VS-IR05工業(yè)機(jī)器人及現(xiàn)代物流系統(tǒng)實(shí)訓(xùn)平臺

一,、功能特點(diǎn)：
      VS-IR05工業(yè)機(jī)器人及現(xiàn)代物流系統(tǒng)實(shí)訓(xùn)平臺,，主要由機(jī)器人主站和立體倉庫從站，傳送帶從站等組成,。該系統(tǒng)的各站是安裝在帶槽的鋁型板上,，各站可容易的連接在一起組成一條自動(dòng)加工生產(chǎn)線。站內(nèi)由各種模塊化形式構(gòu)成,，各模塊之間易于搭建,、拆卸和維護(hù),，各工作站之間可隨意組合,。完成工件的出庫分揀以及入庫的自動(dòng)化工作，可由上位機(jī)軟件控制物料流向,，以及位置,。

二、技術(shù)參數(shù) 
1,、輸入電源：單相～220V±10%   50HZ
2,、漏電保護(hù)：I△n≤30mA, t≤0.1S
3、AC220V交流電源
4,、24V直流電源輸出
5,、事故急停按鈕
6、工作環(huán)境：溫度 -10℃～+40℃  相對濕度35%～65%(25℃)海拔<4000M
7,、裝置總?cè)萘浚?≤5kVA
8,、操作壓縮空氣：5～6bar
9,、外型尺寸不小于：1750×850×1600mm；
10,、機(jī)器人 

（1）機(jī)器人技術(shù)參數(shù)
A. 規(guī)格
a) 型號：IRB 120-3/0.6
b) 工作范圍：580mm
c) 有效荷重：3Kg（4Kg）
d) 手臂荷重：0.3Kg
B. 特性
a) 集成信號源：手腕設(shè)10路信號
b) 集成氣源：手腕設(shè)4路空氣 (5 bar)
c) 重復(fù)定位精度：0.01 mm
d) 機(jī)器人安裝：任意角度
e) 防護(hù)等級：IP30
f) 控制器：IRC5緊湊型 / IRC5單柜或面板嵌入式
C. 工作范圍
a) 軸1旋轉(zhuǎn)：+165°～-165°
b) 軸2手臂：+110°～-110°
c) 軸3手臂：+70°～-90°
d) 軸4手腕：+160°～-160°
e) 軸5彎曲：+120°～-120°
f) 軸6翻轉(zhuǎn)：+400°～-400°
D. 大速度
a) 軸1旋轉(zhuǎn)：250°/s
b) 軸2手臂：250°/s
c) 軸3手臂：250°/s
d) 軸4手腕：320°/s
e) 軸5彎曲：320°/s
f) 軸6翻轉(zhuǎn)：420°/s
E. 性能
a) 1 kg拾料節(jié)拍
b) 25×300×25mm：0.58 s
c) TCP大速度：6.2 m/s
d) TCP大加速度：28 m/s2
e) 加速時(shí)間：0-1 m/s 0.07 s
F. 電氣連接
a) 電源電壓：200-600 V,，50/60 Hz
b) 額定功率：3.0kVA（變壓器額定功率），0.25 kW（功耗）
G. 物理特性
a) 機(jī)器人底座尺寸：180×180 mm
b) 機(jī)器人高度：700mm
c) 重量：25kg
（2）機(jī)器人控制器（IRC5）參數(shù)
A. 規(guī)格
a) 控制器硬件：
i. 多處理器系統(tǒng)
ii. PCI總線
iii. 大容量閃存盤
iv. 防掉電備用電源
v. U盤接口
b) 控制軟件：
i. 成熟的實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)
ii. 高級RAPID程序語言
iii. PC-DOS文件格式預(yù)裝軟件（以DVD為載體）
iv. 擴(kuò)展功能組,，另見RobotWare數(shù)據(jù)單
B. 電氣連接
a) 電源：單相220/230 V,，50-60 Hz
