產(chǎn)地類別 | 國產(chǎn) | 應(yīng)用領(lǐng)域 | 電子/電池 |
---|
產(chǎn)品簡介
詳細介紹
VS-IR01A工業(yè)機器人與智能視覺系統(tǒng)應(yīng)用實訓(xùn)
一、產(chǎn)品概述
VS-IR01A工業(yè)機器人與智能視覺系統(tǒng)應(yīng)用實訓(xùn)裝置包含六自由度工業(yè)機器人,、智能視覺檢測系統(tǒng),、RFID數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)、PLC控制系統(tǒng)及一套供料,、輸送,、裝配、倉儲機構(gòu),,可以實現(xiàn)對高速傳輸?shù)墓ぜM行分揀,、檢測、搬運,、裝配,、存儲等操作。
各組件均安裝在型材桌面上,,機械結(jié)構(gòu),、電氣控制回路、執(zhí)行機構(gòu)相對獨立,,采用工業(yè)標準件設(shè)計,。通過此平臺可以進行機械組裝、電氣線路設(shè)計與接線,、PLC編程與調(diào)試,、智能視覺流程編輯、工業(yè)機器人編程與調(diào)試,、RFID數(shù)據(jù)傳輸應(yīng)用等多方面訓(xùn)練,,適合職業(yè)院校、技工學(xué)校自動化類相關(guān)專業(yè)《工業(yè)機器人與控制技術(shù)》,、《自動化技術(shù)》等課程的實訓(xùn)教學(xué),,適合自動化技術(shù)人員進行工程訓(xùn)練及技能比賽。
二,、技術(shù)性能
1. 輸入電源:單相三線~220V±10% 50Hz
2. 工作環(huán)境:溫度-10℃~+40℃ 相對濕度≤85%(25℃) 海拔<4000m
3. 裝置容量:<1.5kVA
4. 實訓(xùn)平臺尺寸:2000mm×1200mm×1500mm
5. 控制柜尺寸:600mm×600mm×1400mm
6. 安全保護:具有漏電保護,,安全符合國家標準
三、設(shè)備結(jié)構(gòu)與組成
該實訓(xùn)平臺由三菱RV-3SD六自由度工業(yè)機器人系統(tǒng),、歐姆龍智能視覺檢測系統(tǒng)、可編程控制器(PLC)系統(tǒng),、RFID數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng),、工具換裝單元、四工位供料單元,、環(huán)形輸送單元,、直線輸送單元、工件組裝單元、立體倉庫單元,、廢品回收框,、各類工件、電氣控制柜,、型材實訓(xùn)桌,、型材電腦桌等組成。
1. 三菱RV-3SD六自由度工業(yè)機器人系統(tǒng)
由機器人本體,、機器人控制器,、示教單元、輸入輸出信號轉(zhuǎn)換器和抓取機構(gòu)組成,,裝備多種夾具,、吸盤、量具,、工具等,,可對工件進行抓取、吸取,、搬運,、裝配、打磨,、測量,、拆解等操作,也可以抓取智能視覺相機對工件,、裝配過程進行實時視覺檢測操作,。
機器人本體由六自由度關(guān)節(jié)組成,固定在型材實訓(xùn)桌上,,活動范圍半徑大于600mm,,角度不小于340°。機器人示教單元有液晶顯示屏,、使能按鈕,、急停按鈕、操作鍵盤,,用于參數(shù)設(shè)置,、手動示教、位置編輯,、程序編輯等操作,。
2. 歐姆龍智能視覺檢測系統(tǒng)
配備一套歐姆龍FZ4-350智能視覺系統(tǒng),由視覺控制器,、視覺相機及監(jiān)視顯示器等組成,。用于檢測工件的特性,,如數(shù)字、顏色,、形狀等,,還可以對裝配效果進行實時檢測操作。通過I/O電纜連接到PLC或機器人控制器,,也支持串行總線和以太網(wǎng)總線連接到PLC或機器人控制器,,對檢測結(jié)果和檢測數(shù)據(jù)進行傳輸。
3. 三菱可編程控制器單元
配備三菱FX3U可編程控制器,、數(shù)字量擴展模塊,、模擬量輸出模塊、232串行通信模塊,、以太網(wǎng)通信模塊等,,用于讀寫RFID系統(tǒng)的工件數(shù)據(jù),控制機器人,、電機,、氣缸等執(zhí)行機構(gòu)動作,處理各單元檢測信號,,管理工作流程,、數(shù)據(jù)傳輸?shù)热蝿?wù)。
4. RFID數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)
