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西門子施耐德松下伺服驅動器維修常見問題及解決方法
一、西門子直流伺服驅動系統(tǒng)故障維修10例
例1．進線快速熔斷器熔斷的故障維修 故障現(xiàn)象：一臺配套SIEMENS 8MC的臥式加工中心,，在電網(wǎng)突然斷電后開機,，系統(tǒng)無法起動。
分析與處理過程：經(jīng)檢查,，該機床X軸伺服驅動器的進線快速熔斷器已經(jīng)熔斷,。該機床的進給系統(tǒng)采用的是SIEMENS 6RA系列直流伺服驅動，對照驅動器檢查伺服電動機和驅動裝置,，未發(fā)現(xiàn)任何元器件損壞和短路現(xiàn)象,。
檢查機床機械部分工作亦正常，直接更換熔斷器后,，起動機床,，恢復正常工作。分析原因是由于電網(wǎng)突然斷電引起的偶發(fā)性故障,。
例2．SIEMENS 8MC測量系統(tǒng)故障的維修 故障現(xiàn)象：一臺配套SIEMENS 8MC的臥式加工中心,，當X軸運動到某一位置時，液壓電動機自動斷開,，且出現(xiàn)報警提示：Y軸測量系統(tǒng)故障,。斷電再通電，機床可以恢復正常工作,，但X軸運動到某一位置附近,，均可能出現(xiàn)同一故障。
分析與處理過程：該機床為進口臥式加工中心,，配套SIEMENS 8MC數(shù)控系統(tǒng),，SIEMENS 6RA系列直流伺服驅動。由于X軸移動時出現(xiàn)Y軸報警,，為了驗證系統(tǒng)的正確性,，撥下了X軸測量反饋電纜試驗,，系統(tǒng)出現(xiàn)X軸測量系統(tǒng)故障報警，因此,，可以排除系統(tǒng)誤報警的原因,。
檢查X軸在出現(xiàn)報警的位置及附近，發(fā)現(xiàn)它對Y軸測量系統(tǒng)（光柵）并無干涉與影響,，且僅移動Y軸亦無報 警,，Y軸工作正常。再檢查Y軸電動機電纜插頭,、光柵讀數(shù)頭和光柵尺狀況,，均未發(fā)現(xiàn)異常現(xiàn)象,。
考慮到該設備屬大型加工中心,，電纜較多，電柜與機床之間的電纜長度較長,，且所有電纜均固定在電纜架上,，隨機床來回移動。根據(jù)上述分析,，初步判斷由于電纜的彎曲,，導致局部斷線的可能性較大。
維修時有意將X軸運動到出現(xiàn)故障點位置,，人為移動電纜線,，仔細測量Y軸上每一根反饋信號線的連接情況，最終發(fā)現(xiàn)其中一根信號線在電纜不斷移動的過程中,，偶爾出現(xiàn)開路現(xiàn)象,；利用電纜內(nèi)的備用線替代斷線后，機床恢復正常,。
例3~例4．驅動器故障引起跟隨誤差超差報警維修 故障現(xiàn)象：某配套SIEMENS PRIMOS系統(tǒng),、6RA26**系列直流伺服驅動系統(tǒng)的數(shù)控滾齒機，開機后移動機床的Z軸,，系統(tǒng)發(fā)生“ERR22跟隨誤差超差”報警,。
分析與處理過程：數(shù)控機床發(fā)生跟隨誤差超過報警，其實質是實際機床不能到達指令的位置,。引起這一故障的原因通常是伺服系統(tǒng)故障或機床機械傳動系統(tǒng)的故障,。
由于機床伺服進給系統(tǒng)為全閉環(huán)結構，無法通過脫開電動機與機械部分的連接進行試驗,。為了確認故障部位,，維修時首先在機床斷電、松開夾緊機構的情況下,，手動轉動Z軸絲杠,，未發(fā)現(xiàn)機械傳動系統(tǒng)的異常,，初步判定故障是由伺服系統(tǒng)或數(shù)控裝置不良引起的。
