庫卡裝配機器人伺服電機常見故障處理技巧如下：
一、庫卡裝配機器人伺服電機維修竄動現(xiàn)象
在進給時出現(xiàn)竄動現(xiàn)象,，測速信號不穩(wěn)定,，如編碼器有裂紋；接線端子接觸不良,，如螺釘松動等,；當竄動發(fā)生在由正方向運動與反方向運動的換向瞬間時，一般是由于進給傳動鏈的反向問隙或伺服驅(qū)動增益過大所致,；
二,、庫卡裝配機械手伺服電機維修爬行現(xiàn)象
大多發(fā)生在起動加速段或低速進給時，一般是由于進給傳動鏈的潤滑狀態(tài)不良,，伺服系統(tǒng)增益低及外加負載過大等因素所致,。尤其要注意的是，伺服電動機和滾珠絲杠聯(lián)接用的聯(lián)軸器,，由于連接松動或聯(lián)軸器本身的缺陷,，如裂紋等,，造成滾珠絲杠與伺服電動機的轉(zhuǎn)動不同步,，從而使進給運動忽快忽慢；
三,、庫卡裝配機器人伺服電機維修振動現(xiàn)象
機床高速運行時,，可能產(chǎn)生振動，這時就會產(chǎn)生過流報警,。機床振動問題一般屬于速度問題,，所以應尋找速度環(huán)問題；
四,、庫卡裝配機器人伺服電機維修轉(zhuǎn)矩降低現(xiàn)象
庫卡裝配機器人伺服電機從額定堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩到高速運轉(zhuǎn)時,，發(fā)現(xiàn)轉(zhuǎn)矩會突然降低，這時因為電動機繞組的散熱損壞和機械部分發(fā)熱引起的,。高速時,，電動機溫升變大，因此,，正確使用庫卡裝配機器人伺服電機前一定要對電機的負載進行驗算,；
五,、kuka庫卡裝配機械手伺服電機維修位置誤差現(xiàn)象
當伺服軸運動超過位置允差范圍時（KNDSD100出廠標準設置PA17：400，位置超差檢測范圍）,，伺服驅(qū)動器就會出現(xiàn)“4"號位置超差報警,。主要原因有：系統(tǒng)設定的允差范圍小,；伺服系統(tǒng)增益設置不當,；位置檢測裝置有污染；進給傳動鏈累計誤差過大等,；
六,、庫卡裝配機器人伺服電機維修不轉(zhuǎn)現(xiàn)象
數(shù)控系統(tǒng)到伺服驅(qū)動器除了聯(lián)結脈沖+方向信號外，還有使能控制信號,，一般為DC+24 V繼電器線圈電壓,。伺服電動機不轉(zhuǎn)，常用診斷方法有：檢查數(shù)控系統(tǒng)是否有脈沖信號輸出,；檢查使能信號是否接通,；通過液晶屏觀測系統(tǒng)輸入/出狀態(tài)是否滿足進給軸的起動條件；對帶電磁制動器的伺服電動機確認制動已經(jīng)打開,；驅(qū)動器有故障,；伺服電動機有故障；伺服電動機和滾珠絲杠聯(lián)結聯(lián)軸節(jié)失效或鍵脫開等,。
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