的出口限制的對象。出口時,，請進行充分的審查和辦理所需的出口手續(xù),。

規(guī)格（型號）

1[rad] = 180/π[°],，1[N?m] = 1/9.8[kgf?m]
臂上的負荷搭載位置為第1臂或J3軸上部,。
(*1)大可搬運重量30kg(限定工作范圍)

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