C. 物理特性
a) 尺寸（寬×高×深）：258×450×565
b) 重量：27.5 kg
D. 環(huán)境
a) 環(huán)境溫度：+0°C（32°F）～ +45°C（122°F）
b) 相對濕度：高95％
c) 防護(hù)等級：IP20
d) 達(dá)標(biāo)：
i. 機(jī)械指令98/37/EC條例
ii. 附錄II B
iii. EN 60204-1:2006
iv. ISO 10218-1:2006
v. ANSI/RIA R 15.06 -1999
E. 用戶接口
a) 控制面板：機(jī)柜上
b) FlexPendant（示教器）：
c) 重1 kg
d) 彩色觸摸屏
e) 操縱桿
f) 緊急停
g) 支持慣用左/右手切換
h) 支持U盤
F. 維護(hù)：
a) 診斷軟件
b) 恢復(fù)程序
c) 帶時(shí)間標(biāo)記登錄
d) 支持遠(yuǎn)程服務(wù)
G. 安全性
a) 安全停、緊急停
b) 2通道安全回路監(jiān)測
c) 3位啟動(dòng)裝置
H. 機(jī)械接口
a) 輸入/輸出：：標(biāo)準(zhǔn)16/16（多8192）
b) 數(shù)字：24V DC或繼電器信號
c) 串行通道：1×RS232（RS422帶適配器）
d) 網(wǎng)絡(luò)：以太網(wǎng)（10/100MB/s）
e) 兩條通道：服務(wù)和LAN
f) 現(xiàn)場總線（主）：
i. DeviceNetTM
ii. PROFINET
g) 現(xiàn)場總線（從）：
i. PROFINET
h) 處理編碼器：多6通道
I. 傳感器接口
a) 機(jī)器視覺系統(tǒng)
11.傳送帶數(shù)量不少于4條,，采用色標(biāo)傳感器進(jìn)行工件識別
12.PLC采用西門子PLC,，支持PN總線控制。100 KB 工作存儲器,；120/240VAC 電源,，板載 DI24 x 24VDC 漏型/源型，DQ16 x 繼電器和 AI2,；板載 6 個(gè)高速計(jì)數(shù)器和 4 路脈沖輸出,；信號板擴(kuò)展板載 I/O；多達(dá) 3 個(gè)用于串行通信的通信模塊,；多達(dá) 8 個(gè)用于 I/O 擴(kuò)展的信號模塊,；0.04ms/1000 條指令；PROFINET 接口,，
13.物流系統(tǒng)上位管理軟件,，要求可以控制物料的流向，現(xiàn)場演示畫面,。
14.機(jī)器人與PLC之間通過總線通訊方式進(jìn)行交換數(shù)據(jù),。
★15.物流實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)虛擬仿真軟件（投標(biāo)時(shí)提供軟件合法使用證明）
（1） 開發(fā)平臺擁有*自主知識產(chǎn)權(quán)，國內(nèi)用戶廣泛,；全中文界面,，全程操作可視化，所見即所得,；具有獨(dú)立的建模預(yù)覽工具包插件,，可以一鍵導(dǎo)出并實(shí)時(shí)預(yù)覽；
（2） 具有豐富的虛擬現(xiàn)實(shí)素材庫與虛擬環(huán)境庫等,，可隨時(shí)調(diào)用,；
（3） 支持Lua腳本語言，支持時(shí)間軸動(dòng)畫功能,，支持用戶控件界面自定義設(shè)計(jì),，支持Flash控件；
（4） 支持頂點(diǎn)著色功能：可用于表現(xiàn)云圖效果，例如山地的海拔高度,、溫度分布等效果,；
（5） 支持法線貼圖功能：可使用法線貼圖來表現(xiàn)模型的凹凸、高光等效果,，使場景效果達(dá)到次時(shí)代游戲級別,；
