德國(guó)HYDAC角度傳感器HAT 1000系列
上海金仟絲機(jī)械設(shè)備有限公司主要從事多家世界進(jìn)口液壓元件、氣動(dòng)元件及相關(guān)工控產(chǎn)品在中國(guó)大陸市場(chǎng)的銷售,。
德國(guó)賀德克HYDAC Technology GmbH 專業(yè)生產(chǎn)用于流體過濾技術(shù),、液壓控制技術(shù)、電子測(cè)量技術(shù)的元件和裝置,，是比較有名的過濾器,、蓄能器、液壓閥,、電子產(chǎn)品,、管夾、電磁鐵,、液壓系統(tǒng)總成等產(chǎn)品的液壓件制造商。德國(guó)賀德克HYDAC產(chǎn)品的應(yīng)用范圍十分廣泛,，幾乎覆蓋各行各業(yè),，尤其在冶金工業(yè)、汽車工業(yè),、電力設(shè)備,、化工、工程機(jī)械,、造紙工業(yè),、造船工業(yè)以及機(jī)床制造等領(lǐng)域都得到廣泛應(yīng)用。
德國(guó)賀德克HYDAC產(chǎn)品的應(yīng)用范圍十分廣泛,，幾乎覆蓋各行各業(yè),，尤其在冶金工業(yè)、汽車工業(yè),、電力設(shè)備,、化工、工程機(jī)械,、造紙工業(yè),、造船工業(yè)以及機(jī)床制造等領(lǐng)域都得到廣泛應(yīng)用。HYDAC公司的分公司或子公司遍布*三十多個(gè)國(guó)家和地區(qū),，其中在美國(guó),、 法國(guó)、印度,、英國(guó),、瑞士、意大利及中國(guó)等地均有生產(chǎn)制造基地,，超過5000雇員,。
公司產(chǎn)品：
HYDAC Technology GmbH產(chǎn)品的供貨范圍主要包括以下幾個(gè)方面：
蓄能器技術(shù)： 皮囊式蓄能器,、活塞式蓄能器、隔膜式蓄能器,、各類減振器等,。
流體過濾技術(shù)：各類液壓、潤(rùn)滑過濾器,、濾油車,、真空脫水車、油品檢測(cè)儀,。
工藝過程技術(shù)：特殊介質(zhì)過濾器,、自動(dòng)反沖洗過濾器。
電子測(cè)量技術(shù)：壓力,、溫度,、流量檢測(cè)開關(guān)、傳感器及顯示器,、故障診斷儀等,。
冷卻技術(shù)： 油/風(fēng)冷卻器、水冷卻器,，各類冷卻裝置,，供油泵。
液壓控制技術(shù)：液壓方向,、壓力,、流量控制閥、比例閥,、球閥,。
液壓、潤(rùn)滑系統(tǒng)總成：各種用途的液壓潤(rùn)滑動(dòng)力站,、控制閥塊,、液壓執(zhí)行器。
管道安裝技術(shù)：球閥,、管夾,、法蘭、管接頭,、膠管總成,、快速接頭。
其它：壓力表,、壓力表開關(guān),、測(cè)壓軟管、測(cè)壓接頭,、液位計(jì),、空濾器,、鐘型罩等。
角度傳感器,，顧名思義,，是用來檢測(cè)角度的。它的身體中有一個(gè)孔,，可以配合樂高的軸,。當(dāng)連結(jié)到RCX上時(shí)，軸每轉(zhuǎn)過1/16圈,，角度傳感器就會(huì)計(jì)數(shù)一次,。往一個(gè)方向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，計(jì)數(shù)增加,，轉(zhuǎn)動(dòng)方向改變時(shí),，計(jì)數(shù)減少。計(jì)數(shù)與角度傳感器的初始位置有關(guān),。當(dāng)初始化角度傳感器時(shí),，它的計(jì)數(shù)值被設(shè)置為0，如果需要,，你可以用編程把它重新復(fù)位。
概述：
你可以很容易的測(cè)出位置和速度,。當(dāng)在機(jī)器人身上連接上輪子（或通過齒輪傳動(dòng)
來移動(dòng)機(jī)器人）時(shí),，可以依據(jù)旋轉(zhuǎn)的角度和輪子圓周數(shù)來推斷機(jī)器人移動(dòng)的距離。然后就可以把距離轉(zhuǎn)換成速度,，你也可以用它除以所用時(shí)間,。實(shí)際上，計(jì)算距離的基本方程式為：
距離=速度×時(shí)間
由此可以得到：
速度=距離/時(shí)間
舉例：
