德國費(fèi)斯托FESTO步進(jìn)電機(jī)主要構(gòu)造：
三相磁阻式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)模型的結(jié)構(gòu)示意圖如概述圖所示,。它的定,、轉(zhuǎn)子鐵心都由硅鋼片疊成,。定子上有六個(gè)磁極,，每兩個(gè)相對(duì)的磁極繞有同一相繞組,，三相繞組接成星形作為控制繞組,；轉(zhuǎn)子鐵心上沒有繞組，只有四個(gè)齒,，齒寬等于定子極靴寬,。
步進(jìn)電機(jī)加減速過程控制技術(shù)
正因?yàn)椴竭M(jìn)電機(jī)的廣泛應(yīng)用,對(duì)步進(jìn)電機(jī)的控制的研究也越來越多，在啟動(dòng)或加速時(shí)如果步進(jìn)脈沖變化太快,，轉(zhuǎn)子由于慣性而跟隨不上電信號(hào)的變化,，產(chǎn)生堵轉(zhuǎn)或失步在停止或減速時(shí)由于同樣原因則可能產(chǎn)生超步。為防止堵轉(zhuǎn),、失步和超步，提高工作頻率,要對(duì)步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行升降速控制,。
步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速取決于脈沖頻率,、轉(zhuǎn)子齒數(shù)和拍數(shù)。其角速度與脈沖頻率成正比,，而且在時(shí)間上與脈沖同步,。因而在轉(zhuǎn)子齒數(shù)和運(yùn)行拍數(shù)一定的情況下，只要控制脈沖頻率即可獲得所需速度,。由于步進(jìn)電機(jī)是借助它的同步力矩而啟動(dòng)的,，為了不發(fā)生失步,啟動(dòng)頻率是不高的。特別是隨著功率的增加,轉(zhuǎn)子直徑增大,，慣量增大,，啟動(dòng)頻率和最高運(yùn)行頻率可能相差十倍之多。
步進(jìn)電機(jī)的起動(dòng)頻率特性使步進(jìn)電機(jī)啟動(dòng)時(shí)不能直接達(dá)到運(yùn)行頻率,，而要有一個(gè)啟動(dòng)過程,，即從一個(gè)低的轉(zhuǎn)速逐漸升速到運(yùn)行轉(zhuǎn)速。停止時(shí)運(yùn)行頻率不能立即降為零,，而要有一個(gè)高速逐漸降速到零的過程,。
步進(jìn)電機(jī)的輸出力矩隨著脈沖頻率的上升而下降,啟動(dòng)頻率越高，啟動(dòng)力矩就越小,，帶動(dòng)負(fù)載的能力越差,，啟動(dòng)時(shí)會(huì)造成失步，而在停止時(shí)又會(huì)發(fā)生過沖,。要使步進(jìn)電機(jī)快速的達(dá)到所要求的速度又不失步或過沖,，其關(guān)鍵在于使加速過程中,加速度所要求的力矩既能充分利用各個(gè)運(yùn)行頻率下步進(jìn)電機(jī)所提供的力矩,，又不能超過這個(gè)力矩。因此,步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行一般要經(jīng)過加速,、勻速,、減速三個(gè)階段,要求加減速過程時(shí)間盡量的短，恒速時(shí)間盡量長,。特別是在要求快速響應(yīng)的工作中,，從起點(diǎn)到終點(diǎn)運(yùn)行的時(shí)間要求最短，這就必須要求加速,、減速的過程最短,，而恒速時(shí)的速度最高。
國內(nèi)外的科技工作者對(duì)步進(jìn)電機(jī)的速度控制技術(shù)進(jìn)行了大量的研究,，建立了多種加減速控制數(shù)學(xué)模型,，如指數(shù)模型、線性模型等,，并在此基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)開發(fā)了多種控制電路,，改善了步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)動(dòng)特性，推廣了步進(jìn)電機(jī)的應(yīng)用范圍指數(shù)加減速考慮了步進(jìn)電機(jī)固有的矩頻特性,既能保證步進(jìn)電機(jī)在運(yùn)動(dòng)中不失步,，又充分發(fā)揮了電機(jī)的固有特性,，縮短了升降速時(shí)間，但因電機(jī)負(fù)載的變化,，很難實(shí)現(xiàn)而線性加減速僅考慮電機(jī)在負(fù)載能力范圍的角速度與脈沖成正比這一關(guān)系,，不因電源電壓、負(fù)載環(huán)境的波動(dòng)而變化的特性,，這種升速方法的加速度是恒定的,，其缺點(diǎn)是未充分考慮步進(jìn)電機(jī)輸出力矩隨速度變化的特性，步進(jìn)電機(jī)在高速時(shí)會(huì)發(fā)生失步,。
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