西門子伺服電機維修六個常見的伺服電機調(diào)試方法
1,、初始化參數(shù)
在接線之前，先初始化參數(shù),。
在控制卡上：選好控制方式,；將PID參數(shù)清零；讓控制卡上電時默認使能信號關(guān)閉,；將此狀態(tài)保存,，確保控制卡再次上電時即為此狀態(tài),。
在伺服電機上：設(shè)置控制方式,；設(shè)置使能由外部控制,；編碼器信號輸出的齒輪比,；設(shè)置控制信號與電機轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系。
一般來說,，建議使伺服工作中的設(shè)計轉(zhuǎn)速對應(yīng)9V的控制電壓,。
2、接線
將控制卡斷電,，連接控制卡與伺服之間的信號線,。
以下的線是必須要接的：控制卡的模擬量輸出線、使能信號線,、伺服輸出的編碼器信號線,。
復(fù)查接線沒有錯誤后，伺服電機和控制卡（以及PC）上電,。
此時電機應(yīng)該不動,，而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動，如果不是這樣,，檢查使能信號的設(shè)置與接線,。
用外力轉(zhuǎn)動電機，檢查控制卡是否可以正確檢測到電機位置的變化,，否則檢查編碼器信號的接線和設(shè)置,。
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3、試方向
對于一個閉環(huán)控制系統(tǒng),，如果反饋信號的方向不正確,，后果肯定是災(zāi)難性的,。
通過控制卡打開伺服的使能信號。這是伺服應(yīng)該以一個較低的速度轉(zhuǎn)動,，這就是傳說中的“零漂",。
一般控制卡上都會有抑制零漂的指令或參數(shù)。使用這個指令或參數(shù),，看電機的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過這個指令（參數(shù)）控制,。
如果不能控制，檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設(shè)置,。
確認給出正數(shù),，電機正轉(zhuǎn)，編碼器計數(shù)增加,；給出負數(shù),，電機反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)，編碼器計數(shù)減小,。
如果電機帶有負載,，行程有限，不要采用這種方式,。
測試不要給過大的電壓,，建議在1V以下。
如果方向不一致,，可以修改控制卡或電機上的參數(shù),，使其一致。
4,、抑制零漂
在閉環(huán)控制過程中,，零漂的存在會對控制效果有一定的影響，將其抑制住,。
使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數(shù),，仔細調(diào)整，使電機的轉(zhuǎn)速趨近于零,。
由于零漂本身也有一定的隨機性,，所以，不必要求電機轉(zhuǎn)速為零,。
5,、建立閉環(huán)控制
再次通過控制卡將伺服使能信號放開，在控制卡上輸入一個較小的比例增益,，至于多大算較小,，這只能憑感覺了，如果實在不放心，就輸入控制卡能允許的小值,。將控制卡和伺服的使能信號打開,。
這時，電機應(yīng)該已經(jīng)能夠按照運動指令大致做出動作了,。
6,、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)
細調(diào)控制參數(shù)，確保電機按照控制卡的指令運動,，這是必須要做的工作,，而這部分工作，更多的是經(jīng)驗,，這里只能從略了,。
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