采用西門子RFID數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng),,安裝在環(huán)線輸送單元的左端圓弧處,,電子標簽已埋在工件內(nèi)部,檢測距離為40mm,。當工件從環(huán)線輸送單元經(jīng)過左端圓弧處時,,RFID檢測系統(tǒng)可以準確地讀取工件內(nèi)的標簽信息,如編號,、顏色,、高度等信息,該信息通過工業(yè)現(xiàn)場數(shù)據(jù)總線傳輸給PLC,,用來實現(xiàn)工件的分揀操作,。
5. 工具換裝單元
由大口氣夾、真空發(fā)生器,、吸盤工裝,、視覺工裝、定位工裝,、工裝支架等機構(gòu)組成,。大口氣夾、真空發(fā)生器安裝機器人本體上,,受機器人控制,,大口氣夾不僅可以夾取工件,還可以夾取三種工裝進行功能性操作,。大口氣夾一側(cè)前端裝有光纖傳感器,,用于檢測前方有無物體,另一側(cè)裝有氣動對接裝置,,用于將氣動信號自動導(dǎo)入到氣動工裝(吸盤工裝)上,。吸盤工裝上裝有真空吸盤和氣動對接裝置,當大口氣夾夾取吸盤工裝時,,真空吸盤的動作由機器人控制,,可以隨之移動,吸取任意可到達位置內(nèi)的工件,。視覺工裝上裝有視覺相機,,當大口氣夾夾取視覺工裝時,視覺相機可以隨著機器人的移動拍攝不同位置,、方向的工件或場景,。定位工裝上設(shè)有定位針,用于精確定位工件的位置,。工裝支架安裝在型材實訓(xùn)桌上,,用于機器人自動放置和取用不同的工裝。
6. 四工位供料單元
由井式料庫,、推料氣缸,、頂料氣缸和光電傳感器組成,安裝在型材實訓(xùn)桌上,,用于將工件庫中的工件依次推出到環(huán)形輸送線,。提供不同編號、高度,、顏色的標準工件,,以及編號缺少筆畫、雜色疊加等不合格工件,。多工位的供料設(shè)計,,使得供料方式多樣化,可以進行單一的上料,,也可以進行不同編號,、高度、顏色的組合上料,,以及對上料速度進行控制,,實現(xiàn)上料形式的多樣化。
7. 環(huán)形輸送單元
包含一套交流調(diào)速系統(tǒng),,由變頻器,、三相交流電機,、環(huán)形板鏈(傳送帶)、對射傳感器等組成,,安裝在型材實訓(xùn)桌上,,用于傳輸工件。
8. 直線輸送單元
包含一套直流調(diào)速系統(tǒng),,由直流電機,、高精度編碼器、調(diào)速控制器,、同步帶輪等組成,,安裝在型材實訓(xùn)桌上,用于傳輸工件(工件跟蹤抓取時用),。
9. 工件組裝單元
由工件盒送料機構(gòu)及工件蓋送料機構(gòu)組成,,安裝在型材實訓(xùn)桌上,用于裝配工件,。具有3個工件盒組裝位置,,能同時對3個工件盒進行裝配操作。工件盒內(nèi)設(shè)有4個工件槽用于放置工件,,工件盒和工件蓋四個角帶有磁性粘合,,可以使工件盒與工件蓋緊密組合在一起。設(shè)有多個傳感器,,可以檢測工件盒/工件蓋的有無,、方向是否裝反。機器人可以進行工件盒/工件蓋裝反時的修正,、工件按序裝配,、工件拆解等操作。
10. 立體倉庫單元
由鋁質(zhì)材料加工而成,,配有9個倉位(3×3),,安裝在型材實訓(xùn)桌上,用于放置裝配完的組件,,也可以通過機器人對裝配完成的組件進行拆裝,,并分類放置到相應(yīng)的工件料庫。
11. 廢品回收框
安裝在型材實訓(xùn)桌左后側(cè),,用于機器人自動放置被檢測出來的無用工件或不合格品,。
12. 電氣控制柜
用于安裝機器人控制器、PLC,、變頻器及調(diào)速控制器等電氣部件,,采用網(wǎng)孔板的結(jié)構(gòu),便于拆裝。通過兩根電纜線與型材實訓(xùn)桌相連,,兩端使用航空插頭,,強弱電分離,連接安全可靠,。
13. 以太網(wǎng)路由器
以太網(wǎng)路由器將PLC,、機器人控制器、智能視覺控制器組成一個以太網(wǎng)局域網(wǎng),,進行數(shù)據(jù)的相互傳輸,實現(xiàn)工業(yè)現(xiàn)場控制系統(tǒng)的高層次應(yīng)用,,同時可以培養(yǎng)和考核學(xué)生對工業(yè)網(wǎng)絡(luò)的使用技能,。
四、軟件介紹
1. 機器人調(diào)試編程仿真軟件
