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葉片端部打孔的位置度會影響風(fēng)電葉片的終安裝精度，葉片在完成了翻模以后,，就需要用到葉片打孔機來完成總長的切割,，以及在法蘭盤上打孔,，打孔的位置度的準(zhǔn)確與否，對于終葉片的安裝有著重要的影響,。以往的打孔機,，在安裝的過程中只能通過設(shè)備的試打孔來不斷調(diào)整孔位的位置度，費時費力,。為了提高設(shè)備的安裝及設(shè)備的可變性,，某葉片打孔機生產(chǎn)企業(yè)利用API激光跟蹤儀作為反饋器，利用機器人的示教原理來標(biāo)定打孔機,。

下面,，我們可以看看API激光跟蹤儀是如何完成動態(tài)的調(diào)整與示教。

1,，在大臂上粘貼一個靶球,，大臂旋轉(zhuǎn)一周，用激光跟蹤儀測得大臂的回轉(zhuǎn)中心,，利用API激光跟蹤儀的內(nèi)置水平儀,，建立一個圓心在大臂回轉(zhuǎn)中心的水平坐標(biāo)系，獲得與大臂回轉(zhuǎn)中心的等高值,，將其圓光柵作為0°起始位,，并做一圓柱銷孔放置靶球。

2,，將光學(xué)靶球SMR放置在這一位置,讓機械臂旋轉(zhuǎn)一周,，建立一個圓周平面，并建立一個以大臂回轉(zhuǎn)中心為軸心,，以靶球為起點的圓柱坐標(biāo)系,。

3，將靶球通過工裝安裝在實際的打孔點位上,，獲得當(dāng)前位置的實際點位的實際坐標(biāo)數(shù)據(jù)（R, θ）,。在示教過程中選擇大臂回轉(zhuǎn)中心獲得對應(yīng)的θ角，通過實際打孔機構(gòu)的XY向的運動和激光跟蹤儀的坐標(biāo)指導(dǎo),，將打孔機構(gòu)示教至對應(yīng)的R半徑值來定義不同位置的（R,θ）,，獲得P1（R, θ₁），P2（R, θ₂）,，P3（R, θ₃）…,，Pn，（R, θn）,，通過記錄不同點位的θ值和實際打孔機構(gòu)的XY向的坐標(biāo)值來完成示教工作,。后通過示教的Pn點進(jìn)行編程做孔位加工。

在葉片打孔機行業(yè)目前的現(xiàn)狀是：

1、打孔機的打孔半徑一般在1.5m~2m的范圍內(nèi),；

2,、打孔的位置，角度控制在±0.03°,，半徑需要控制在0.05mm內(nèi),；

3、所有的半徑值和角度需要綜合調(diào)校,，不斷試打孔來保證,，精度不高；

4,、針對葉片的不同型號,，需要更改半徑和角度來滿足不同的葉片打孔；但往往改造費用昂貴,，不可柔性加工,。

打孔機生產(chǎn)廠家長期面臨的問題是通過圓光柵碼盤來標(biāo)定打孔機的角度，但往往在安裝過程中,，打孔機構(gòu)的實際回轉(zhuǎn)中心與圓光柵的中心存在著偏心,，導(dǎo)致了大臂半徑不變的情況下，打孔機構(gòu)的半徑值和實際的設(shè)計有著很大的誤差,，只能通過調(diào)整墊片,，來彌補由于偏心來帶來的影響。這樣一來,，墊片需要不停的試裝,，角度標(biāo)定需要不斷的調(diào)整。在這種情況下,，如果設(shè)備可以做成可調(diào)的動態(tài)機構(gòu)，不僅可以提高設(shè)備孔位的位置度,，還能做成雙打孔機構(gòu),，或者是動態(tài)打孔機構(gòu)，這樣其*性就可以大大提高,。利用該設(shè)備的重復(fù)性較高的特點,，以及機器人示教的功能，該企業(yè)急需一種具有高精度,，高穩(wěn)定性,，高采樣率等特點的儀器，作為一種數(shù)據(jù)的反饋,，對設(shè)備進(jìn)行示教,。在這種基礎(chǔ)上該葉片廠家看到了API的激光跟蹤儀所具有的高精度，高穩(wěn)定性,，高采樣率,、自動接光等特點,，正符合了該廠家的技術(shù)要求，并利用API激光跟蹤儀的二次開發(fā)能力,，該企業(yè)為自己的打孔機制作了一整套示教的程序,，不僅提高了設(shè)備的安裝精度與效率，還提高了設(shè)備的可動態(tài)調(diào)整性能,，為該企業(yè)在葉片打孔行業(yè)的長足發(fā)展打下了堅實有力的基礎(chǔ),。