為了進一步確定故障部位,，維修時在系統(tǒng)接通的情況下，利用手輪少量移動Z軸（移動距離應控制在系統(tǒng)設定的最大允許跟隨誤差以內(nèi),，防止出現(xiàn)跟隨誤差報警）,，測量Z軸直流驅動器的速度給定電壓，經(jīng)檢查發(fā)現(xiàn)速度給定有電壓輸入,，其值大小與手輪移動的距離,、方向有關。由此可以確認數(shù)控裝置工作正常,，故障是由于伺服驅動器的不良引起的,。
檢查驅動器發(fā)現(xiàn)，驅動器本身狀態(tài)指示燈無報警,，基本上可以排除驅動器主回路的故障,。考慮到該機床X,、Z軸驅動器型號相同,，通過逐一交換驅動器的控制板確認故障部位在6RA26**直流驅動器的A2板。
根據(jù)SIEMENS 6RA26**系列直流伺服驅動器的原理圖,，逐一檢查,、測量各級信號，最后確認故障原因是由于A2板上的集成電壓比較器N7（型號：LM348）不良引起的：更換后,，機床恢復正常,。
例4．故障現(xiàn)象：一臺配套SIEMENS 850系統(tǒng)、6RA26**系列直流伺服驅動系統(tǒng)的進口臥式加工中心,，在開機后,，手動移動X軸，機床X軸工作臺不運動,，CNC出現(xiàn)X跟隨誤差超差報警,。
分析與處理過程：由于機床其他坐標軸工作正常，X軸驅動器無報警,，全部狀態(tài)指示燈指示*,，為了確定故障部位，考慮到6RA26**系列直流伺服驅動器的速度/電流調節(jié)板A2相同,，維修時將X軸驅動器的A2板與Y軸驅動器的A2板進行了對調試驗,。經(jīng)試驗發(fā)現(xiàn)，X軸可以正常工作,，但Y軸出現(xiàn)跟隨超差報警,。
根據(jù)這一現(xiàn)象,，可以得出X軸驅動器的速度/電流調節(jié)器板不良的結論。根據(jù)SIEMENS 6RA26**系列直流伺服驅動器原理圖,，測量檢查發(fā)現(xiàn),，當少量移動X軸時驅動器的速度給定輸入端57與69端子間有模擬量輸入，測量驅動器檢測端B1,，速度模擬量電壓正確,，但速度比例調節(jié)器N4（LM301）的6腳輸出始終為0V。
對照原理圖逐一檢查速度調節(jié)器LM301的反饋電阻R25,、R27,、R21，偏移調節(jié)電阻R10,、R12,、R13、R15,、R14,、R12，以及LM301的輸入保護二極管V1,、V2,，給定濾波環(huán)節(jié)R1、C1,、R20,、V14，速度反饋濾波環(huán)節(jié)的R27,、R28,、R8、R3,、C5,、R4等外圍元器件，確認全部元器件均*,。
因此,，確認故障原因是由于LM301集成運放不良引起的；更換LM301后,，機床恢復正常工作,，故障排除。
例5．CNC故障引起跟隨誤差超差報警維修
故障現(xiàn)象：某配套SIEMENS PRIMOS系統(tǒng),、6RA26**系列直流伺服驅動系統(tǒng)的數(shù)控滾齒機,，開機后移動機床的Z軸，系統(tǒng)發(fā)生“ERR22跟隨誤差超差”報警,。
分析與處理過程：故障分析過程同前例,，但在本例中,，當利用手輪少量移動Z軸，測量Z軸直流驅動器的速度給定電壓始終為0,，因此可以初步判定故障在數(shù)控裝置或數(shù)控與驅動器的連接電纜上,。
檢查數(shù)控裝置與驅動器的電纜連接正常，確認故障引起的原因在數(shù)控裝置,。打開數(shù)控裝置檢查,，發(fā)現(xiàn)Z軸的速度給定輸出D/A轉換器的數(shù)字輸入正確，但無模擬量輸出,，從而確認故障是由于D/A轉換器不良引起的。
