廣東回收西門子PLC模塊 廣東回收西門子PLC模塊

德國(guó)物流企業(yè)Sigloch公司是*家在倉(cāng)庫(kù)中使用獨(dú)立運(yùn)行的自動(dòng)機(jī)器人的公司,。這臺(tái)機(jī)器人由總部在慕尼黑的初創(chuàng)企業(yè)Magazino開(kāi)發(fā),。西門子擁有這家公司49.9%的股權(quán)。

在位于德國(guó)南部的紐倫堡與曼海姆之間的小鎮(zhèn)Blaufelden,，快遞公司Sigloch迎來(lái)了一名叫“Toru”的新同事,。雖然Toru跟其他員工不太一樣，但他很招人喜歡,，因?yàn)樗艹錾赝瓿蓜e人不太愿意做的工作,，比如從公司偏僻的庫(kù)房里運(yùn)來(lái)很少有人訂購(gòu)的書籍。不僅如此,，他還服從命令,，從來(lái)不說(shuō)任何“如果”或“但是”,。其實(shí)，Toru是一臺(tái)機(jī)器人,。像這樣讓機(jī)器人在倉(cāng)庫(kù)中與人類合作共事,，尚屬歷史*。Toru由Magazino公司研發(fā),。公司的三位創(chuàng)始人之一Nikolas Engelhard表示：“目前,，在客戶使用的機(jī)器人中，沒(méi)有任何其它機(jī)器人能夠在倉(cāng)庫(kù)中自己導(dǎo)航,、找到,、抓取一本書籍，并將之轉(zhuǎn)交給配送流程的下一環(huán)節(jié),。”Siemens Innovative Ventures擁有這家公司49.9%的股份,。

沿著腦內(nèi)地圖，Toru能夠在倉(cāng)庫(kù)偏僻的角落里找到少有人問(wèn)津的書籍,。

不同于只能抓取貨物托盤的常規(guī)倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng),，Toru可以拿起單件物品。

將一件物品送至打包站之后,，Toru便準(zhǔn)備好接受下一項(xiàng)任務(wù)了,。它可以不出錯(cuò)地連續(xù)執(zhí)行三項(xiàng)任務(wù)。

Toru讓我們得以一窺未來(lái)倉(cāng)庫(kù)物流的景象,。Engelhard說(shuō)：“我們采用的技術(shù)與傳統(tǒng)自動(dòng)化解決方案中的*不同,。”迄今為止，自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)只能移動(dòng)整箱物品或貨物托盤,，而單件物品的拾取則由人完成,。然而，Toru卻能打破這個(gè)界限,。Toru的“大腦”是一臺(tái)工業(yè)計(jì)算機(jī),，它裝載的軟件包括了大量標(biāo)準(zhǔn)化和專門開(kāi)發(fā)的算法。Toru還有自己的“眼睛”,，由一臺(tái)2D攝像頭和一個(gè)能幫助它識(shí)別物體的十字激光器構(gòu)成,。此外，Toru還有“肌肉”和“觸覺(jué)”,。它身上的傳感器能夠估計(jì)出它是如何與目標(biāo)物接觸的,，而它身上的驅(qū)動(dòng)單元?jiǎng)t讓它的夾鉗能夠完成抓取書的動(dòng)作。尤為重要的是,，Toru“知道”,，只要有人穿過(guò)它的移動(dòng)路線，它就必須站住不動(dòng),。安全激光將持續(xù)掃描Toru四周以保證必要之時(shí)Toru能夠停下來(lái),。

破紀(jì)錄的誕生
僅用了一年時(shí)間,，Toru就從開(kāi)發(fā)工程師的手中誕生了，打破了開(kāi)發(fā)周期的記錄,，而這要?dú)w功于各路機(jī)器人專家,。他們有的獨(dú)自研發(fā)了所有機(jī)器人模塊，有的則利用標(biāo)準(zhǔn)組件來(lái)裝配機(jī)器人模塊,。在Magazino,，軟件開(kāi)發(fā)人員、機(jī)械工程師,、工業(yè)設(shè)計(jì)師和電氣工程專家等并肩合作,，共同開(kāi)發(fā)解決方案,。目前,，約有40人在Magazino工作。

Magazino的軟件專家正在思考改進(jìn)產(chǎn)品的方法,。

2014年,，在Nikolas Engelhard、Lukas Zanger和Frederik Brantner共同創(chuàng)辦Magazino公司之后,，當(dāng)時(shí)正在慕尼黑工業(yè)大學(xué)撰寫電氣工程學(xué)碩士論文的Marcel Debout加入了這支隊(duì)伍,。Debout在他的論文中分析了常用的“面形激光”光學(xué)測(cè)量技術(shù)，他希望利用這項(xiàng)技術(shù)打造出讓機(jī)器人“看見(jiàn)東西”的系統(tǒng),。Debout表示：“我們想要一個(gè)不用昂貴的3D攝像頭,，就能達(dá)到毫米精度的光學(xué)測(cè)量系統(tǒng)。”

