工業(yè)機(jī)器人在惡劣條件下運(yùn)行，即使設(shè)計(jì)時(shí)進(jìn)行完善的設(shè)計(jì)規(guī)范,，維護(hù)率可以降低,，但是，仍必須定期進(jìn)行常規(guī)檢查和預(yù)防性維護(hù),。
1系統(tǒng)控制柜
維護(hù)頻率如下:
① 一般維護(hù),，1次/天;
② 清洗/更換濾布，1次/500H;
③ 測量系統(tǒng)電池的更換,，2次/7000H;
④ 計(jì)算機(jī)風(fēng)扇單元的更換,、伺服風(fēng)扇單元的更換，1次/50000H;
⑤ 檢查冷卻器,，1次/M
注意:
1,、時(shí)間間隔主要取決于環(huán)境條件;
2,、視機(jī)器人運(yùn)行時(shí)數(shù)和溫度而定;
3、適當(dāng)確定機(jī)器人的運(yùn)行順暢與否,。
(一)檢查控制器散熱
確保以下影響散熱的因素?zé)o一出現(xiàn):
控制器覆蓋了塑料或其它材料;
控制器后面和側(cè)面沒有留出足夠間隔(>120mm);
控制器的位置靠近熱源;
控制器頂部放有雜物;
控制器過臟;
一臺(tái)或多臺(tái)冷卻風(fēng)扇不工作;
風(fēng)扇進(jìn)口或出口堵塞;
空氣濾布過臟,。
注意:控制器內(nèi)不執(zhí)行作業(yè)時(shí)，其前門必須保持關(guān)閉,。
(二)示教器清潔
應(yīng)從實(shí)際需要出發(fā)按適當(dāng)?shù)念l度清潔示教器;
盡管面板漆膜能耐受大部分溶劑的腐蝕,，但仍應(yīng)避免接觸丙酮等強(qiáng)溶劑;
若有條件，示教器不適用時(shí)應(yīng)拆下并放置在干凈的場所,。
(三)清洗控制器內(nèi)部
應(yīng)根據(jù)環(huán)境條件按適當(dāng)間隔清潔控制器內(nèi)部,，如每年一次;
須特別注意冷卻風(fēng)扇和進(jìn)風(fēng)口/出風(fēng)口清潔。清潔時(shí)使用除塵刷,，并用吸塵器吸去刷下的灰塵,。請勿用吸塵器直接清潔各部件，否則會(huì)導(dǎo)致靜電放電,，進(jìn)而損壞部件,。
注意:清潔控制器內(nèi)部前，一定要切斷!
(四)清洗/更換濾布
驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)冷卻單元濾布的位置:
1,、找到控制柜北部的濾布;
2,、提起并去除濾布架;
3、取下濾布架上的舊濾布;
4,、將新濾布插入濾布架,。
5、將裝有新濾布的濾布架滑入就位,。
備注:除更換濾布外,，也可選擇清洗濾布。詳細(xì)如下:
在加有清潔劑的30-40℃水中,，清洗濾布3-4次,。不得擰干濾布，可放置在平坦表面晾干,。還可以用潔凈的壓縮空氣將濾布吹干凈,。
(五)更換電池
電池:
測量系統(tǒng)電池為一次性電池(非充電電池);
電池更換時(shí)，消息日志會(huì)出現(xiàn)一條信息,。該信息出現(xiàn)后電池電量可維持約1800小時(shí),。(建議在上述信息出現(xiàn)時(shí)更換電池)
電池僅在控制柜“斷電”的情況下工作。電池的使用壽命約7000小時(shí),。
如果控制柜除控制機(jī)器人外還控制CBS單元,，或在使用8軸機(jī)器人的情況下，電池的使用壽命為上文所述的一般(使用2各SMU單元),。
(六)檢查冷卻器
冷卻回路采用免維護(hù)密閉系統(tǒng)設(shè)計(jì),，需按要求定期檢查和清潔外部空氣回路的各個(gè)部件;
環(huán)境濕度較大時(shí),，需檢查排水口是否定期排水。
操作程序:
1,、拆下冷卻器外殼的百葉窗,，斷開顯示器接頭;
2、從百葉窗取下濾布(若有),，用吸塵器清潔濾布,，或視需要更換‘
3、擰下4各螺釘,，卸下外部回路風(fēng)扇(1);
4,、卸下風(fēng)扇(2);
5、拔下風(fēng)扇接頭(3);
6,、擰下4各螺釘,，取下蓋板(4);
7、將顯示器電纜向后推,，穿過電纜接頭;
8,、拆下冷卻器外殼的蓋板;
9、拆下蓋板與外殼間的接地電纜;
10,、用吸塵器或壓縮空氣清理百葉窗,、蓋板、風(fēng)扇,、熱交換器盤管(5)和壓縮機(jī)室,?？墒褂萌ビ蛣┑炔灰兹枷礈靹┤コB固油污,。
2機(jī)器人本體維護(hù)保養(yǎng)
① 一般維護(hù)，1次/1天;
② 軸制動(dòng)測試,，1次/1天;
③ 潤滑3周副齒輪和齒輪,，1次/1000H;
④ 潤滑中空手腕，1次/500H;