更換Z軸的速度給定輸出的12位D/A轉換器DAC0800后,，機床恢復
例6．故障現(xiàn)象：某配套SIEMENS PRIMOS系統(tǒng),、6RA26**系列直流伺服驅動系統(tǒng)的數(shù)控滾齒機，開機后發(fā)生“ERR21,，Y軸測量系統(tǒng)錯誤”報警,。
分析與處理過程：數(shù)控系統(tǒng)發(fā)生測量系統(tǒng)報警的原因一般有如下幾種：
1）數(shù)控裝置的位置反饋信號接口電路不良。
2）數(shù)控裝置與位置檢測元器件的連接電纜不良,。
3）位置測量系統(tǒng)本身不良,。
由于本機床伺服驅動系統(tǒng)采用的是全閉環(huán)結構，檢測系統(tǒng)使用的是HEIDENHAIN公司的光柵,。為了判定故障部位,，維修時首先將數(shù)控裝置輸出的X、Y軸速度給定,，將驅動使能以及X,、Y軸的位置反饋進行了對調，使數(shù)控的X軸輸出控制Y軸,，Y軸輸出控制X軸,。經(jīng)對調后，操作數(shù)控系統(tǒng),，手動移動Y軸,，機床X軸產(chǎn)生運動，且工作正常,，證明數(shù)控裝置的位置反饋信號接口電路*,。
但操作數(shù)控系統(tǒng)，手動移動X軸,，機床Y軸不運動,，同時數(shù)控顯示“ERR21，X軸測量系統(tǒng)錯誤”報警,。由此確認,，報警是由位置測量系統(tǒng)不良引起的,，與數(shù)控裝置的接口電路無關。檢查測量系統(tǒng)電纜連接正確,、可靠,，排除了電纜連接的問題。
利用示波器檢查位置測量系統(tǒng)的前置放大器EXE601/5-F的Ual和Ua2,、*Ua1和Ua2輸出波形,，發(fā)現(xiàn)Ua1相無輸出。進一步檢查光柵輸出（前置放大器EXE601/5-F的輸入）信號波形,，發(fā)現(xiàn)Ie1無信號輸入,。檢查本機床光柵安裝正確，確認故障是由于光柵不良引起的：更換光柵LS903后,，機床恢復正常工作,。
例7．故障現(xiàn)象：某配套SIEMENS PRIMOS系統(tǒng)、6RA26**系列直流伺服驅動系統(tǒng)的數(shù)控滾齒機,，開機后發(fā)生“ERR21,，X軸測量系統(tǒng)錯誤”報警。
分析與處理過程：故障分析過程同前例,，但在本例中,，利用示波器檢查位置測量系統(tǒng)的前置放大器EXE601/5-F的Ual和Ua2、*Ual和*Ua2輸出波形,，發(fā)現(xiàn)同樣Ual無輸出,。進一步檢查光柵輸出（前置放大器EXE601/5-F的輸入）信號波形，發(fā)現(xiàn)Ie1,，信號輸入正確,，確認故障是由于前置放大器EXE601/5-F不良引起的。
根據(jù)EXE601/5-F的原理（詳見后述）逐級測量前置放大器EXE601/5-F的信號,，發(fā)現(xiàn)其中的一只LM339集成電壓比較器不良,；更換后，機床恢復正常工作,。
例8．驅動器未準備好的故障維修 故障現(xiàn)象：一臺配套SIEMENS 850系統(tǒng),、6RA26**系列直流伺服驅動系統(tǒng)的臥式加工中心，在加工過程中突然停機,，開機后面板上的“驅動故障”指示燈亮,，機床無法正常起動。
分析與處理過程：根據(jù)面板上的“驅動故障”指示燈亮的現(xiàn)象,，結合機床電氣原理圖與系統(tǒng)PLC程序分析,，確認機床的故障原因為Y軸驅動器未準備好。
