西門子伺服電機要說剛性,，先說剛度。
 剛度是指材料或結(jié)構(gòu)在受力時抵抗彈性變形的能力,。是材料或結(jié)構(gòu)彈性變形難易程度的表征,。材料的剛度通常用彈性模量E來衡量。在宏觀彈性范圍內(nèi),，剛度是零件荷載與位移成正比的比例系數(shù),，即引起單位位移所需的力。它的倒數(shù)稱為柔度,，即單位力引起的位移,。剛度可分為靜剛度和動剛度。
 一個結(jié)構(gòu)的剛度（k）是指彈性體抵抗變形拉伸的能力,。k=P/δ,，P是作用于結(jié)構(gòu)的恒力，δ是由于力而產(chǎn)生的形變,。
 轉(zhuǎn)動結(jié)構(gòu)的轉(zhuǎn)動剛度（k）為：k=M/θ  其中,，M為施加的力矩，θ為旋轉(zhuǎn)角度,。
 舉個例子,，我們知道鋼管比較堅硬,，一般受外力形變小，而橡皮筋比較軟,，受到同等力產(chǎn)生的形變就比較大,，那我們就說鋼管的剛性強，橡皮筋的剛性弱,，或者說其柔性強,。
 在伺服電機的應用中，用聯(lián)軸器來連接電機和負載,，就是典型的剛性連接,；而用同步帶或者皮帶來連接電機和負載，就是典型的柔性連接,。
 電機剛性就是電機軸抗外界力矩干擾的能力,，而我們可以在伺服控制器調(diào)節(jié)電機的剛性。
 伺服電機的機械剛度跟它的響應速度有關(guān),，一般剛性越高其響應速度也越高,，但是調(diào)太高的話，很容易讓電機產(chǎn)生機械共振,，所以,，在一般的伺服放大器參數(shù)里面都有手動調(diào)整響應頻率的選項，要根據(jù)機械的共振點來調(diào)整,，需要時間和經(jīng)驗（其實就是調(diào)增益參數(shù)）,。
       電子
  在伺服系統(tǒng)位置模式下，施加力讓電機偏轉(zhuǎn),，如果用力較大且偏轉(zhuǎn)角度較小,，那么就認為伺服系統(tǒng)剛性強，反之則認為伺服剛性弱,。注意這里我說的剛性,，其實更接近響應速度這個概念。從控制器角度看的話,，剛性其實是速度環(huán),，位置環(huán)和時間積分常數(shù)組合成的一個參數(shù)，它的大小決定機械的一個響應速度,。
 像松下和三菱伺服都有自動增益功能,。通常不需要特別去調(diào)整。國產(chǎn)的一些伺服,，只能夠手工調(diào)整,。
  其實如果你不要求定位快，只要準，在阻力不大的時候,，剛性低,，也可以做到定位準，只不過定位時間長,。因為剛性低的話定位慢,，在要求響應快，定位時間短的情況下,，就會有定位不準的錯覺,。
 西門子慣量描述的是物體運動的慣性，轉(zhuǎn)動慣量是物體繞軸轉(zhuǎn)動慣性的度量,。轉(zhuǎn)動慣量只跟轉(zhuǎn)動半徑和物體質(zhì)量有關(guān),。一般負載慣量超過電機轉(zhuǎn)子慣量的10倍，可以認為慣量較大,。
 導軌和絲杠的轉(zhuǎn)動慣量對伺服電機傳動系統(tǒng)的剛性影響很大,，固定增益下，轉(zhuǎn)動慣量越大,，剛性越大,，越易引起電機抖動；轉(zhuǎn)動慣量越小,，剛性越小,，電機越不易抖動?？赏ㄟ^更換較小直徑的導軌和絲桿減小轉(zhuǎn)動慣量從而減小負載慣量來達到電機不抖動,。
  我們知道通常在伺服系統(tǒng)選型時，除考慮電機的扭矩和額定速度等等參數(shù)外,，我們還需要先計算得知機械系統(tǒng)換算到電機軸的慣量，再根據(jù)機械的實際動作要求及加工件質(zhì)量要求來具體選擇具有合適慣量大小的電機,。
  在調(diào)試時（手動模式下）,，正確設(shè)定慣量比參數(shù)是充分發(fā)揮機械及伺服系統(tǒng)*佳效能的前提,。
 那到底什么是“慣量匹配”呢,？
  其實也不難理解，根據(jù)牛二定律：
“進給系統(tǒng)所需力矩= 系統(tǒng)轉(zhuǎn)動慣量J × 角加速度θ
 角加速度θ影響系統(tǒng)的動態(tài)特性,，θ越小則由控制器發(fā)出指令到系統(tǒng)執(zhí)行完畢的時間越長,，系統(tǒng)反應越慢。如果θ變化,，則系統(tǒng)反應將忽快忽慢,，影響加工精度。
 伺服電機選定后大輸出值不變，如果希望θ的變化小,，則J就應該盡量小,。 
  而上面的，系統(tǒng)轉(zhuǎn)動慣量J＝伺服電機的旋轉(zhuǎn)慣性動量JM ＋ 電機軸換算的負載慣性動量JL,。
  負載慣量JL由工作臺及上面裝的夾具和工件,、螺桿、聯(lián)軸器等直線和旋轉(zhuǎn)運動件的慣量折合到馬達軸上的慣量組成,。JM為伺服電機轉(zhuǎn)子慣量,，伺服電機選定后，此值就為定值,，而JL則隨工件等負載改變而變化,。如果希望J變化率小些，則*好使JL所占比例小些,。
這就是通俗意義上的“慣量匹配”,。
  一般來說，小慣量的電機制動性能好,，啟動,，加速停止的反應很快，高速往復性好,，適合于一些輕負載,，高速定位的場合。中,、大慣量的電機適用大負載,、平穩(wěn)要求比較高的場合，如一些圓周運動機構(gòu)和一些機床行業(yè),。
  所以伺服電機剛性過大,，剛性不足，一般是要調(diào)控制器增益改變系統(tǒng)響應了,。慣量過大,，慣量不足，說的是負載的慣量變化和伺服電機慣量的一個相對的比較,。