如果把角度傳感器連接到馬達(dá)和輪子之間的任何一根傳動(dòng)軸上,，必須將正確的傳動(dòng)比算入所讀的數(shù)據(jù),。舉一個(gè)有關(guān)計(jì)算的例子。在你的機(jī)器人身上,，馬達(dá)以3:1的傳動(dòng)比與主輪連接,。角度傳感器直接連接在馬達(dá)上。所以它與主動(dòng)輪的傳動(dòng)比也是3:1,。也就是說,，角度傳感器轉(zhuǎn)三周，主動(dòng)輪轉(zhuǎn)一周,。角度傳感器每旋轉(zhuǎn)一周計(jì)16個(gè)單位,，所以16*3=48個(gè)增量相當(dāng)于主動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)一周。我們需要知道齒輪的圓周來計(jì)算行進(jìn)距離,。幸運(yùn)地是,，每一個(gè)LEGO齒輪的輪胎上面都會(huì)標(biāo)有自身的直徑,。我們選擇了體積大的有軸的輪子，直徑是81.6CM(樂高使用的是公制單位),，因此它的周長(zhǎng)是81.6×π=81.6×3.14≈256.22CM,。已知量都有了：齒輪的運(yùn)行距離由48除角度所記錄的增量然后再乘以256。我們總結(jié)一下,。稱R為角度傳感器的分辨率（每旋轉(zhuǎn)一周計(jì)數(shù)值）,，G是角度傳感器和齒輪之間的傳動(dòng)比率。我們定義I為輪子旋轉(zhuǎn)一周角度傳感器的增量,。即：
I=G×R
在例子中,，G為3，對(duì)于樂高角度傳感器來說,，R一直為16.因此,，我們可以得到：
I=3×16=48
每旋轉(zhuǎn)一次，齒輪所經(jīng)過的距離正是它的周長(zhǎng)C,，應(yīng)用這個(gè)方程式,，利用其直徑，你可以得出這個(gè)結(jié)論,。
C=D×π
在我們的例子中：
C=81.6×3.14=256.22
后一步是將傳感器所記錄的數(shù)據(jù)-S轉(zhuǎn)換成輪子運(yùn)動(dòng)的距離-T,，使用下面等式：
T=S×C/I
如果光電傳感器讀取的數(shù)值為296，你可以計(jì)算出相應(yīng)的距離：
T=296×256.22/48=1580 距離（T）的單位與輪子直徑單位是相同的.
無接觸角度傳感器
無觸點(diǎn)角度傳感器,，又稱無接觸電位器,，廣泛應(yīng)用于工業(yè)自動(dòng)化設(shè)備、工程機(jī)械,、紡織機(jī)械,、造紙印刷機(jī)械、石化設(shè)備,、國(guó)防工業(yè)等自動(dòng)控制設(shè)備的水平和旋轉(zhuǎn)角度的測(cè)量,，也適用于拉絲機(jī)等作張力傳感器。
方位角度傳感器：
方位角又稱地平經(jīng)度,，是在平面上量度物體之間的角度差的方法之一,。傳感器測(cè)量方位角是從某點(diǎn)的指北方向線起，依順時(shí)針方向到目標(biāo)方向線之間的水平夾角,，是一種兩面角,，即午圈所在的平面與通過天體所在的地平經(jīng)圈平面的夾角，以午圈所在的平面為起始面,，按順時(shí)針方向度量,。方位的度量亦可在地平圈上進(jìn)行，以南點(diǎn)為起算點(diǎn)，由南點(diǎn)開始按順時(shí)針方向計(jì)量,。方位的大小變化范圍為0°～360°,，南點(diǎn)為0°，西點(diǎn)為90°,，北點(diǎn)為180°,，東點(diǎn)為270°。上述這種方位度量是在天文學(xué)中所用的方法,。
方位角傳感器在跟隨著軍事技術(shù)的發(fā)展,，有著高科技作戰(zhàn)的性能。傳感器測(cè)試系統(tǒng)的信息化是實(shí)現(xiàn)中國(guó)裝備現(xiàn)代化建設(shè)主要途徑,，當(dāng)務(wù)之急應(yīng)該用*提升老裝備的性能,。這既是提升現(xiàn)有武器裝備的一個(gè)重要環(huán)節(jié)，又是大限度地發(fā)揮現(xiàn)有裝備整體作戰(zhàn)效能的一個(gè)重要因素,。我國(guó)現(xiàn)役的炮塔方位角系統(tǒng)中．老型號(hào)較多,，大部分沒有配備自動(dòng)檢測(cè)和錄取設(shè)備。炮塔方位角系統(tǒng)的各種參數(shù)的計(jì)算,、數(shù)據(jù)的處理和上報(bào)大多數(shù)由人工進(jìn)行,，難以勝任復(fù)雜環(huán)境下快速、準(zhǔn)確采集,。為適應(yīng)現(xiàn)代化炮塔方位角系統(tǒng)的要求,，必須具有一套自動(dòng)采集和分析能力的完整測(cè)試系統(tǒng)。
應(yīng)用領(lǐng)域：
在程序不僅僅會(huì)用到乘法和除法的數(shù)學(xué)運(yùn)算,，還有更多的需要多留心（有關(guān)內(nèi)容我們將在第12章進(jìn)行進(jìn)一步的討論）,。