檢查電柜內(nèi)驅動器，測量6RA26**驅動器主回路電源輸入,，只有V相有電壓,，進一步按機床電氣原理圖對照檢查，發(fā)現(xiàn)6RA26**驅動器進線快速熔斷器的U,、W相熔斷,。用萬用表測量驅動器主回路進線端1U、1W,，確認驅動器主回路內(nèi)部存在短路,。
由于6RA26**交流驅動器主回路進線直接與晶閘管相連，因此可以確認故障原因是由于晶閘管損壞引起的,。
逐一測量主回路晶閘管V1-V6,，確認V1、V2不良（己短路）,；更換同規(guī)格備件后,，機床恢復正常。
由于驅動器其他部分均*,，換上晶閘管模塊后，機床恢復正常工作,，分析原因可能是瞬間電壓波動或負載波動引起的偶然故障,。
例9．外部故障引起電動機不轉的故障維修 故障現(xiàn)象：一臺配套SIEMENS 6M系統(tǒng)的進口立式加工中心，在換刀過程中發(fā)現(xiàn)刀庫不能正常旋轉,。
分析與處理過程：通過機床電氣原理圖分析,，該機床的刀庫回轉控制采用的是6RA**系列直流伺服驅 動，刀庫轉速是由機床生產(chǎn)廠家制造的“刀庫給定值轉換/定位控制”板進行控制的,。
現(xiàn)場分析,、觀察刀庫回轉動作，發(fā)現(xiàn)刀庫回轉時,，PLC的轉動信號已輸入,，刀庫機械插銷已經(jīng)拔出，但6RA26**驅動器的轉換給定模擬量未輸入,。由于該模擬量的輸出來自“刀庫給定值轉換/定位控制”板,，由機床生產(chǎn)廠家提供的“刀庫給定值轉換/定位控制”板原理圖逐級測量，最終發(fā)現(xiàn)該板上的模擬開關（型號DG201）已損壞,，更換同型號備件后,，機床恢復正常工作。
例10．開機電動機即高速旋轉的故障維修 故障現(xiàn)象：一臺與例268同型號的機床,，在開機調試時,，出現(xiàn)手動按下刀庫回轉按鈕后，刀庫即高速旋轉，導致機床報警,。
分析與處理過程：根據(jù)故障現(xiàn)象,，可以初步確定故障是由于刀庫直流驅動器測速反饋極性不正確或測速反饋線脫落引起的速度環(huán)正反饋或開環(huán)。測量確認該伺服電動機測速反饋線已連接,，但極性不正確,；交換測速反饋極性后，刀庫動作恢復正常,。
二,、施耐德伺服驅動器常見故障分析及解決方案
1、伺服電機在有脈沖輸出時不運轉,，如何處理,？
① 監(jiān)視控制器的脈沖輸出當前值以及脈沖輸出燈是否閃爍，確認指令脈沖已經(jīng)執(zhí)行并已經(jīng)正常輸出脈沖,；
② 檢查控制器到驅動器的控制電纜,，動力電纜，編碼器電纜是否配線錯誤,，破損或者接觸不良,；
③ 檢查帶制動器的伺服電機其制動器是否已經(jīng)打開；
④ 監(jiān)視伺服驅動器的面板確認脈沖指令是否輸入,；
⑤ Run運行指令正常,；
⑥ 控制模式務必選擇位置控制模式；
⑦ 伺服驅動器設置的輸入脈沖類型和指令脈沖的設置是否一致,；
⑧ 確保正轉側驅動禁止,，反轉側驅動禁止信號以及偏差計數(shù)器復位信號沒有被輸入，脫開負載并且空載運行正常,，檢查機械系統(tǒng),。
2、伺服電機高速旋轉時出現(xiàn)電機偏差計數(shù)器溢出錯誤,，如何處理,？
① 高速旋轉時發(fā)生電機偏差計數(shù)器溢出錯誤；
對策：
檢查電機動力電纜和編碼器電纜的配線是否正確,，電纜是否有破損,。
② 輸入較長指令脈沖時發(fā)生電機偏差計數(shù)器溢出錯誤；
對策：
a.增益設置太大,，重新手動調整增益或使用自動調整增益功能,；
b.延長加減速時間；
c.負載過重,，需要重新選定更大容量的電機或減輕負載,，加裝減速機等傳動機構提高負荷能力,。
