FANUC發(fā)那科機器人常見故障代碼及故障排除方法
1.伺服－001操作面板緊急停止
現(xiàn) 象
按下了操作箱／操作面板的緊急停止按鈕,。
SYST-067 面板 HSSB 斷線報警同時發(fā)生，或者配電盤上的 LED（綠 色）熄滅時 ,，主板（ JRS11）－配電盤 （ JRS11）之間的通信有異常,，可能是因為電纜不良、配電盤不良,、或主板不良,。
對 策
［1］：解除操作箱／操作面板的緊急停止按鈕。
［2］：確認 面板 開關板（ CRM51 ）和緊急停止按鈕之間的電纜是否斷線,，如果斷線,， 則更換電纜 。
［3］：如果在緊急停止解除狀態(tài)下觸點沒有接好,，則是緊急停止按鈕的故障,。逐一更換開關單元或操作面板。
［4］：更換配電盤 ,。
［5］：更換連接配電盤（JRS11）和主板（ JRS11）的電纜 ,。
在采取對策6之前，完成控制單元的所有程序和設定內容的備份,。
［6］：更換配電盤 ,。
2.伺服－021SRDY 斷開 （ 組：i軸：j ）
現(xiàn) 象
當HRDY斷開時，雖然沒有其他發(fā)生報警的原因,，SRDY處在斷開狀態(tài),。
（所謂HRDY，就是主機相對于伺服發(fā)出接通還是斷開,，伺服放大器的電磁接觸器的信號,。
SRDY 是伺服相對于主機發(fā)出伺服放大器是否已經停止的信號。
雖然試圖停止伺服放大器的電磁接觸器,，但電磁接觸器不停止,， 通常是由于伺服放大器發(fā)出報警，如果檢測出伺服放大器的報警,，主機端就不會發(fā)出此報警（ SRDY 斷開 ）,。此報警表示：雖然找不出原因,，但電磁接觸器不停止的情況。）
對 策
［1］：確認緊急停止單元CP2,、CRM64 ,、CNMC3 、伺服放大器CRM64已經切實連接,。
［2］：存在著電源瞬時斷開的可能性,。確認是否存在電源的瞬時斷開。
［3］：更換緊急停止單元,。
［4］：更換伺服放大器,。
3.伺服－038脈沖計數(shù)不匹配（ 組：i軸：j ）
現(xiàn) 象
電源斷開時的脈沖計數(shù)和電源接通時的脈沖計數(shù)不同,。在更換脈沖編碼器之后,，或者在更換脈沖編碼器的備份電池之后，發(fā)出此報警,。此外,，在將備份數(shù)據，讀到主板中時,，發(fā)出此報警,。
確認報警歷史畫面，按照不同情形進行檢查 ,。
對 策
［1］：在與“伺服－222沒有放大器"同時發(fā)生時,，參閱伺服－ 222的項目。
［2］：對不帶制動器的電機設定了帶有制動器時,，有時會發(fā)生此報警,。確認附加軸的設定是否正確。
［3］：在電源斷開中通過制動器解除單元改變姿勢時,，或者退回主板的備份數(shù)據時,，會發(fā)生此報警，應重新執(zhí)行該軸的控制,。
［4］：在電源斷開中,，由于制動器的故障而改變姿勢時，發(fā)生此報警,。在消除導致報警的原因后,，重新執(zhí)行該軸的控制。
［5］：在更換脈沖編碼器后,，重新進行該軸的控制,。
4.伺服－050CLALM 報警（組：i軸：j ）
現(xiàn) 象
在伺服放大器內部推測的擾動扭矩變得異常大。檢測出刀具沖突,。
對 策
［1］：確認機器人是否沖突,，或者確認是否存在導致該軸的機械性負載增大的原因,。
［2］：確認負載設定是否正確。
［3］：確認該軸的制動器是否已經開啟,。
［4］：當負載重量超過額定值時,，應在額定值范圍內使用。
［5］：確認控制裝置的輸入電壓是否處在額定電壓內,，并確認控制裝置的變壓器的電壓設定是否正確,。
［ 6］更換6軸放大器。
［7 ］更換該軸的電機,。
［8 ］更換緊急停止單元,。
［9 ］更換該軸的電機動力線（機器人連接電纜）。
［10］更換該軸的電機動力線,、制動器線（機構內部）,。
常見機器人使用問題解答
01
發(fā)那科機器人的診斷備份有什么用
診斷備份是在剛剛發(fā)生異常后進行的簡單操作，將該時刻的內部數(shù)據保存在FROM內的一種功能,。有的內部數(shù)據在切斷電源時會丟失,。在利用本功能將內部數(shù)據保存在FROM內后，只要將備份數(shù)據寄發(fā)給發(fā)那科公司,，我們就能夠進行相關調查,。
02
機器人無法手動動作
確保wu故障異常的情況下，檢查示教器開關是否置on,，模式開關是否牢靠撥到T1或T2,，然后檢查UI信號是否滿足運行條件，必要時在系統(tǒng)--配置中關閉外部專用信號
03
如何修改機器人運動范圍
在系統(tǒng)--軸動作范圍中可修改,，但對于M-10iA和20iA系列機器人應注意J6軸的外部管線安裝方式,，并在控制啟動模式中先行修改
03
U盤插在TP上無法識別但控制柜上可以備份文件
R-30iA控制柜部分TP線纜不支持U盤，需更換為支持U盤的TP線纜（A660-2006-T840）
04
如何在自動運行程序時直接達到100%速度
在程序中的運動指令前插入override指令,，并設為100
05
發(fā)那科機器人輸出為ON時沒有輸出24V
檢查IO信號板上DOSRC輸出信號公共端24V是否正常
06
Mate柜主板是否支持視覺功能
Mate柜主板型號12位字母加數(shù)字組合的最后位為0的不支持視覺,、1和2的主板支持視覺
07
暫停后再啟動
機器人沒有報警，UI信號1,、2,、3、8為ON,，UO信號1為ON,，發(fā)送脈沖UI信號第6個可啟動程序繼續(xù)運行
08
寄存器最大能擴展到多少個
安裝寄存器擴展功能后，數(shù)值寄存器的最大數(shù)擴展到5000個,，位置寄存器的最大數(shù)擴展到2000個
8
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