（6） 支持相機(jī)轉(zhuǎn)場*：包括淡入淡出、馬賽克,、運(yùn)動(dòng)模糊等轉(zhuǎn)場效果,，可使相機(jī)在切換過程中的效果更絢麗；
（7） 支持多人在線網(wǎng)絡(luò)互動(dòng),?？稍诨ヂ?lián)網(wǎng)上實(shí)現(xiàn)多人同時(shí)在線，并且提供多種交流方式如文字,、圖形,、表情和動(dòng)作。
（8） 支持強(qiáng)大的人物角色系統(tǒng),?？煞奖憧焖俚膶?shí)現(xiàn)角色選擇，動(dòng)作選擇,，設(shè)置默認(rèn)動(dòng)作,，設(shè)置行走、跳躍,、拾取,、打招呼、交談,、坐臥,、開車等動(dòng)作。內(nèi)嵌強(qiáng)大的腳本和函數(shù)功能,，支持變量和邏輯判斷,，可對三維場景進(jìn)行各種控制和交互。支持打包為可獨(dú)立執(zhí)行的.Exe文件和虛擬現(xiàn)實(shí)文件進(jìn)行發(fā)布,，運(yùn)行前不需要事先安裝任何其他文件支持與for 3dsmax無縫集成,。使用3dsmax作為主要建模工具,。導(dǎo)出方便快捷,，只需要按一下按鈕，即可導(dǎo)出場景并預(yù)覽,。
（9） 支持強(qiáng)大的physics物理系統(tǒng),。可實(shí)時(shí)計(jì)算虛擬現(xiàn)實(shí)三維場景中,，物體與場景之間,，物體與角色之間,、物體與物體之間的運(yùn)動(dòng)交互和動(dòng)力學(xué)特性。
（10） 支持非聶耳水面*,?？稍O(shè)置水面的顏色、反射組,、折射組,、非聶耳偏移、非聶耳指數(shù),、波紋密度,、波紋流向和波速、以及水深設(shè)置等,。
（11） 支持各種全屏*,。包括BLOOM、HDR,、全屏泛光,、運(yùn)動(dòng)模糊、景深等,。
（12） 支持高真實(shí)感,、高效實(shí)時(shí)渲染畫質(zhì)?？梢岳?dsMax中各種全局光渲染器所生成的光照貼圖,，使場景具有非常逼真的靜態(tài)光影效果。支持的渲染器包括scanline , radiosity, lighttracer, finalrender, vray,mentalray,。給予技術(shù)人員以大的支持,，使其能夠充分發(fā)揮自己的想象力，貫徹自己的設(shè)計(jì)意圖,，沒有過多的限制和約束,。
（13） 支持大規(guī)模場景的組織和渲染能力，運(yùn)用游戲中的各種優(yōu)化算法,，提高場景的組織與渲染效率,，使畫面更具張力。
（14） 支持各種事件觸發(fā),，包括三維模型和二維按鈕的實(shí)時(shí)點(diǎn)擊,、彈起、鼠標(biāo)移入移出,；可映射鍵盤,、方向盤、手柄的按鍵事件。
（15） 支持二維導(dǎo)航地圖,，并可實(shí)時(shí)定位,。
（16） 支持建筑位置、大小,、方位任意調(diào)整,。
（17） 支持任意模型的實(shí)時(shí)復(fù)制、刪除,。
（18） 支持自動(dòng)漫游,、手動(dòng)漫游，可自定義漫游軌跡,。
（19） 支持骨骼動(dòng)畫,、位移動(dòng)畫、變形動(dòng)畫,。骨骼動(dòng)畫：主要用于實(shí)現(xiàn)人物或角色的各種動(dòng)作,；位移動(dòng)畫：用于實(shí)現(xiàn)剛性物體的運(yùn)動(dòng)軌跡，如開關(guān)門,，風(fēng)扇旋轉(zhuǎn),，汽車開動(dòng)等；變形動(dòng)畫：用于實(shí)現(xiàn)物體的自身頂點(diǎn)坐標(biāo)變化,，如花草樹木隨風(fēng)擺動(dòng),，水面的波紋等。