③ 運行過程中發(fā)生電機偏差計數(shù)器溢出錯誤。
對策：
a.增大偏差計數(shù)器溢出水平設定值,；
b.減慢旋轉速度,；
c.延長加減速時間；
d.負載過重,，需要重新選定更大容量的電機或減輕負載,，加裝減速機等傳動機構提高負載能力。
3,、伺服電機沒有帶負載報過載,，如何處理？
① 如果是伺服Run（運行）信號一接入并且沒有發(fā)脈沖的情況下發(fā)生：
a.檢查伺服電機動力電纜配線,，檢查是否有接觸不良或電纜破損,；
b.如果是帶制動器的伺服電機則務必將制動器打開；
c.速度回路增益是否設置過大,；
d.速度回路的積分時間常數(shù)是否設置過小,。
② 如果伺服只是在運行過程中發(fā)生：
a.位置回路增益是否設置過大；
b.定位完成幅值是否設置過??；
c.檢查伺服電機軸上沒有堵轉，并重新調整機械,。
4,、伺服電機運行時出現(xiàn)異常聲音或抖動現(xiàn)象，如何處理,？
① 伺服配線：
a.使用標準動力電纜，編碼器電纜,，控制電纜,，電纜有無破損；
b.檢查控制線附近是否存在干擾源,，是否與附近的大電流動力電纜互相平行或相隔太近,；
c.檢查接地端子電位是否有發(fā)生變動，切實保證接地良好,。
② 伺服參數(shù)：
a.伺服增益設置太大,，建議用手動或自動方式重新調整伺服參數(shù)；
b.確認速度反饋濾波器時間常數(shù)的設置,，初始值為0,，可嘗試增大設置值；
c.電子齒輪比設置太大,，建議恢復到出廠設置,；
d.伺服系統(tǒng)和機械系統(tǒng)的共振，嘗試調整陷波濾波器頻率以及幅值。
③ 機械系統(tǒng)：
a.連接電機軸和設備系統(tǒng)的聯(lián)軸器發(fā)生偏移,，安裝螺釘未擰緊,；
b.滑輪或齒輪的咬合不良也會導致負載轉矩變動，嘗試空載運行,，如果空載運行時正常則檢查機械系統(tǒng)的結合部分是否有異常,；
c.確認負載慣量，力矩以及轉速是否過大,，嘗試空載運行,，如果空載運行正常，則減輕負載或更換更大容量的驅動器和電機,。
5,、施耐德伺服電機做位置控制定位不準，如何處理,？
① 首先確認控制器實際發(fā)出的脈沖當前值是否和預想的一致,，如不一致則檢查并修正程序；
② 監(jiān)視伺服驅動器接收到的脈沖指令個數(shù)是否和控制器發(fā)出的一致,，如不一致則檢查控制線電纜,。
三 、松下伺服驅動器維修常見問題及解決方法
1,、松下數(shù)字式交流伺服系統(tǒng)MHMA 2KW,，試機時一上電，電機就振動并有很大的噪聲,，然后驅動器出現(xiàn)16號報警,，該怎么解決？
這種現(xiàn)象一般是由于驅動器的增益設置過高,，產(chǎn)生了自激震蕩,。請調整參數(shù)No.10、No.11,、No.12,，適當降低系統(tǒng)增益。（請參考《使用說明書》中關于增益調整的內(nèi)容）
2,、松下交流伺服驅動器上電就出現(xiàn)22號報警,，為什么？
22號報警是編碼器故障報警,，產(chǎn)生的原因一般有：
A.編碼器接線有問題：斷線,、短路、接錯等等,，請仔細查對,；
B.電機上的編碼器有問題：錯位,、損壞等，請送修,。
3,、松下伺服電機在很低的速度運行時，時快時慢,，象爬行一樣,，怎么辦？伺服電機出現(xiàn)低速爬行現(xiàn)象一般是由于系統(tǒng)增益太低引起的,，請調整參數(shù)No.10,、No.11、No.12,，適當調整系統(tǒng)增益,，或運行驅動器自動增益調整功能。（請參考《使用說明書》中關于增益調整的內(nèi)容）