傳統(tǒng)面形激光技術(shù)使用2D攝像頭來(lái)記錄激光器投射到被掃描物體上的光線的數(shù)據(jù)點(diǎn),。然后,，計(jì)算機(jī)可以根據(jù)這些信息，計(jì)算出物體的形狀,。這項(xiàng)技術(shù)常用于質(zhì)量檢查等,。為了增強(qiáng)這個(gè)系統(tǒng)，Debout用十字激光器取代了激光器,。由于攝像頭和激光器的定位和對(duì)齊總是相同的,，Debout開(kāi)發(fā)的算法能讓計(jì)算機(jī)根據(jù)攝像圖像中激光的位置，計(jì)算出物體的外形尺寸,。利用這項(xiàng)技術(shù),，Debout能夠同時(shí)解決許多問(wèn)題。首先,，2D攝像頭比3D攝像頭價(jià)格更低,。第二，由于計(jì)算所需數(shù)據(jù)量更小,，計(jì)算機(jī)能以比標(biāo)準(zhǔn)方法更快的速度計(jì)算出被掃描物體的外形尺寸,。第三,，2D攝像頭不規(guī)定與被掃描物體間的短距離。Debout表示：“這是一個(gè)重要的考量因素,，因?yàn)閭}(cāng)庫(kù)過(guò)道通常很窄,。”

Toru如何識(shí)別書籍
Toru的*個(gè)任務(wù)是參與書籍配送，這并非巧合,。Engelhard指出：“方形物體容易被識(shí)別,。”Sigloch公司庫(kù)內(nèi)每本書的外形尺寸數(shù)據(jù)都保存在它的數(shù)據(jù)庫(kù)中。這些數(shù)據(jù)可以用來(lái)計(jì)算包裝尺寸,。當(dāng)Toru收到運(yùn)送一本書的命令時(shí),，這些數(shù)據(jù)和書在倉(cāng)庫(kù)內(nèi)的位置信息就將通過(guò)Wi-Fi發(fā)送給Toru。然后,，腦中有一張地圖的Toru便出發(fā)了,。盡管如此，地圖的創(chuàng)建仍需要Magazino員工的協(xié)助,。他們通過(guò)控制桿,，引導(dǎo)Toru走過(guò)通道，熟悉周圍環(huán)境,。未來(lái),，這個(gè)過(guò)程將變得更加簡(jiǎn)單。Engelhard說(shuō)：“我們希望Toru能在客戶打開(kāi)它的包裝后就立即獨(dú)立啟動(dòng)并測(cè)繪周圍環(huán)境的地圖,。”

盡管地圖*,，但Toru四處走動(dòng)所需要的卻不只是地圖。安裝在Toru的“腳”（即輪子）上方的激光傳感器將持續(xù)不斷地掃描它的周圍環(huán)境,。Toru通過(guò)分析激光束反射的方式來(lái)決定到底是繞開(kāi)障礙物,，還是站著不動(dòng)，這一點(diǎn)類似于蝙蝠的回聲定位能力,。由于Toru與人類要并肩合作,，因此，它使用的激光掃描儀要符合相應(yīng)的安全認(rèn)證,。譬如,，德國(guó)制造商Sick公司就提供了適當(dāng)?shù)募す馄鳌ngelhard指出：“沒(méi)有這樣的認(rèn)證,，機(jī)器人只能在防護(hù)欄圍住的區(qū)域內(nèi)工作,。”

Nikolas Engelhard是Magazino公司的三位創(chuàng)始人之一。他是一名計(jì)算機(jī)視覺(jué)專家,。

占倉(cāng)儲(chǔ)成本的55%
Toru的激光掃描器已經(jīng)連接至機(jī)器人操作系統(tǒng)（ROS）框架,。這是一個(gè)廣泛使用的開(kāi)源軟件庫(kù)和工具集合。機(jī)器人社區(qū)正在不斷擴(kuò)充和改進(jìn)這個(gè)框架,。Magazino公司使用了許多ROS程序,。Engelhard坦言：“如果我們不得不為Toru的每個(gè)模塊都開(kāi)發(fā)驅(qū)動(dòng)軟件,，那么它現(xiàn)在將仍在研發(fā)之中。”盡管得到了ROS的幫助,，Magazino的工程師仍須完成大量編程工作,。例如，Magazino與Basler公司合作為Toru的2D攝像頭開(kāi)發(fā)了驅(qū)動(dòng)軟件,。為了回報(bào)機(jī)器人社區(qū),，Magazino與Basler共同決定在ROS網(wǎng)站上公開(kāi)這個(gè)軟件包。Engelhard指出：“這也很好地宣傳了我們的技術(shù)專長(zhǎng),。”

出于安全原因,，Toru在Sigloch的倉(cāng)庫(kù)里以僅1米/秒的速度移動(dòng)，這比人類的平均行走速度（1.4米/秒）慢一些,。然而,，比速度更為重要的是，Toru可以不出錯(cuò)地連續(xù)執(zhí)行三個(gè)任務(wù),。除去找到物件在倉(cāng)庫(kù)中的正確位置之外,，由于拿到錯(cuò)誤的書而浪費(fèi)的時(shí)間占倉(cāng)庫(kù)工人平均工作時(shí)間的10%,。

目前,，從倉(cāng)庫(kù)中取回電商商品的成本依然不菲。數(shù)字技術(shù)與管理中心（CDTM）的信息顯示,，由工人取回商品的人工成本占物流公司倉(cāng)儲(chǔ)成本的55%,。因此，物流中心亟需實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化,。未來(lái),，在執(zhí)行較困難或令人不適的工作時(shí)，企業(yè)要做的可能并非為工人配備更多的技術(shù)產(chǎn)品（如數(shù)據(jù)眼鏡和容易出錯(cuò)的語(yǔ)音控制系統(tǒng)）,，而是借助機(jī)器人的幫助來(lái)完成像從上層貨架取物這樣的任務(wù),。然而，有了機(jī)器人,，人類工人也不會(huì)變得多余,。如果Toru不能根據(jù)數(shù)據(jù)庫(kù)信息在的位置找到某本書籍，它將通知倉(cāng)庫(kù)工人,，由倉(cāng)庫(kù)工人追查到這件缺失的商品,。