（20） 支持剛體動(dòng)力學(xué),、物流仿真模擬,。可利用3dsmax的Reactor動(dòng)力學(xué)引擎計(jì)算的結(jié)果,，以可視化的方式展現(xiàn)動(dòng)態(tài)過程,；可利用3dsmax的關(guān)鍵幀動(dòng)畫，實(shí)現(xiàn)物體運(yùn)動(dòng),，可用于物流仿真,。
（21） 支持高效、高精度碰撞檢測算法,?？勺詣?dòng)完成對任意復(fù)雜場景的高效碰撞檢測，對建?；緵]有限制,。能夠正確的處理碰撞后沿墻面滑動(dòng)（而不是停止），樓梯的自動(dòng)攀登,，對鏤空形體（如欄桿）以及非凸多面體的精確碰撞,，以及正確的處理多物體碰撞后過約束的情況,。還可以實(shí)現(xiàn)碰撞面的單向通過,，隱形墻以限制主角的活動(dòng)范圍等功能,。
（22） 支持各種生物*，可模擬火焰,、爆炸,、水流、噴泉,、煙火,、霓虹燈，電視等,、天空盒,、霧效、太陽光暈,、體積光,、實(shí)時(shí)環(huán)境反射、實(shí)時(shí)鏡面反射,、花草樹木隨風(fēng)擺動(dòng),、群鳥飛行動(dòng)畫、雨雪模擬,、全屏運(yùn)動(dòng)模糊,、實(shí)時(shí)水波等。
（23） 功能強(qiáng)大的實(shí)時(shí)材質(zhì)編輯器,?？梢宰層脩魞H通過簡單而直觀的操作實(shí)現(xiàn)各種復(fù)雜的實(shí)時(shí)材質(zhì)模擬，如：塑料,、木頭,、金屬、玻璃,、陶瓷,、錫箔紙等?？蓪?shí)現(xiàn)普通,、透明、鏤空,、高光,、反射、凹凸材質(zhì)*,?？捎貌馁|(zhì)庫管理材質(zhì)的保存和讀取,。具有材質(zhì)球預(yù)覽功能，材質(zhì)的調(diào)整所見即所得,?？煞奖愕恼{(diào)整材質(zhì)的各項(xiàng)屬性，如顏色,、高光,、UV、貼圖,、混合模式等,。支持多層貼圖。
（24） 支持二維界面編輯,、獨(dú)立運(yùn)行功能,。可為項(xiàng)目設(shè)計(jì)各式各樣的界面,，加上面板和按鈕,，設(shè)置熱點(diǎn)和動(dòng)作，全程可視化操作,。界面上的布局可以任意設(shè)定,，渲染區(qū)域位置可以任意，面板上可設(shè)置圖片及其透明度,。
（25） 支持貼圖格式批量轉(zhuǎn)換和資源管理,，可方便的對各種格式的貼圖進(jìn)行查看，支持格式包括:jpg,、bmp,、psd、png,、tga,、dds。直接查看圖片的alpha通道,?？蓪?shí)現(xiàn)文件同步，即:將圖片調(diào)入其它編輯軟件（如photoshop）進(jìn)行處理時(shí),，可保持同步更新,，以及時(shí)觀察修改后的效果?？刹榭磮鼍爸杏玫降乃匈N圖,，統(tǒng)計(jì)其容量，可對貼圖的加載格式和大小進(jìn)行設(shè)定,，支持各種壓縮格式,?？勺詣?dòng)收集場景中所用到的所有貼圖，便于管理,。
（26） 支持IE文件嵌入網(wǎng)頁瀏覽器,，支持網(wǎng)絡(luò)在線瀏覽。
（27） 支持嵌入各種多媒體軟件,，如Neobook,，Director,，MMB等,。
（28） 支持各種工業(yè)造型軟件，如Pro/e,，UG,，SolidWorks，SolidEdge,。
（29） 支持各種三維建筑和地形造型軟件如Civil3d,，Revit等。
（30） 支持SDK二次開發(fā),，具有良好的可擴(kuò)展性能,。
16.工業(yè)機(jī)器人示教編程軟件：

★17,、實(shí)驗(yàn)室管理考核系統(tǒng)（投標(biāo)時(shí)現(xiàn)場演示,，無演示視為不響應(yīng)標(biāo)書）