4,、松下交流伺服系統(tǒng)在位置控制方式下,，控制系統(tǒng)輸出的是脈沖和方向信號，但不管是正轉指令還是反轉指令,，電機只朝一個方向轉,，為什么？
松下交流伺服系統(tǒng)在位置控制方式下,，可以接收三種控制信號：脈沖/方向,、正/反脈沖、A/B正交脈沖,。驅動器的出廠設置為A/B正交脈沖（No42為0）,，請將No42改為3（脈沖/方向信號）。
5,、松下交流伺服系統(tǒng)的使用中,，能否用伺服-ON作為控制電機脫機的信號，以便直接轉動電機軸,？盡管在SRV-ON信號斷開時電機能夠脫機（處于自由狀態(tài)），但不要用它來啟動或停止電機,，頻繁使用它開關電機可能會損壞驅動器,。如果需要實現(xiàn)脫機功能時，可以采用控制方式的切換來實現(xiàn)：假設伺服系統(tǒng)需要位置控制,，可以將控制方式選擇參數(shù)No02設置為4,，即第一方式為位置控制，第二方式為轉矩控制,。然后用C-MODE來切換控制方式：在進行位置控制時,，使信號C-MODE打開,，使驅動器工作在第一方式（即位置控制）下；在需要脫機時,，使信號C- MODE閉合,，使驅動器工作在第二方式（即轉矩控制）下，由于轉矩指令輸入TRQR未接線,，因此電機輸出轉矩為零,，從而實現(xiàn)脫機。
6,、在我們開發(fā)的數(shù)控銑床中使用的松下交流伺服工作在模擬控制方式下,，位置信號由驅動器的脈沖輸出反饋到計算機處理，在裝機后調試時,，發(fā)出運動指令,，電機就飛車，什么原因,？
這種現(xiàn)象是由于驅動器脈沖輸出反饋到計算機的A/B正交信號相序錯誤,、形成正反饋而造成，可以采用以下方法處理：
A.修改采樣程序或算法,；
B.將驅動器脈沖輸出信號的A+和A-（或者B+和B-）對調,，以改變相序；
C.修改驅動器參數(shù)No45,，改變其脈沖輸出信號的相序,。
7、在我們研制的一臺檢測設備中,，發(fā)現(xiàn)松下交流伺服系統(tǒng)對我們的檢測裝置有一些干擾,，一般應采取什么方法來消除？由于交流伺服驅動器采用了逆變器原理,，所以它在控制,、檢測系統(tǒng)中是一個較為突出的干擾源，為了減弱或消除伺服驅動器對其它電子設備的干擾,，一般可以采用以下辦法：
A.驅動器和電機的接地端應可靠地接地,；
B.驅動器的電源輸入端加隔離變壓器和濾波器；
C.所有控制信號和檢測信號線使用屏蔽線,。
干擾問題在電子技術中是一個很棘手的難題,，沒有固定的方法可以*有效地排除它，通常憑經(jīng)驗和試驗來尋找抗干擾的措施,。
8,、伺服電機為什么不會丟步？伺服電機驅動器接收電機編碼器的反饋信號,，并和指令脈沖進行比較,，從而構成了一個位置的半閉環(huán)控制,。所以伺服電機不會出現(xiàn)丟步現(xiàn)象，每一個指令脈沖都可以得到可靠響應,。
9,、如何考慮松下伺服的供電電源問題？目前,，幾乎所有日本產(chǎn)交流伺服電機都是三相200V供電,，國內(nèi)電源標準不同，所以必須按以下方法解決：
A.對于750W以下的交流伺服,，一般情況下可直接將單相220V接入驅動器的L1,，L3端子；
B.對于其它型號電機,，建議使用三相變壓器將三相380V 變?yōu)槿?00V,，接入驅動器的 L1，L2,，L3,。
10、對伺服電機進行機械安裝時,，應特別注意什么,？
由于每臺伺服電機后端部都安裝有旋轉編碼器，它是一個十分易碎的精密光學器件,，過大的沖擊力肯定會使其損壞,。
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