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安川機器人伺服電機常見故障和維修方法

1,、安川機器人伺服電機在很低的速度運行時,，時快時慢,，象爬行 

一樣，怎么辦,？ 
伺服電機出現(xiàn)低速爬行現(xiàn)象一般是由于系統(tǒng)增益太低引起的,， 
請調 
整參數(shù) N.10、N.11,、N.12,，適當調整系統(tǒng)增益，或運行驅動器自動增益 

調整功能,。

2,、機器人數(shù)字式交流伺服系統(tǒng) MHMA 2KW，試機時一上電,，電機就 
振動并有很大的噪聲,，然后驅動器出現(xiàn) 
16號報警，該怎么解決,？ 
這種現(xiàn)象一般是由于驅動器的增益設置過高,，產生了自激震蕩。請 
調整參數(shù) N.10,、N.11,、N.12，適當降低系統(tǒng)增益,。 
3,、機器人交流伺服驅動器上電就出現(xiàn) 
22號報警，為什么,？ 
22號報警是編碼器故障報警,，產生的原因一般有： 
A.編碼器接線有問題：斷線、短路,、接錯等等,，請仔細查對； 
B.電機上的編碼器電路板有問題：錯位,、損壞等，請送修,。 
4,、機器人交流伺服系統(tǒng)在位置控制方式下，控制系統(tǒng)輸出的是脈 
沖和方向信號,， 但不管是正轉指令還是反轉指令,， 電機只朝一個方向轉， 
為什么,？ 
機器人交流伺服系統(tǒng)在位置控制方式下,，可以接收三種控制信號： 
脈沖/ 方向,、正 / 反脈沖、 A/B正交脈沖,。驅動器的出廠設置為 A/B正交脈 
沖（No42為0）,，請將 No42改為3（脈沖 / 方向信號）。 
5,、機器人交流伺服系統(tǒng)的使用中,，能否用伺服 
-ON作為控制電機脫 
機的信號，以便直接轉動電機軸,？ 
盡管在 SRV-ON信號斷開時電機能夠脫機（處于自由狀態(tài)）,，但不要 
用它來啟動或停止電機，頻繁使用它開關電機可能會損壞驅動器,。如果需要實現(xiàn)脫機功能時,，可以采用控制方式的切換來實現(xiàn)：假設伺服系統(tǒng) 
需要位置控制，可以將控制方式選擇參數(shù) 
No02設置為 4,，即** 方式為位 
置控制,，第二方式為轉矩控制。然后用 
C-MODE來切換控制方式：在進行 
位置控制時,，使信號 C-MODE打開,，使驅動器工作在一方式 （即位置控制） 
下；在需要脫機時,，使信號 C- MODE閉合,，使驅動器工作在第二方式（即 
轉矩控制）下，由于轉矩指令輸入 TRQR未接線,，因此電機輸出轉矩為零,， 
從而實現(xiàn)脫機。 
6,、在我們開發(fā)的數(shù)控銑床中使用的機器人交流伺服工作在模擬控 
制方式下,，位置信號由驅動器的脈沖輸出反饋到計算機處理，在裝機后 
調試時,，發(fā)出運動指令,，電機就飛車，什么原因,？ 
這種現(xiàn)象是由于驅動器脈沖輸出反饋到計算機的 
A/B正交信號相序 
錯誤,、形成正反饋而造成，可以采用以下方法處理： 
A.修改采樣程序或算法,； 
B.將驅動器脈沖輸出信號的 A+和A-（或者 B+和B-）對調,，以改變相 
序； 
C.修改驅動器參數(shù) No45,，改變其脈沖輸出信號的相序,。