電裝機(jī)器人歐洲公司提供“Command Slave”功能包允許用戶(hù)使用 SIMATIC 控制器通過(guò) RC8-A 控制器對(duì)電裝機(jī)器人進(jìn)行基本的運(yùn)動(dòng)層級(jí)上的控制
機(jī)器人或機(jī)器人控制器通過(guò) PROFINET 的 GSDML 文件在 SIMATIC 控制器的硬件組態(tài)中組態(tài)成遠(yuǎn)程 IO 站,。這就充分利用了 PROFINET 的優(yōu)勢(shì)來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人和 SIMATIC 控制器之間的數(shù)據(jù)交換。
圖. 01
PLC 程序通過(guò) "Command Slave" 功能包提供的功能庫(kù)對(duì)機(jī)器人進(jìn)行控制,。這些功能塊遵循類(lèi)似于 PLCopen 的標(biāo)準(zhǔn),，與 SIMATIC CPU 集成的運(yùn)動(dòng)控制功能相似。機(jī)器人可以通過(guò)庫(kù)里的功能塊進(jìn)行啟動(dòng)和監(jiān)控,，并執(zhí)行基本的運(yùn)動(dòng)指令,，如點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動(dòng)、直線(xiàn)或圓周運(yùn)動(dòng)等,。
機(jī)器人受機(jī)器人控制器控制,， "Command Slave" 功能包包含一個(gè)命令注釋器并安裝在機(jī)器人控制器上，用于將PLC程序命令傳送給機(jī)器人,。這就確保 RC8-A 機(jī)器人控制器的所有運(yùn)動(dòng)功能和相關(guān)的安全功能為可用狀態(tài),，并且機(jī)器人可以獨(dú)立于 SIMATIC CPU 負(fù)荷執(zhí)行一般精度的運(yùn)動(dòng)功能。
"Command Slave" 功能包在所有裝有 RC8-A 控制器的機(jī)器人上都可使用,。
圖. 02
當(dāng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)是面向事件的并且適用于要執(zhí)行的任務(wù)時(shí)，該功能包非常適用于各種手臂應(yīng)用和簡(jiǎn)單的輪廓線(xiàn)運(yùn)動(dòng),。
使用該功能包有如下優(yōu)點(diǎn):
- 所有功能組件，如 SIMATIC 控制器和機(jī)器人控制器都通過(guò) PROFINET 連接,。
- 機(jī)器人集成在 TIA 博途環(huán)境中,。
- 機(jī)器人在工廠標(biāo)準(zhǔn)中的簡(jiǎn)單集成，包括安全功能,。
- 通過(guò)一臺(tái) HMI 可以對(duì)整個(gè)工廠的所有機(jī)器人進(jìn)行靈活的和故障安全的操作,。
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