⑤ 各齒輪箱內(nèi)的潤滑油,，第yi次1年更換,，以后每5年更換一次。
1,、時(shí)間間隔主要取決于環(huán)境條件;
2,、視機(jī)器人運(yùn)行時(shí)數(shù)和溫度而定;
3、適當(dāng)確定機(jī)器人的運(yùn)行順暢與否,。
(一)一般維護(hù)
1,、清洗機(jī)械手
應(yīng)定期清洗機(jī)械手底座和手臂。
使用溶劑時(shí)需謹(jǐn)慎操作,。
應(yīng)避免使用丙酮等強(qiáng)溶劑,。
可使用高壓清洗設(shè)備,，但應(yīng)避免直接向機(jī)械手噴射。
如果機(jī)械手有油脂膜等保護(hù),，按要求去除,。(應(yīng)避免使用塑料保護(hù))
為防止產(chǎn)生靜電，必須使用浸濕或潮濕的抹布擦拭非導(dǎo)電表面,，如噴涂設(shè)備,、軟管等。請勿使用干布,。
2,、中空手腕
如有必要，中空手腕視需要經(jīng)常清洗,，以避免灰塵和顆粒物堆積,。
用不起毛布料進(jìn)行清潔。
手腕清洗后,，可在手腕表面添加少量凡士林或類似物質(zhì),，以后清洗時(shí)將更加方便。
3,、定期檢查
視需要經(jīng)常檢查下列要點(diǎn):
檢查是否漏油,，如發(fā)現(xiàn)嚴(yán)重漏油，應(yīng)向維修人員求助;
檢查齒輪游隙是否過大,，如發(fā)現(xiàn)游隙過大,，應(yīng)向維修人員求助;
檢查控制柜、吹掃單元,、工藝柜和機(jī)械手間的電纜是否受損,。
4、檢查基礎(chǔ)固定螺釘
將機(jī)械手固定于基礎(chǔ)上的緊固螺釘和固定夾必須保持清潔,，不可接觸水,、酸堿溶液等腐蝕性液體。這樣可避免緊固件服飾,。
如果鍍鋅層或涂料等防腐蝕保護(hù)層受損,，需清潔相關(guān)零件并涂以防腐蝕涂料。
(二)軸制動(dòng)測試
在操作過程中,，每個(gè)軸電機(jī)制動(dòng)器都會(huì)正常磨損,。為確定制動(dòng)器是否正常工作，此時(shí)必須進(jìn)行測試,。
測試方法:按照以下所述檢查每個(gè)軸馬達(dá)的制動(dòng)器,。
1、運(yùn)行機(jī)械手軸至相應(yīng)位置,，該位置機(jī)械手臂總重及所有負(fù)載量達(dá)到最大值(最大靜態(tài)負(fù)載);
2,、馬達(dá)斷電;
3,、檢查所有軸是否維持在原為。
如馬達(dá)斷電時(shí)機(jī)械手仍沒有改變位置,，則制動(dòng)力矩足夠,。還可手動(dòng)移動(dòng)機(jī)械手，檢查是否還需要進(jìn)一步保護(hù)措施,。當(dāng)移動(dòng)機(jī)器人緊急停止時(shí),，制動(dòng)器會(huì)幫助停止，因此可能會(huì)產(chǎn)生磨損,。所以,，在機(jī)器使用壽命期間需要反復(fù)測試，以檢驗(yàn)機(jī)器是否維持著原來的能力,。
(三)潤滑3軸副齒輪和齒輪
工具和用品:
K-NATE(或Omega 77)潤滑脂;
潤滑脂泵,。
步驟:
(警告!開始執(zhí)行下列程序前，確保機(jī)器人及相關(guān)系統(tǒng)關(guān)閉并處于鎖定狀態(tài),。)
1,、將制定類型潤滑脂注入潤滑脂泵;
2、每個(gè)油嘴中擠入少許(1克)潤滑脂,，諸葛潤滑副齒輪滑脂嘴 ① 和4各齒輪滑脂嘴 ② .
小心!不要注入太多,，一面損壞密封。
(四)潤滑中空手腕
中空手腕10個(gè)潤滑點(diǎn):
工具和用品:
K-NATE(或Omega 77)潤滑脂;
潤滑脂泵,。
小心!每個(gè)注脂嘴只需幾滴潤滑劑(1克),。不要注入過量潤滑劑，否則會(huì)損壞腕部密封和內(nèi)部套筒,。
在將軸④,、⑤、⑥分別轉(zhuǎn)動(dòng)90°,、180°,、270°后,，再潤滑,。
(五)檢查齒輪箱內(nèi)油位
1軸 和 2軸 齒輪箱上的加油塞位置:
1軸:打開加油塞① 和加油塞③ 或⑤;
2軸:打開加油塞④ 和加油塞② 或⑥。
3軸,、4軸,、5軸、6軸齒輪箱上的加油塞位置:
3軸:打開加油塞①;
4,、5,、6軸:打開加油塞② 或③。
(3軸臂必須水平放置)
IRB 5500
第1,、2軸的齒輪箱裝運(yùn)前加注:Shell Tivela S150,。
其它軸的齒輪箱裝運(yùn)前家住了:Shell Omela 320潤滑油
(空格分隔,最多3個(gè),單個(gè)標(biāo)簽最多10個(gè)字符)
會(huì)員.png)
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