本設(shè)備使用機器人調(diào)試編程軟件,,可以對三菱各系列機器人進行編程和調(diào)試,。該軟件具有文本編輯區(qū)、位置列表區(qū),、屬性指示區(qū),、項目管理區(qū)等窗口,可以對機器人進行在線和離線調(diào)試,。在線調(diào)試時可對機器人進行如下操作:程序編輯,、伺服開和關(guān)、運行速度設(shè)置,、各關(guān)節(jié)位置給定,、運行和停止、單步執(zhí)行指令,、連續(xù)執(zhí)行指令,、程序跳轉(zhuǎn)執(zhí)行等。離線調(diào)試時可調(diào)用模擬窗口,,使用三維仿真機器人模型,,逼真地模擬當前選擇的本型號機器人,可對機器人進行如下操作:程序編輯,、伺服開和關(guān),、運行速度設(shè)置、各關(guān)節(jié)位置給定,、運行和停止,、單步執(zhí)行指令、連續(xù)執(zhí)行指令,、程序跳轉(zhuǎn)執(zhí)行等,。同時該軟件提供底層驅(qū)動接口函數(shù),可供用戶進行二次開發(fā)使用及進行深層次機器人控制技術(shù)的研究,。
2. 機器人第三方遠程控制軟件
本設(shè)備機器人支持遠程控制,,可以使用第三方工具軟件(如VB,、Vc++等)編寫的控制程序?qū)C器人進行實時遠程控制。本設(shè)備隨機贈送一個Vc++編寫的示例程序,,可以對各關(guān)節(jié)進行直交,、關(guān)節(jié)、脈沖三種方式的單獨或聯(lián)動控制,。
3. 工件裝配流程編輯軟件
提供一個本設(shè)備的工件裝配流程編輯軟件,,通過PLC下載口與PLC進行數(shù)據(jù)傳輸,可以將工件的裝配流程進行隨意編輯,,并下發(fā)給PLC,。每組的三個工件盒,每個工件盒的四個工位都可以設(shè)置成需要的工件,,可選編號,、顏色、高度,,不同位置可選相同工件,。軟件配合PLC和機器人程序,實現(xiàn)工件裝配流程的多樣化,。
4. RFID讀寫軟件
提供一個本設(shè)備的RFID讀寫軟件,,可以對西門子RFID讀寫器進行操作,包括讀寫器的啟動,、停止,,標簽的初始化、數(shù)據(jù)寫入,、數(shù)據(jù)讀取等功能,。
五、配置清單
序號 | 名 稱 | 主要部件,、器件及規(guī)格 | 數(shù)量 | 備注 |
1 | 電氣實訓(xùn)柜 | 600mm×600mm×1500mm | 1臺 |
|
2 | 實訓(xùn)平臺 | 2000mm×1200mm×1400mm | 1臺 |
|
3 | 工業(yè)機器人 | 6軸工業(yè)機器人本體:RV-3SD | 1臺 | 三菱 |
機器人控制器:CR1DA-700 | 1套 | |||
4 | 智能視覺系統(tǒng) | 視覺控制器:FZ4-350 | 1臺 | 歐姆龍 |
視覺相機:FZ-SC | 1臺 | |||
5 | RFID系統(tǒng) | 讀寫器:RF260R | 1套 | 西門子 |
電子標簽:A20 | 36個 | |||
6 | 可編程控制器系統(tǒng) | PLC主機:FX3U-64MT | 1只 | 三菱 |
數(shù)字量輸入模塊:FX2N-8EX | 1只 | |||
模擬量輸出模塊:FX2N-2DA | 1只 | |||
232通信模塊:FX3U-232-BD | 1只 | |||
以太網(wǎng)通信模塊:FX3U-ENET-L | 1只 | |||
7 | 交流調(diào)速系統(tǒng) | 變頻器:FR-D720S-0.4kW | 1套 |
|
交流減速電機:01K3GN-D/0GN50K | ||||
8 | 直流調(diào)速系統(tǒng) | PID調(diào)節(jié)控制器:24/20BL-4Q02 | 1套 |
|
直流電機:DM-06-2GN-24 | ||||
編碼器:增量式2000線 | ||||
10 | 路由器 | 4P以太網(wǎng)路由器 | 1臺 |
|
11 | 實訓(xùn)模塊 | 四工位供料單元,、環(huán)形輸送單元、直線輸送單元,、工件組裝單元,、工具換裝單元、立體倉庫單元等 | 1套 |
|
12 | 氣泵 | 靜音氣泵 | 1臺 |
|
六,、實訓(xùn)項目
1. 工業(yè)機器人示教單元使用
2. 工業(yè)機器人軟件使用
3. 工業(yè)機器人基本指令操作與位置點設(shè)置
4. 工業(yè)機器人工件的跟蹤抓取
5. 工業(yè)機器人成品組裝與入庫
6. RFID數(shù)據(jù)讀寫編程與調(diào)試
7. 智能視覺圖像輸入編輯與調(diào)試
8. 智能視覺結(jié)果給出編輯與調(diào)試
9. 智能視覺顏色比對測量
10. 智能視覺編號比對測量
11. 智能視覺尺寸比對測量
12. 智能視覺角度測量
13. 智能視覺系統(tǒng)與工業(yè)機器人綜合應(yīng)用
14. PLC程序編程與調(diào)試
15. RFID,、智能視覺系統(tǒng)與工業(yè)機器人綜合應(yīng)用