使用角度傳感器來控制你的輪子可以間接的發(fā)現(xiàn)障礙物。原理非常簡(jiǎn)單：如果馬達(dá)
運(yùn)轉(zhuǎn),，而齒輪不轉(zhuǎn)，說明你的機(jī)器已經(jīng)被障礙物給擋住了,。此技術(shù)使用起來非常簡(jiǎn)單,，而且非常有效；要求就是運(yùn)動(dòng)的輪子不能在地板上打滑（或者說打滑次數(shù)太多）,，否則你將無法檢測(cè)到障礙物,。如果是一個(gè)空轉(zhuǎn)的齒輪連接到馬達(dá)上就可以避免這個(gè)問題，這個(gè)輪子不是由馬達(dá)驅(qū)動(dòng)而是通過裝置的運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)它:在驅(qū)動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)的過程中,，如果惰輪停止了,，說明你碰到障礙物了。
在許多情況下角度傳感器是非常有用的：控制手臂,，頭部和其它可移動(dòng)部位的位置,。值的注意的是，當(dāng)運(yùn)行速度太慢或太快時(shí),，RCX在精確的檢測(cè)和計(jì)數(shù)方面會(huì)受到影響,。事實(shí)上,，問題并不是出在RCX身上，而是它的操作系統(tǒng),，如果速度超出了其范圍,，RCX就會(huì)丟失一些數(shù)據(jù)。Steve Baker用實(shí)驗(yàn)證明過,，轉(zhuǎn)速在每分鐘50到300轉(zhuǎn)之間是一個(gè)比較合適的范圍,，在此之內(nèi)不會(huì)有數(shù)據(jù)丟失的問題。然而,，在低于12rpm或超過1400rpm的范圍內(nèi),，就會(huì)有部分?jǐn)?shù)據(jù)出現(xiàn)丟失的問題。而在12rpm至50rpm或者300rpm至1400rpm的范圍內(nèi)時(shí),，RCX也偶會(huì)出現(xiàn)數(shù)據(jù)丟失的問題,。
角度傳感器在軍事上的應(yīng)用
大家熟知的火炮是利用燃?xì)鈮毫Φ饶茉磼伾鋸椡瑁趶降扔诤痛笥?0毫米的身管射擊武器,?；鹋谕ǔＳ膳谏砗团诩軆纱蟛糠纸M成。早在1332年,，中國(guó)的元朝就裝備了早的金屬身管火炮：青銅火銃,?；鹋谕ǔＳ膳谏砗团诩軆纱蟛糠纸M成。火炮射擊時(shí)對(duì)炮床傾角的要求很高,，利用角度傳感器設(shè)計(jì)的數(shù)字式象限儀，可明顯提高校正炮床的速度,，降低操作難度,。
角度傳感器是作為炮彈發(fā)射的準(zhǔn)確性，穩(wěn)定性提供大的幫助,。大家都知道火炮身管用來賦予彈丸初速和飛行方向,，炮尾用來裝填炮彈，炮閂用以關(guān)閉炮膛,，擊發(fā)炮彈,。如今炮架由反后坐裝置、方向機(jī),、高低機(jī),、瞄準(zhǔn)裝置、大架和運(yùn)動(dòng)體,，角度傳感器等組成,，而反后坐裝置用以保證火炮發(fā)射炮彈后的復(fù)位，方向機(jī)和高低機(jī)用來保證火炮發(fā)射炮彈后復(fù)位，方向機(jī)和高低機(jī)用來操縱炮身變換方向和高低,，瞄準(zhǔn)裝置由角度傳感器,，瞄準(zhǔn)具和瞄準(zhǔn)鏡組成，用以裝定火炮射擊數(shù)據(jù),，實(shí)施瞄準(zhǔn)射擊,，大架和運(yùn)動(dòng)體用于射擊時(shí)支撐火炮，行軍時(shí)作為炮車,。
上海金仟絲機(jī)械設(shè)備有限公司主要從事多家世界進(jìn)口液壓元件,、氣動(dòng)元件及相關(guān)工控產(chǎn)品在中國(guó)大陸市場(chǎng)的銷售。部分品牌代表：德國(guó)寶德,、FESTO費(fèi)斯托,，BOSCH-REXROTH博世力士樂，IFM易福門,，ATOS阿托斯,，諾冠NORGREN，TURCK圖爾克,，P+ F倍加福,，皮爾茲，BALLUFF巴魯夫,，SICK施克,，MAC，Hengstler亨士樂,，Eltra意爾創(chuàng),，Epro，HYDAC賀德克,，HAWE哈威, ASCO阿斯卡,威格士,，派克MAC,E+H等。ABB電機(jī),、西門子電機(jī),、ABB變頻器、  力士樂馬達(dá),、UE（代理）、西門子電機(jī),、西門子變頻器,、賀德克過濾器、派克過濾器,、威格士過濾器,、尤其是以下這些進(jìn)口件，我們公司有別人沒有的優(yōu)勢(shì)電機(jī)、蓄能器,，液壓馬達(dá),、馬達(dá)、進(jìn)口電纜,、變頻器,。德國(guó)HYDAC角度傳感器HAT 1000系列