YASKAWA安川機器人維修故障大全
1.機器人開關(guān)經(jīng)常跳或者不能合閘,？
原因：
1.開關(guān)老化；
2.開關(guān)選型不對,；
3.水泵卡死或電機內(nèi)部短路,；
4.線路老化，短路,，用線過小或者缺相,。
解決辦法：
將控制系統(tǒng)的電源關(guān)掉，然后用繞表量電機,，電路的三相是否有短路或接地現(xiàn)象（測量時注意：要把變頻輸出端拆下來,，以免測試時把變頻輸出的模塊燒壞），用手轉(zhuǎn)動電機看看是否有卡死,，必要時更換開關(guān),。
2.機器人接觸器噪音大,？
原因：
很可能由于接觸器的銜接觸面不平造成，表面有沙或生銹,。后果會造成缺相,，最后導(dǎo)致接觸器，開關(guān)變頻等元器件的燒壞,。
解決辦法：
將控制該接觸器的負載開關(guān)打下,，手動快速開關(guān)接觸器經(jīng)過反復(fù)多次后如果響聲還沒有解除，需將其拆下將銜鐵磨平,，或者更換新的接觸器,。
3.機器人熱繼經(jīng)常跳？
原因：
1.電機過載,；
2.選型是否匹配,；
3.否老化，主線是否過小,。
解決方法：
看電機與熱繼的選型是否匹配,，檢查電機確保電機正常還有此現(xiàn)象需要更換新的。更換新的匹配主線,。
4.機器人接觸器或中繼吸合不正常,？
原因：
1.線圈零圈斷路；
2.中間繼電器頭壞掉,。
解決方法：
檢查線路,，更換新的中繼頭。
5.機器人變頻器經(jīng)常報故障,？
原因：
1.參數(shù)設(shè)置不正確,；
2.變頻器老化；
3.水泵過載,；
4.缺相,；
5.線路松動。
解決方法：
先將變頻器復(fù)位,，如果短時間內(nèi)重新發(fā)生相同的故障則說明變頻器不能繼續(xù)工作直至工作解除,。變頻器產(chǎn)生的故障代碼記錄下來，對照說明書將故障解決,，將電路全部緊固一次，測量三相電流,，看看是否平衡,。供電電源缺相造成變頻器輸入端燒壞，或變頻老化,，需更換變頻器,。
6.機器人維修控制器輸出輸入點不正?；虿荒苷＿\轉(zhuǎn)？
原因：
1.控制器的輸入輸出點長期頻繁動作,，造成控制器內(nèi)部的觸點燒毀,；
2.由于觸點經(jīng)過強大的電流造成；
3.程序出錯或控制器已被燒毀,。
解決方法：
需要更新控制器的程序?qū)龤У妮斎胼敵鳇c通過軟件改到備用觸電上面用,，必要時更換控制器。
7.安川機器人維修壓力不穩(wěn)波動大,？
原因：
1.控制器的參數(shù)未調(diào)好,；
2.水泵的效率太低。
8.機器人系統(tǒng)時好時壞,，不能正常運行,？
原因：
1.線路的出現(xiàn)松動；
2.元器件老化,。
安川機器人維修控制柜常見故障及解決方法：
示教器檢查,，伺服驅(qū)動器狀態(tài)，檢查線路,，緊固線路,，檢查元器件必要時更換。
9.機器人漏油,？
原因：
1.保養(yǎng)不當(dāng),；
2.腐蝕性部件損壞等。
處理方法：
檢查漏油位置,，確認漏油引起的部件,。可通過查看圖紙等準確判斷漏油引起的部件,。
10.機器人異響,？
原因及解決辦法：
出現(xiàn)異響故障時必須到客戶現(xiàn)場診斷。通過仔細檢查判斷異響的軸,，排出外界影響因素,。查看最大力矩，檢查鐵粉等手段綜合判斷異響引起的故障,。
11.機器人抖動,？
診斷過程：
由于抖動區(qū)域和抖動量的區(qū)別，對于抖動的診斷成為一個難點,。
現(xiàn)階段診斷方法：更換放大器,、更換電機、更換減速機逐個排除,。
改進方法：通過電流電壓檢測,、鐵粉濃度檢測,、機器人間隙檢測等方法進行綜合判斷。
處理方法：
1.檢查各軸的運轉(zhuǎn)情況,；
2.確認抖動引起的軸,；
3.確認是電氣問題還是機械問題。
12.機器人軌跡誤差,？
原因：
1.軌跡偏處理,；
2.現(xiàn)象機器人機械故障；
3.底座安裝不穩(wěn),；
4.外部工裝位置偏差,；
5.工件不一致；
6.焊槍等工具安裝不穩(wěn),。
解決辦法:
此故障為軟性故障,，需要一段時間的觀察才能準確判斷。
具體步驟：
1.做好檢查點,，判斷可能性原因,；
2.從可能性原因逐項進行對應(yīng)處理；
3.找到最終原因維修,。
13.機器人下落（很危險）,？
原因：
1.保養(yǎng)不當(dāng)；
2.腐蝕性磨損,；
3.疲勞磨損,。
解決辦法：
確認是什么狀態(tài)下下落、下落量多少,、報警狀態(tài),。
下落狀態(tài)：
上伺服下落、不上伺服下落,。
下落量：
一直下落,、還是下落一段時間停止。
報警狀態(tài)：
下落報警,、下落不報警,。
14.機器人電氣故障？
原因：
主要是電機電流不穩(wěn)定造成電機輸出力矩不穩(wěn)定,，導(dǎo)致抖動,。
15.電機電流不穩(wěn)定？
主要原因：
1.電機故障,；
2.放大器故障,；
3.連接電纜故障。
16.機械故障？
原因：
是電機輸出力矩穩(wěn)定情況下,，其傳動機械部件給電機的載荷不穩(wěn)定造成抖動機械故障。
解決辦法：
查找是減速機故障還是軸承故障,，然后針對性解決,。
17.伺服跟蹤錯誤報警？
原因：
1.溝通→咨詢作業(yè)時狀態(tài)和報警時狀態(tài),；
2.診斷→通過最大力矩和現(xiàn)場情況診斷,；
3.維修→制定維修計劃。
解決辦法：
1.確認抱閘打開（能聽到抱閘打開的聲音）,；
2.檢查油品情況（打開出油口取樣檢查）,；
3.拆下電機診斷（拆下電機單獨旋轉(zhuǎn)電）。
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