（1）無線智能管理系統(tǒng)：
      系統(tǒng)采用分布式智能管理型無線AP,通過無線技術(shù)實(shí)現(xiàn)終端覆蓋。采用12.2英寸彩色中文觸控屏的無線系統(tǒng)管理器,，中文菜單式觸控操作界面,，人機(jī)對話友好。移動(dòng)控制終端可控制任意一臺帶驅(qū)動(dòng)模塊的實(shí)訓(xùn)設(shè)備,?？勺鲗W(xué)生機(jī)登錄實(shí)訓(xùn)與考核的操作終端，也可作教師機(jī)登錄出題設(shè)故的操作終端,。
（2）智能化故障設(shè)置考核系統(tǒng)
      系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)故障設(shè)置、故障模擬,、學(xué)員考核與評份,、故障排除等功能；故障設(shè)置和考核系統(tǒng)采用新 MCU 技術(shù) RAM 處理芯片的數(shù)字化集成電路板與配套無線故障設(shè)置控制系統(tǒng),，系統(tǒng)穩(wěn)定,、不易感染病毒；控制模塊(PC 控制終端或手持移動(dòng)控制終端)和驅(qū)動(dòng)模塊(智能故障設(shè)置驅(qū)動(dòng)盒)分離,， 避免復(fù)雜連線干擾控制器,，系統(tǒng)更加可靠。驅(qū)動(dòng)模塊內(nèi)置智能故障設(shè)置控制系統(tǒng)，配有新型無線數(shù)據(jù)傳輸模塊(可插拔型)和RS232 串行通訊接口,，可無線組網(wǎng)通訊和 RS232 有線通訊,。
      手持移動(dòng)控制終端采用12.2英寸高清晰彩色液晶觸控屏，中文菜單式觸控操作界面,，人機(jī)對話友好,。手持移動(dòng)控制終端可控制任意一臺帶驅(qū)動(dòng)模塊的實(shí)訓(xùn)設(shè)備。手持移動(dòng)控制終端不聯(lián)網(wǎng)時(shí)可作單機(jī)操作,，當(dāng)帶驅(qū)動(dòng)模塊的實(shí)訓(xùn)設(shè)備無線組網(wǎng)時(shí),，手持移動(dòng)控制終端可無線進(jìn)網(wǎng)作為聯(lián)網(wǎng)終端，可作學(xué)生機(jī)登錄實(shí)訓(xùn)與考核的操作終端,，也可作教師機(jī)登錄出題設(shè)故的操作終端,。
      可通過 PC 控制終端進(jìn)行實(shí)訓(xùn)考核，也可通過手持移動(dòng)控制終端進(jìn)行實(shí)訓(xùn)考核,，教師與學(xué)員界面分開,，教師通過密碼進(jìn)入教師界面出題，學(xué)員在普通界面答題,。(注：教師與 學(xué)員設(shè)故與排故界面原理圖與設(shè)備面板原理圖**)可自由設(shè)定任意一處與實(shí)訓(xùn)電控模塊引腳有關(guān)的各種常見故障,，故障類型包括：線路斷 路、對地短路,、接觸不良,，偶發(fā)等故障現(xiàn)象。每套驅(qū)動(dòng)模塊可以設(shè)置8路大電流5A的 開路故障,、16路小電流2A的信號通路的開路,、不良、偶發(fā),、短路等故障,，共24路故 障設(shè)置?？筛鶕?jù)需求擴(kuò)展設(shè)置 64 路大電流5A的開路故障,、128路小電流2A的信號通路的開路、不良,、偶發(fā),、短路等故障，共192路故障設(shè)置,?？筛鶕?jù)用戶使用要求調(diào)整故障設(shè)置點(diǎn)的數(shù)量和故障設(shè)置類型。
