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造成伺服電機抖動的原因是什么

觀點一：

當(dāng)伺服電機在零速時發(fā)生抖動,，應(yīng)該是增益設(shè)高了,，可減小增益值。如果啟動時抖動一下即報警停車了,，最大可能是電機相序不正確,。

觀點二：

1、PID增益調(diào)節(jié)過大的時候,，容易引起電機抖動,，特別是加上D后，尤其嚴(yán)重,，所以盡量加大P,，減少I,，最好不要加D。

2,、編碼器接線接錯的情況下也會出現(xiàn)抖動,。

3、負(fù)載慣量過大,，更換更大的電機和驅(qū)動器,。

4、模擬量輸入口干擾引起抖動,，加磁環(huán)在電機輸入線和伺服驅(qū)動器電源輸入線,，讓信號線遠(yuǎn)離動力線。

5,、還有就是一種旋轉(zhuǎn)編碼器接口電機,，接地不好的情況很容易造成震動。

觀點三：

① 伺服配線：

a．使用標(biāo)準(zhǔn)動力電纜,，編碼器電纜,，控制電纜，電纜有無破損,；

b．檢查控制線附近是否存在干擾源,，是否與附近的大電流動力電纜互相平行或相隔太近；

c．檢查接地端子電位是否有發(fā)生變動,，切實保證接地良好,。

② 伺服參數(shù)：

a．伺服增益設(shè)置太大，建議用手動或自動方式重新調(diào)整伺服參數(shù),；

b．確認(rèn)速度反饋濾波器時間常數(shù)的設(shè)置,，初始值為0，可嘗試增大設(shè)置值,；

c．電子齒輪比設(shè)置太大,，建議恢復(fù)到出廠設(shè)置；

d．伺服系統(tǒng)和機械系統(tǒng)的共振,，嘗試調(diào)整陷波濾波器頻率以及幅值,。

③ 機械系統(tǒng)：

a．連接電機軸和設(shè)備系統(tǒng)的聯(lián)軸器發(fā)生偏移，安裝螺釘未擰緊,；

b．滑輪或齒輪的咬合不良也會導(dǎo)致負(fù)載轉(zhuǎn)矩變動,，嘗試空載運行，如果空載運行時正常則檢查機械系統(tǒng)的結(jié)合部分是否有異常,；

c．確認(rèn)負(fù)載慣量,，力矩以及轉(zhuǎn)速是否過大，嘗試空載運行，如果空載運行正常,，則減輕負(fù)載或更換更大容量的驅(qū)動器和電機,。

觀點四：

伺服電機抖動由機械結(jié)構(gòu)、速度環(huán),、伺服系統(tǒng)的補償板和伺服放大器,、負(fù)載慣量、電氣部分等故障引起,。

1.機械結(jié)構(gòu)引起的抖動可分為三種情況：

1）空載抖動：

a.電動機基礎(chǔ)不牢,、剛度不夠或固定不緊。

b.風(fēng)扇葉片損壞,，破壞了轉(zhuǎn)子的機械平衡,。

c.機軸彎曲或有裂紋?？赏ㄟ^緊固螺釘,、更換風(fēng)扇葉片、更換機軸等辦法解決,。

2)如果加負(fù)載后抖動，一般是傳動裝置的故障引起,，可判斷以下部位存在缺陷：

a.膠帶輪或聯(lián)軸器轉(zhuǎn)動不平衡,。

b.聯(lián)軸器中心線不一致，使電動機與所傳動的機械軸線不重合,。

c.傳動膠帶接頭不平衡,。可通過校正傳動裝置使之平衡等辦法解決,。

2.速度環(huán)問題引起的抖動：

速度環(huán)積分增益,、速度環(huán)比例增益、加速度反饋增益等參數(shù)不當(dāng),。增益越大,，速度越大，慣性力越大,，偏差越小,，越易產(chǎn)生抖動。設(shè)定較小的增益可維持速度響應(yīng),，不易產(chǎn)生抖動,。

3.伺服系統(tǒng)的補償板和伺服放大器故障引起的抖動：

電機運動中突然掉電停止，產(chǎn)生很大抖動,，與伺服放大器BRK接線端子以及設(shè)定參數(shù)不當(dāng)有關(guān),。可增加加減速時間常數(shù)，用PLC緩慢啟動或停止電機使之不抖動,。

4.負(fù)載慣量引起的抖動：

導(dǎo)軌和絲桿出現(xiàn)問題引起負(fù)載慣量增大,。導(dǎo)軌和絲杠的轉(zhuǎn)動慣量對伺服電機傳動系統(tǒng)的剛性影響很大，固定增益下,，轉(zhuǎn)動慣量越大,，剛性越大，越易引起電機抖動,；轉(zhuǎn)動慣量越小,，剛性越小，電機越不易抖動,?？赏ㄟ^更換較小直徑的導(dǎo)軌和絲桿減小轉(zhuǎn)動慣量從而減小負(fù)載慣量來達(dá)到電機不抖動。

5.電氣部分引起的抖動：

a.制動沒打開,，反饋電壓不穩(wěn)等因素引起,。檢查制動是否打開，通過加編碼器矢量控制零伺服功能,，采用降力矩的方式輸出一定的的轉(zhuǎn)矩解決抖動,。反饋電壓不正常應(yīng)先檢查振動周期是否與速度有關(guān)，若有關(guān),，則應(yīng)檢查主軸與主軸電機的連接方面是否有故障,，主軸以及裝在交流主軸電機尾部的脈沖發(fā)生器是否損壞等，若無關(guān),，則應(yīng)檢查印刷線路板上是否故障,，需要查看線路板或重新調(diào)整。

b.電動機運行中突然抖動,，大多是缺相造成的,，應(yīng)重點檢查熔斷器熔體是否熔斷，開關(guān)接觸是否良好,，并測量電網(wǎng)各相是否有電,。