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KUKA機器人伺服電機/伺服馬達維修方法

KUKA機器人伺服電機/伺服馬達維修方法

庫卡機器人伺服電機維修、KUKA機器人伺服馬達維修案例以及解決方案：

KUKA庫卡機器人伺服電機故障現(xiàn)象案例一：

機殼帶電,、控制線路失控,、繞組短路發(fā)熱，致使電動機無法正常運行,。

1,、產(chǎn)生原因

 繞組受潮使絕緣電阻下降；電動機長期過載運行,；有害氣體腐蝕,；金屬異物侵入繞組內(nèi)部損壞絕緣；重繞定子繞組時絕緣損壞碰鐵心,；繞組端部碰端蓋機座,；定,、轉(zhuǎn)子磨擦引起絕緣灼傷；引出線絕緣損壞與殼體相碰,；過電壓（如雷擊）使絕緣擊穿,。

2,、檢查方法

A.觀察法,。通過目測繞組端部及線槽內(nèi)絕緣物觀察有無損傷和焦黑的痕跡，如有就是接地點,。

B.萬用表檢查法,。用萬用表低阻檔檢查，讀數(shù)很小,，則為接地,。

C.兆歐表法。根據(jù)不同的等級選用不同的兆歐表測量每組電阻的絕緣電阻,，若讀數(shù)為零,，則表示該項繞組接地，但對電機絕緣受潮或因事故而擊穿,，需依據(jù)經(jīng)驗判定,，一般說來指針在“0”處搖擺不定時，可認為其具有一定的電阻值,。

D.試燈法,。如果試燈亮，說明繞組接地,，若發(fā)現(xiàn)某處伴有火花或冒煙,，則該處為繞組接地故障點。若燈微亮則絕緣有接地擊穿,。若燈不亮,，但測試棒接地時也出現(xiàn)火花，說明繞組尚未擊穿,，只是嚴重受潮,。也可用硬木在外殼的止口邊緣輕敲，敲到某一處等一滅一亮時,，說明電流時通時斷,，則該處就是接地點。

E.電流穿燒法,。用一臺調(diào)壓變壓器,，接上電源后，接地點很快發(fā)熱,，絕緣物冒煙處即為接地點,。應特別注意小型電機不得超過額定電流的兩倍,，時間不超過半分鐘；大電機為額定電流的20%-50%或逐步增大電流,，到接地點剛冒煙時立即斷電,。

F. 分組淘汰法。對于接地點在鐵芯心里面且燒灼比較厲害,，燒損的銅線與鐵芯熔在一起,。采用的方法是把接地的一相繞組分成兩半，依此類推,，后找出接地點,。

 此外，還有高壓試驗法,、磁針探索法,、工頻振動法等，此處不一一介紹,。

3,、KUKA庫卡機器人伺服電機維修處理方法

A.繞組受潮引起接地的應先進行烘干，當冷卻到60——70℃左右時,，澆上絕緣漆后再烘干,。

B.繞組端部絕緣損壞時，在接地處重新進行絕緣處理,，涂漆,，再烘干。

C.繞組接地點在槽內(nèi)時,，應重繞繞組或更換部分繞組元件,。

 后應用不同的兆歐表進行測量，滿足技術(shù)要求即可,。

 繞組短路

 由于電動機電流過大,、電源電壓變動過大、單相運行,、機械碰傷,、制造不良等造成絕緣損壞所至，分繞組匝間短路,、繞組間短路,、繞組極間短路和繞組相間短路。

KUKA庫卡機器人伺服馬達故障現(xiàn)象案例二:

 離子的磁場分布不均,，三相電流不平衡而使電動機運行時振動和噪聲加劇,，嚴重時電動機不能啟動，而在短路線圈中產(chǎn)生很大的短路電流，導致線圈迅速發(fā)熱而燒毀,。

1產(chǎn)生原因

 電動機長期過載,，使絕緣老化失去絕緣作用；嵌線時造成絕緣損壞,；繞組受潮使絕緣電阻下降造成絕緣擊穿,；端部和層間絕緣材料沒墊好或整形時損壞；端部連接線絕緣損壞,；過電壓或遭雷擊使絕緣擊穿,；轉(zhuǎn)子與定子繞組端部相互摩擦造成絕緣損壞；金屬異物落入電動機內(nèi)部和油污過多,。

2.檢查方法

 A.外部觀察法,。觀察接線盒,、繞組端部有無燒焦,，繞組過熱后留下深褐色，并有臭味,。

 B.探溫檢查法,。空載運行20分鐘（發(fā)現(xiàn)異常時應馬上停止）,，用手背摸繞組各部分是否超過正常溫度,。

 C.通電實驗法。用電流表測量,，若某相電流過大,，說明該相有短路處。

 D.電橋檢查,。測量個繞組直流電阻,，一般相差不應超過5%以上，如超過,，則電阻小的一相有短路故障,。

E.短路偵察器法。被測繞組有短路,，則鋼片就會產(chǎn)生振動,。

F.萬用表或兆歐表法。測任意兩相繞組相間的絕緣電阻,，若讀書極小或為零,，說明該二相繞組相間有短路。

G.電壓降法,。把三繞組串聯(lián)后通入低壓安全交流電,，測得讀書小的一組有短路故障。

H.電流法。電機空載運行,，先測量三相電流,，在調(diào)換兩相測量并對比，若不隨電源調(diào)換而改變,，較大電流的一相繞組有短路,。

3.庫卡KUKA機器人伺服馬達短路處理方法

A.短路點在端部?？捎媒^緣材料將短路點隔開,，也可重包絕緣線，再上漆重烘干,。

B.短路在線槽內(nèi),。將其軟化后，找出短路點修復,，重新放入線槽后,，再上漆烘干。

C.對短路線匝少于1/12的每相繞組,，串聯(lián)匝數(shù)時切斷全部短路線,，將導通部分連接，形成閉合回路,，供應急使用,。

D.繞組短路點匝數(shù)超過1/12時，要全部拆除重繞,。

  ---KUKA機器人伺服電機維修方法

繞組斷路

 由于焊接不良或使用腐蝕性焊劑,，焊接后又未清除干凈，就可能造成壺焊或松脫,；受機械應力或碰撞時線圈短路,、短路與接地故障也可使導線燒毀，在并燒的幾根導線中有一根或幾根導線短路時,，另幾根導線由于電流的增加而溫度上升,，引起繞組發(fā)熱而斷路。一般分為一相繞組端部斷線,、匝間短路,、并聯(lián)支路處斷路、多根導線并燒中一根斷路,、轉(zhuǎn)子斷籠,。

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