      所有配備驅(qū)動(dòng)模塊的實(shí)訓(xùn)設(shè)備,，均可通過內(nèi)置的新型無線數(shù)據(jù)傳輸模塊無線組網(wǎng),， 實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程集中管理,。用戶可選擇通過無線或 RS-232 串口通訊與其它實(shí)訓(xùn)設(shè)備配套的無線故障設(shè)置控制系統(tǒng) 組成一個(gè)網(wǎng)絡(luò)，通過主控計(jì)算機(jī)控制每一臺實(shí)訓(xùn)設(shè)備的故障設(shè)置,、故障排除,、參數(shù)設(shè)定、 遠(yuǎn)程起動(dòng),、信息反饋,、考核評分等功能。

三,、實(shí)驗(yàn),、實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目
1、硬件的安裝與調(diào)試實(shí)訓(xùn)
1）工業(yè)機(jī)器人底座的安裝與調(diào)試技術(shù)實(shí)訓(xùn)
2）工業(yè)機(jī)器人安裝與調(diào)試技術(shù)實(shí)訓(xùn)
3）工業(yè)機(jī)器人夾具安裝與調(diào)試技術(shù)實(shí)訓(xùn)
2,、電氣安裝與調(diào)試實(shí)訓(xùn)
1) 工業(yè)機(jī)器人本體與控制器之間的電氣連接與調(diào)試技術(shù)實(shí)訓(xùn)
2) 工業(yè)機(jī)器人控制器和控制柜之間電氣連接與調(diào)試技術(shù)實(shí)訓(xùn)
3) 工業(yè)機(jī)器人夾具電氣連接與調(diào)試技術(shù)實(shí)訓(xùn)
4) 機(jī)器人與機(jī)器人之間的電氣連接實(shí)訓(xùn)
3,、編程調(diào)試和應(yīng)用實(shí)訓(xùn)
5) 工業(yè)機(jī)器人編程調(diào)試軟件的安裝實(shí)訓(xùn)
6) 工業(yè)機(jī)器人通過示教器對工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)作過程調(diào)試實(shí)訓(xùn)
7) 通過計(jì)算機(jī)軟件對工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)作過程調(diào)試實(shí)訓(xùn)
8) 通過I/0板對機(jī)器人運(yùn)作的控制實(shí)訓(xùn)
9) 機(jī)器人控制數(shù)據(jù)庫的建立和應(yīng)用實(shí)訓(xùn)
10) 工業(yè)機(jī)器人裝配運(yùn)行的編寫實(shí)訓(xùn)
11) 工業(yè)機(jī)器人平面軌跡運(yùn)行的編寫實(shí)訓(xùn)
12) 工業(yè)機(jī)器人垂直軌跡運(yùn)行的編寫實(shí)訓(xùn)
13) 可編程控制器程序的編寫和設(shè)計(jì)實(shí)訓(xùn)
14) 機(jī)器人與可編程控制器的總線通訊設(shè)置實(shí)訓(xùn)
15) 自動(dòng)倉儲的編程實(shí)訓(xùn)
16) 物流系統(tǒng)的編程實(shí)訓(xùn)
17) 多種傳感器的認(rèn)識以及實(shí)訓(xùn)
18) 機(jī)器人離線仿真的認(rèn)識以及實(shí)訓(xùn)
19) 直流調(diào)速的認(rèn)識以及實(shí)訓(xùn)
20) 帶傳動(dòng)的認(rèn)識以及調(diào)試
21) 上位軟件的認(rèn)識與調(diào)試